JPH0337044Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0337044Y2 JPH0337044Y2 JP1984048275U JP4827584U JPH0337044Y2 JP H0337044 Y2 JPH0337044 Y2 JP H0337044Y2 JP 1984048275 U JP1984048275 U JP 1984048275U JP 4827584 U JP4827584 U JP 4827584U JP H0337044 Y2 JPH0337044 Y2 JP H0337044Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- vehicle
- control device
- gate
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
（技術分野）
本考案は無人運転される無人車に係わり、特に
車載制御装置の安全運転処理に関する。
車載制御装置の安全運転処理に関する。
（従来技術と問題点）
無人車は、一般に軌道上又は地面に埋設された
ガイドラインに沿つた方向制御と前後進制御等の
指令を地上局から各進路や作業分岐点など指令受
信地点で受信し、この指令に従つて車載制御装置
がステアリング制御及び走行制御さらには目的地
点での荷役制御を行なう。こうした無人車は、他
の無人車との衝突回避や障害物、人等への衝突回
避のために、車体前後バンパーなど適当な位置に
設けた障害物センサの信号を車載制御装置本体に
取込んで減速、停止等の安全運転処理をするよう
にしている。車載制御装置本体はその中枢部にマ
イクロコンピユータ等を有し、無人車の運転制御
のほかにセンサからの信号で優先割込み等により
安全側への処理をする。なお、安全運転のための
センサにはブレーキ異常センサなど運転系統機器
の異常センサがあり、これらについても同様にな
る。
ガイドラインに沿つた方向制御と前後進制御等の
指令を地上局から各進路や作業分岐点など指令受
信地点で受信し、この指令に従つて車載制御装置
がステアリング制御及び走行制御さらには目的地
点での荷役制御を行なう。こうした無人車は、他
の無人車との衝突回避や障害物、人等への衝突回
避のために、車体前後バンパーなど適当な位置に
設けた障害物センサの信号を車載制御装置本体に
取込んで減速、停止等の安全運転処理をするよう
にしている。車載制御装置本体はその中枢部にマ
イクロコンピユータ等を有し、無人車の運転制御
のほかにセンサからの信号で優先割込み等により
安全側への処理をする。なお、安全運転のための
センサにはブレーキ異常センサなど運転系統機器
の異常センサがあり、これらについても同様にな
る。
このような車載制御装置において、各種センサ
からの信号全部に安全運転処理を必要とするもの
でなく、運転状況によつて変るものである。例え
ば、前進運転中に後続車が異常接近するときには
先行車の後方センサと後続車の前方センサの両方
が障害物検出信号を発生するが、先行車の車載制
御装置は後方センサの検出信号に対して安全処理
を必要としないのに対して、後続車の車載制御装
置は前方センサの検出信号で減速又は停止制御を
必要とする。また、前方進行車の直後を人が横切
つたとき、該進行車の後方センサの検出信号に対
して車載制御装置は安全運転処理を必要としな
い。
からの信号全部に安全運転処理を必要とするもの
でなく、運転状況によつて変るものである。例え
ば、前進運転中に後続車が異常接近するときには
先行車の後方センサと後続車の前方センサの両方
が障害物検出信号を発生するが、先行車の車載制
御装置は後方センサの検出信号に対して安全処理
を必要としないのに対して、後続車の車載制御装
置は前方センサの検出信号で減速又は停止制御を
必要とする。また、前方進行車の直後を人が横切
つたとき、該進行車の後方センサの検出信号に対
して車載制御装置は安全運転処理を必要としな
い。
このように、運転状況によつて各種センサから
の検出信号に対して安全運転処理の要、不要が変
り、従来では各種センサからの検出信号に対して
制御装置本体のコンピユータ等が運転状況から
要、不要を判別して不要のときには該検出信号を
無視するようにしている。このため、車載制御装
置本体は各種センサからの検出信号全部に対する
応答を必要とし、検出信号が頻繁に与えられると
きには他の運転制御に支障をきたすし制御遅れを
起す問題があつた。
の検出信号に対して安全運転処理の要、不要が変
り、従来では各種センサからの検出信号に対して
制御装置本体のコンピユータ等が運転状況から
要、不要を判別して不要のときには該検出信号を
無視するようにしている。このため、車載制御装
置本体は各種センサからの検出信号全部に対する
応答を必要とし、検出信号が頻繁に与えられると
きには他の運転制御に支障をきたすし制御遅れを
起す問題があつた。
（考案の目的）
本考案は、上述までの事情に鑑みてなされたも
ので、各種障害物センサの検出信号に対する制御
装置本体の処理負担を軽減できるようにした車載
制御装置を提供することを目的とする。
ので、各種障害物センサの検出信号に対する制御
装置本体の処理負担を軽減できるようにした車載
制御装置を提供することを目的とする。
（考案の概要）
本考案は各種センサからの検出信号の有効性を
判別する手段を設け、この判別で安全運転処理の
必要性あるもののみ制御装置本体に与えることを
特徴とする。
判別する手段を設け、この判別で安全運転処理の
必要性あるもののみ制御装置本体に与えることを
特徴とする。
