JPH0337447B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0337447B2 JPH0337447B2 JP57138169A JP13816982A JPH0337447B2 JP H0337447 B2 JPH0337447 B2 JP H0337447B2 JP 57138169 A JP57138169 A JP 57138169A JP 13816982 A JP13816982 A JP 13816982A JP H0337447 B2 JPH0337447 B2 JP H0337447B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- beams
- moving device
- air cylinder
- fingers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/055—Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はワーク移動装置に係り、特にワークを
二次元移動させるいわゆる二次元トランスフアー
と称せられる二次元移動装置の改良であつて、ワ
ークを部分的に三次元移動させることが可能なワ
ーク移動装置に関するものである。
二次元移動させるいわゆる二次元トランスフアー
と称せられる二次元移動装置の改良であつて、ワ
ークを部分的に三次元移動させることが可能なワ
ーク移動装置に関するものである。
第１図は従来の二次元移動装置の構成を示す平
面図であつて、プレス装置に用いられた例に係る
ものである。この二次元移動装置１０は、駆動ボ
ツクス１２と、従動ボツクス１４と、両ボツクス
１２，１４の間に懸架されたビーム１６，１８
と、これらのビーム１６，１８に取り付けられた
第１ワーク挾持器２０、第２ワーク挾持器２２、
第３ワーク挾持器２４、及び第４ワーク挾持器２
６とから主として構成されている。第１ワーク挾
持器２０ないし第４ワーク挾持器２６は図示の如
くビーム１６に取り付けられたフインガ２０ａな
いし２６ａと、ビーム１８に取り付けられたフイ
ンガ２０ｂないし２６ｂとから構成されている。
２８はプレス装置の柱であつて、図示の如く４本
配置されている。なおビーム１６，１８は駆動ボ
ツクス１２に連設されている電動モータ３０によ
つて矢印A1ないしD1及びA2ないしD2の如く二次
元移動することができるように構成されている。
なおこのビーム１６，１８の移動はプレス装置の
駆動とは別個のものとされている。駆動ボツクス
１２中には板カム及びレバーなどが配設されてお
り、電動モータ３０の回転力を直線運動に変えて
ビーム１６，１８駆動するように構成されてい
る。
面図であつて、プレス装置に用いられた例に係る
ものである。この二次元移動装置１０は、駆動ボ
ツクス１２と、従動ボツクス１４と、両ボツクス
１２，１４の間に懸架されたビーム１６，１８
と、これらのビーム１６，１８に取り付けられた
第１ワーク挾持器２０、第２ワーク挾持器２２、
第３ワーク挾持器２４、及び第４ワーク挾持器２
６とから主として構成されている。第１ワーク挾
持器２０ないし第４ワーク挾持器２６は図示の如
くビーム１６に取り付けられたフインガ２０ａな
いし２６ａと、ビーム１８に取り付けられたフイ
ンガ２０ｂないし２６ｂとから構成されている。
２８はプレス装置の柱であつて、図示の如く４本
配置されている。なおビーム１６，１８は駆動ボ
ツクス１２に連設されている電動モータ３０によ
つて矢印A1ないしD1及びA2ないしD2の如く二次
元移動することができるように構成されている。
なおこのビーム１６，１８の移動はプレス装置の
駆動とは別個のものとされている。駆動ボツクス
１２中には板カム及びレバーなどが配設されてお
り、電動モータ３０の回転力を直線運動に変えて
ビーム１６，１８駆動するように構成されてい
る。
しかしてこの例においてはワーク３２はパイプ
状のものとされており、第１挾持器２０のフイン
ガ２０ａ，２０ｂの間にシユート（図示せず）か
ら投入される。次いでビーム１６，１８は矢印
A1、A2の如く接近方向に移動しフインガ２０ａ，
２０ｂがワーク３２を挾持する。次いでビーム１
６，１８は矢印B1、B2方向に移動しワーク３２
は図示の第２挾持器２２の位置まで送られ、次い
でビーム１６，１８は離反方向（矢印C1、C2）
に移動し第１挾持器２０からワーク３２が離れ
る。次いでビーム１６，１８は矢印D1、D2方向
に移動し図示の現位置に復帰する。このようにビ
ーム１６，１８の四角形移動によつてワーク３２
は順次第１挾持器から第４挾持器２６を経て排出
される。しかして図示の第２挾持器２２の位置に
はプレス用の上型と下型（ともに図示せず。）と
が配設されており、この型によつてプレス加工が
行なわれる。
状のものとされており、第１挾持器２０のフイン
ガ２０ａ，２０ｂの間にシユート（図示せず）か
ら投入される。次いでビーム１６，１８は矢印
A1、A2の如く接近方向に移動しフインガ２０ａ，