（実施例）
本考案の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、無人車１は送受信器１Ａを介し
て地上局２からの指令を指令受信地点に設置され
る送受信器２Ａから受信し、該指令に従つたモー
ドで運転制御する。その他に無人車１には前後バ
ンパー部に障害物センサ１Ｆ，１Ｒを有し、前後
方所定距離内に障害物が存在するときに検出信号
を得る構成にされる。このセンサ１Ｆ，１Ｒは例
えば超音波方式や光方式の近接センサにされる。
第１図において、無人車１は送受信器１Ａを介し
て地上局２からの指令を指令受信地点に設置され
る送受信器２Ａから受信し、該指令に従つたモー
ドで運転制御する。その他に無人車１には前後バ
ンパー部に障害物センサ１Ｆ，１Ｒを有し、前後
方所定距離内に障害物が存在するときに検出信号
を得る構成にされる。このセンサ１Ｆ，１Ｒは例
えば超音波方式や光方式の近接センサにされる。
車載制御装置は、第２図に示すように、マイク
ロコンピユータ即ちCPU３とメモリ４とインタ
ーフエイス５を中枢部とし、送受信器１Ａからの
受信信号をインターフエイス５を介してCPU３
に取込み、メモリ４によるプログラムに従つた
CPU３の処理結果としてインターフエイス５を
介してステアリング操作部６及び走行（及び荷
役）操作部７に操作又は制御信号を出力する。
ロコンピユータ即ちCPU３とメモリ４とインタ
ーフエイス５を中枢部とし、送受信器１Ａからの
受信信号をインターフエイス５を介してCPU３
に取込み、メモリ４によるプログラムに従つた
CPU３の処理結果としてインターフエイス５を
介してステアリング操作部６及び走行（及び荷
役）操作部７に操作又は制御信号を出力する。
無人車前方センサ１Ｆ及び後方センサ１Ｒから
の検出信号は判別回路８に入力され、この判別回
路８により検出信号の必要性（有効性）を判定し
て必要とする場合にのみインターフエイス５を介
してCPU３に与え、CPU３が判定信号に応じて
安全運転に必要な処理をする。
の検出信号は判別回路８に入力され、この判別回
路８により検出信号の必要性（有効性）を判定し
て必要とする場合にのみインターフエイス５を介
してCPU３に与え、CPU３が判定信号に応じて
安全運転に必要な処理をする。
判別回路８はセンサ１Ｆ，１Ｒからの検出信号
を夫々アンドゲートG1，G2の入力とし、該アン
ドゲートG1，G2の両出力をオアゲートG3を通し
て判定出力としてインターフエイス５に与える。
アンドゲートG1，G2の他方の入力には夫々アン
ドゲートG4，G5の出力が与えられ、該アンドゲ
ートG4の一方の入力には無人車前進状態信号
が与えられ、アンドゲートG4の一方の入力には
論理インバータG6を通した信号が与えられ
る。信号は例えば無人車の主回路コンタクタ
信号などが用いられ、前進及び停止時には“０”
がアンドゲートG4，G6に印加されるが、後退時
には“１”が印加される。また、アンドゲート
G4，G5の他方の入力にはナンドゲートG7の出力
が共通に与えられ、該ナンドゲートG7の入力に
は無人車の走行モータの前後進切換信号と
MRが与えられる。これら信号，，は
インターフエイス５内に持つ状態レジスタのビツ
ト信号として与えられ、この状態レジスタの内容
はCPU３によつて走行運転制御態様に応じてそ
の都度書換えられる。
を夫々アンドゲートG1，G2の入力とし、該アン
ドゲートG1，G2の両出力をオアゲートG3を通し
て判定出力としてインターフエイス５に与える。
アンドゲートG1，G2の他方の入力には夫々アン
ドゲートG4，G5の出力が与えられ、該アンドゲ
ートG4の一方の入力には無人車前進状態信号
が与えられ、アンドゲートG4の一方の入力には
論理インバータG6を通した信号が与えられ
る。信号は例えば無人車の主回路コンタクタ
信号などが用いられ、前進及び停止時には“０”
がアンドゲートG4，G6に印加されるが、後退時
には“１”が印加される。また、アンドゲート
G4，G5の他方の入力にはナンドゲートG7の出力
が共通に与えられ、該ナンドゲートG7の入力に
は無人車の走行モータの前後進切換信号と
MRが与えられる。これら信号，，は
インターフエイス５内に持つ状態レジスタのビツ
ト信号として与えられ、この状態レジスタの内容
はCPU３によつて走行運転制御態様に応じてそ
の都度書換えられる。
こうした判別回路８により、両センサ１Ｒ，１
Ｆの検出信号が信号，，によつて有
効、無効の判別がなされる。例えば、無人車の前
進状態では信号が“０”になりアンドゲート
G5のゲートが開、アンドゲートG4のゲートが閉
にされ、このとき走行モータの正逆転の一方の通
電がなされているときに信号又はの一方
が“０”になつてアンドゲートG5，G4の入力に
“１”を与える。従つて、アンドゲートG4の出力
“０”、ゲートG5の出力“１”になつてアンドゲ
ートG2のゲートのみ開き、センサ１Ｆの検出信
号のみを有効としてCPU３側に割込みによる安
全運転処理を要求させる。次に、無人車が後進時
には信号は“１”となり、かつ切換信号は
MFが“１”、が“０”であるのでゲートG7
の出力は“１”となつてゲートG4が成立しゲー
トG1が選択される。したがつて、後方センサ１
Ｒに信号ありでゲートG1のアンド条件が成立し、
安全運転処理を要求する。
Ｆの検出信号が信号，，によつて有
効、無効の判別がなされる。例えば、無人車の前
進状態では信号が“０”になりアンドゲート
G5のゲートが開、アンドゲートG4のゲートが閉
にされ、このとき走行モータの正逆転の一方の通
電がなされているときに信号又はの一方
が“０”になつてアンドゲートG5，G4の入力に
“１”を与える。従つて、アンドゲートG4の出力
“０”、ゲートG5の出力“１”になつてアンドゲ
ートG2のゲートのみ開き、センサ１Ｆの検出信
号のみを有効としてCPU３側に割込みによる安
全運転処理を要求させる。次に、無人車が後進時
には信号は“１”となり、かつ切換信号は
MFが“１”、が“０”であるのでゲートG7
の出力は“１”となつてゲートG4が成立しゲー
トG1が選択される。したがつて、後方センサ１
Ｒに信号ありでゲートG1のアンド条件が成立し、
安全運転処理を要求する。
なお、アンドゲートG7およびG4，G5がなく、
FD信号のみの場合には次のような問題が生ずる。
FD信号のみの場合には次のような問題が生ずる。
無人車が停止中においても制御装置が作動する
ことである。無人車が停止中においては信号
は“０”であるので、論理インバータG6の出力
は“１”となつてゲートG2に印加されている。
この状態でセンサ１Ｆの前方を横切るとゲート
G2は出力を発生し、制御装置は無用の動作を行
うことになる。したがつて、この無用動作を防止
するために、無人車が動いている条件であるゲー
トG7の信号が必要となる。すなわち、無人車が
停止状態で、切換スイツチが前後進どちらにも投
入されておらず、ニユートラル状態の場合には信
号，が共に“１”でゲートG7の出力は
“０”であるので、ゲートG4，G5およびG1，G2
は夫々論理“０”となり、各センサ１Ｒ，１Ｆの
信号は出力されず、制御装置は無用の動作はしな
い。
ことである。無人車が停止中においては信号
は“０”であるので、論理インバータG6の出力
は“１”となつてゲートG2に印加されている。
この状態でセンサ１Ｆの前方を横切るとゲート
G2は出力を発生し、制御装置は無用の動作を行
うことになる。したがつて、この無用動作を防止
するために、無人車が動いている条件であるゲー
トG7の信号が必要となる。すなわち、無人車が
停止状態で、切換スイツチが前後進どちらにも投
入されておらず、ニユートラル状態の場合には信
号，が共に“１”でゲートG7の出力は
“０”であるので、ゲートG4，G5およびG1，G2
は夫々論理“０”となり、各センサ１Ｒ，１Ｆの
信号は出力されず、制御装置は無用の動作はしな
い。
（考案の効果）
以上のとおり、本考案によれば、無人車を安全
運転するための各種センサからの検出信号のうち
車の運転状況から判定した有効な検出信号のみ制
御装置本体側に与える判別手段を設けるため、制
御装置本体での安全運転処理のための負荷軽減を
して運転制御を応答性良く高精度に行なうことが
できる。また、安全運転処理に判断手順を不要に
して応答性を高めることができる。
運転するための各種センサからの検出信号のうち
車の運転状況から判定した有効な検出信号のみ制
御装置本体側に与える判別手段を設けるため、制
御装置本体での安全運転処理のための負荷軽減を
して運転制御を応答性良く高精度に行なうことが
できる。また、安全運転処理に判断手順を不要に
して応答性を高めることができる。
また、判別手段は前方及び後方センサの検出信
号に対して無人車の前進状況と走行モータの前
進・後退の切換状態で有効性を判別するため、制
御装置本体への無用な割込みを減らすのにプラギ
ング運転中など無人車の制御状態から適切な検出
信号の有効性判別になる効果がある。
号に対して無人車の前進状況と走行モータの前
進・後退の切換状態で有効性を判別するため、制
御装置本体への無用な割込みを減らすのにプラギ
ング運転中など無人車の制御状態から適切な検出
信号の有効性判別になる効果がある。
第１図は本考案に係わる無人車システムの概略
説明図、第２図は本考案の一実施例を示す車載制
御装置の構成図である。 １……無人車、１Ａ……送受信器、１Ｆ，１Ｒ
……障害物センサ、２……地上局、２Ａ……送受
信器、３……CPU、４……メモリ、５……イン
ターフエイス、６……ステアリング操作部、７…
…走行操作部、８……判別回路。
説明図、第２図は本考案の一実施例を示す車載制
御装置の構成図である。 １……無人車、１Ａ……送受信器、１Ｆ，１Ｒ
……障害物センサ、２……地上局、２Ａ……送受
信器、３……CPU、４……メモリ、５……イン
ターフエイス、６……ステアリング操作部、７…
…走行操作部、８……判別回路。
Claims (1)
- 地上局からの運転指令を受信して無人車の走行
及びステアリング制御をし、かつ無人車の前方及
び後方の障害物を検出する前方センサ及び後方セ
ンサからの検出信号に応じて無人車を安全運転処
理する車載制御装置であつて、上記前方センサの
検出信号は、無人車が前進状態（FD）にあり、
かつ無人車の走行モータが前進（MF）又は後退
（MR）に切換えられている状態時でのみ有効と
判別し、上記後方センサの検出信号は、無人車が
後進状態（FD）で、かつ無人車の走行モータが
前進（MF）又は後退（MR）に切換えられてい
る状態時でのみ有効と判別する判別手段と、この
判別手段で有効と判別された上記検出信号のみが
入力され該検出信号に応じて安全運転に必要な処
理をする制御装置本体とを備えたことを特徴とす
る無人車の車載制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4827584U JPS60164213U (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 無人車の車載制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4827584U JPS60164213U (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 無人車の車載制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60164213U JPS60164213U (ja) | 1985-10-31 |