２０ｂがワーク３２を挾持する。次いでビーム１
６，１８は矢印B1、B2方向に移動しワーク３２
は図示の第２挾持器２２の位置まで送られ、次い
でビーム１６，１８は離反方向（矢印C1、C2）
に移動し第１挾持器２０からワーク３２が離れ
る。次いでビーム１６，１８は矢印D1、D2方向
に移動し図示の現位置に復帰する。このようにビ
ーム１６，１８の四角形移動によつてワーク３２
は順次第１挾持器から第４挾持器２６を経て排出
される。しかして図示の第２挾持器２２の位置に
はプレス用の上型と下型（ともに図示せず。）と
が配設されており、この型によつてプレス加工が
行なわれる。
しかしてこの二次元移動装置でワークの搬送を
行なうに際しては、通常は、第２挾持器２２がワ
ーク３２を挾持している間に上型がワーク３２を
押さえるよう下降したのちビーム１６，１８は離
反方向（矢印C1、C2）に移動しワーク３２は上
型と下型との間に確実に挿入される。しかるに上
型と下型とがこのような第２挾持器２２がワーク
３２を挾持している間に押さえるような作動が不
可能な型構成とされている場合には、上型と下型
とがワーク３２を押える前にフインガ２２ａ，２
２ｂがワーク３２から離れるようになり、ワーク
３２が挾持器２４及び型によつて保持されない時
間が生ずる。そのためワーク３２の挙動が不安定
になり、ワーク３２が型内にうまく入らない場合
も起りうる。仮にワーク３２が型内に適正に入ら
ない場合には型が破損する恐れもある。ワーク移
動装置をいわゆる三次元トランスフアーと称せら
れる三次元移動可能な装置とすればこのような不
具合は解消されるが、三次元トランスフアーはそ
の構造が複雑であり、値段も高い。そのためワー
ク加工費が高騰するようになる。
行なうに際しては、通常は、第２挾持器２２がワ
ーク３２を挾持している間に上型がワーク３２を
押さえるよう下降したのちビーム１６，１８は離
反方向（矢印C1、C2）に移動しワーク３２は上
型と下型との間に確実に挿入される。しかるに上
型と下型とがこのような第２挾持器２２がワーク
３２を挾持している間に押さえるような作動が不
可能な型構成とされている場合には、上型と下型
とがワーク３２を押える前にフインガ２２ａ，２
２ｂがワーク３２から離れるようになり、ワーク
３２が挾持器２４及び型によつて保持されない時
間が生ずる。そのためワーク３２の挙動が不安定
になり、ワーク３２が型内にうまく入らない場合
も起りうる。仮にワーク３２が型内に適正に入ら
ない場合には型が破損する恐れもある。ワーク移
動装置をいわゆる三次元トランスフアーと称せら
れる三次元移動可能な装置とすればこのような不
具合は解消されるが、三次元トランスフアーはそ
の構造が複雑であり、値段も高い。そのためワー
ク加工費が高騰するようになる。
本発明の目的は、上記従来の問題点を解消し、
簡便な機構であつてしかも移動されるワークの挙
動が安定化されるワーク移動装置を提供すること
にある。
簡便な機構であつてしかも移動されるワークの挙
動が安定化されるワーク移動装置を提供すること
にある。
この目的を達成するために、本発明は、従来二
次元移動しかできなかつたワーク移動装置に改良
を加え、部分的に三次元移動できるように構成し
たものである。すなわち本発明の要旨は、平行に
対置された１対のビームと、該１対のビームを２
次元移動させるビーム駆動装置と、一方のビーム
に取り付けられたフインガ及び該フインガに相対
して他方のビームに取り付けられたフインガから
なる複数個のワーク挾持器と、を有してなるワー
ク移動装置において、前記ワーク挾持器のうち少
なくとも１個における前記ビームのいずれか一方
側に、該ワーク挾持器に挾持されたワークを前記
ビームの移動平面と直交する方向に付勢する手段
を設け、該付勢手段は、エアシリンダと、該エア
シリンダに一端を連結したレバー機構と、前記ワ
ーク挾持器における前記ワークの挾持位置上に配
置し、前記レバーの他端に連結され、前記エアシ
リンダに従動して前記のビーム移動平面の直交方
向に運動可能な押し込みロツドと、を備えたこと
を特徴とする移動装置、である。
次元移動しかできなかつたワーク移動装置に改良
を加え、部分的に三次元移動できるように構成し
たものである。すなわち本発明の要旨は、平行に
対置された１対のビームと、該１対のビームを２
次元移動させるビーム駆動装置と、一方のビーム
に取り付けられたフインガ及び該フインガに相対
して他方のビームに取り付けられたフインガから
なる複数個のワーク挾持器と、を有してなるワー
ク移動装置において、前記ワーク挾持器のうち少
なくとも１個における前記ビームのいずれか一方
側に、該ワーク挾持器に挾持されたワークを前記
ビームの移動平面と直交する方向に付勢する手段
を設け、該付勢手段は、エアシリンダと、該エア
シリンダに一端を連結したレバー機構と、前記ワ
ーク挾持器における前記ワークの挾持位置上に配
置し、前記レバーの他端に連結され、前記エアシ
リンダに従動して前記のビーム移動平面の直交方
向に運動可能な押し込みロツドと、を備えたこと