| JPH0337044Y2 true JPH0337044Y2 (ja) | 1991-08-06 |
Family
ID=30564378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4827584U Granted JPS60164213U (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 無人車の車載制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60164213U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2712157B2 (ja) * | 1986-12-16 | 1998-02-10 | 神鋼電機株式会社 | 自立型無人車システムにおける衝突回避方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6117449Y2 (ja) * | 1977-08-30 | 1986-05-28 | ||
| JPS57100510A (en) * | 1980-12-15 | 1982-06-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Control system of travelling object |
-
1984
- 1984-04-02 JP JP4827584U patent/JPS60164213U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60164213U (ja) | 1985-10-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11731701B2 (en) | Autonomous driving system | |
| US10787168B2 (en) | Automated parking device and automated parking method | |
| JP3094100B1 (ja) | 自動運転制御装置 | |
| JP3622329B2 (ja) | 車両操舵装置 | |
| KR20140033214A (ko) | 차량 원격 조작 시스템 및 차재기 | |
| JP2000330637A (ja) | 車両の障害物検知方法 | |
| US20170144655A1 (en) | Controlling a motor vehicle | |
| JPH05330412A (ja) | 車両の総合制御装置 | |
| JP3307288B2 (ja) | 移動ロボット | |
| JP7206103B2 (ja) | 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 | |
| CN108407807B (zh) | 一种商用车的转向避撞系统及其控制方法 | |
| JP2019147526A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及び、車両追従走行システム | |
| JPH0524524A (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| US10357721B2 (en) | Distributed and autonomous control system for guided-path vehicles | |
| JP2836314B2 (ja) | 自走台車の衝突防止制御方法 | |
| US12170022B2 (en) | Driving assistance apparatus | |
| JPS63225809A (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
| JP3234873B2 (ja) | ガイドウェイバスのモードチェンジシステム | |
| KR20000016977A (ko) | 차량 운행 제어 방법 및 시스템과 차량 운행 지원 장치 | |
| JP3025603B2 (ja) | 無人作業車の障害物検出装置 | |
| US20210096563A1 (en) | Active-Stop Mode Associated with a Vehicle having Autonomous Function | |
| JPH05290299A (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
| JPH09160639A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP2658488B2 (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
| US12377876B2 (en) | Method for planning a driving trajectory defining a travelling path for a vehicle |