を特徴とする移動装置、である。
以下図面に示す実施例を参照しながら本発明を
更に詳細に説明する。
更に詳細に説明する。
第２図は本発明の実施例に係るワーク移動装置
の平面図であつて、従来例の第１図と同一部分は
同一符号をもつて示されている。この実施例装置
３３は第２挾持器２２′にワーク３２をビーム１
６，１８の移動平面と直交する方向に（すなわち
紙面と垂直方向に）付勢することができる手段を
設けたことを特徴とするものである。
の平面図であつて、従来例の第１図と同一部分は
同一符号をもつて示されている。この実施例装置
３３は第２挾持器２２′にワーク３２をビーム１
６，１８の移動平面と直交する方向に（すなわち
紙面と垂直方向に）付勢することができる手段を
設けたことを特徴とするものである。
第３図及び第４図は第２挾持器２２′の構成を
示す拡大された平面図及び断面図である。ビーム
１８にはプレート３４が立設されており、このプ
レート３４にはエアシリンダ３６が固設されてい
る。またプレート３４にはＬ字型のレバー３８が
枢支されており、レバー３８の一端はシリンダ３
６のピストンロツド４０に連結されている。また
プレート３４の上下端にはブラケツト４２，４４
が取り付けられており、このブラケツト４２，４
４間にはガイドバー４６が架設されている。しか
してガイドバー４６にはスライダ４８が摺動可能
に嵌め合わされている。スライダ４８のビーム１
６側の面にはワーク３２の上端面と当接する押し
込み用ヘツド５０が固着されており、またスライ
ダ４８のビーム１８の長手方向の両側面には溝５
２が穿設され、この溝５２に摺動可能に嵌設され
た滑子５４は前記レバー３８の他端に連結されて
いる。従つてシリンダ３６を作動させてロツド４
０を出没させると、レバー３８、滑子５４を介し
てスライダ４８が上下方向に移動される。
示す拡大された平面図及び断面図である。ビーム
１８にはプレート３４が立設されており、このプ
レート３４にはエアシリンダ３６が固設されてい
る。またプレート３４にはＬ字型のレバー３８が
枢支されており、レバー３８の一端はシリンダ３
６のピストンロツド４０に連結されている。また
プレート３４の上下端にはブラケツト４２，４４
が取り付けられており、このブラケツト４２，４
４間にはガイドバー４６が架設されている。しか
してガイドバー４６にはスライダ４８が摺動可能
に嵌め合わされている。スライダ４８のビーム１
６側の面にはワーク３２の上端面と当接する押し
込み用ヘツド５０が固着されており、またスライ
ダ４８のビーム１８の長手方向の両側面には溝５
２が穿設され、この溝５２に摺動可能に嵌設され
た滑子５４は前記レバー３８の他端に連結されて
いる。従つてシリンダ３６を作動させてロツド４
０を出没させると、レバー３８、滑子５４を介し
てスライダ４８が上下方向に移動される。
またフインガ２２′ａ，２２′ｂは第３図に詳細
に示されるように、ガイド部材５６，５８に摺動
可能に嵌め合わされており、かつ、溝６１，６３
が設けられこの溝６１，６３にはビーム１６，１
８との間にばね６０，６２が配設されている。６
４，６６はこのばね６０，６２の強さを調整する
ねじである。このようにばね６０，６２によつて
フインガ２２′ａ，２２′ｂは互いに接近方向に押
圧されており、そのためワーク３２に対する当た
りがやわらかなものとなる。
に示されるように、ガイド部材５６，５８に摺動
可能に嵌め合わされており、かつ、溝６１，６３
が設けられこの溝６１，６３にはビーム１６，１
８との間にばね６０，６２が配設されている。６
４，６６はこのばね６０，６２の強さを調整する
ねじである。このようにばね６０，６２によつて
フインガ２２′ａ，２２′ｂは互いに接近方向に押
圧されており、そのためワーク３２に対する当た
りがやわらかなものとなる。
このように構成された実施例装置の作動につい
て次に説明する。ワーク３２は同様にシユート
（図示せず）によつて第１挾持器２０間に投入さ
れる。ビーム１６，１８は第１図の従来例と同様
に矢印A1ないしD1、およびA2ないしD2の動きを
しワーク３２は第２挾持器２２′の間に搬送され
る。次いで第２挾持器２２′に挾持されてワーク
３２は第２図で示されている第３挾持器２４の間
の位置に搬送される。そしてフインガ２２′ａ，
２２′ｂがワーク３２から離れるに先だつて、エ
アシリンダ３６が駆動され押し込み用ヘツド５０
が第４図の下方に押し下げられてワーク３２を下
型マンドレル６８に係合させる。このマンドレル
６８にワーク３２が係合され安定した状態となつ
たのち、エアシリンダ３６を引込み方向に作動さ
せると共にビーム１６，１８を離反方向（矢印
C1、C2方向）に移動させ、フインガ２２′ａ，２
２′ｂをワーク３２から離反させる。なお上記の
ワーク３２の押し込みに際しては、前述の如くフ
インガ２２′ａ，２２′ｂはばね６０，６２によつ
て互いに接近方向に付勢されているところからワ
ーク３２への当たりがやわらかなものとなり、従
つて押し込み用ヘツド５０にワーク３２が押圧さ
れると、ワーク３２はなめらかに滑つて下方に移
動される。
て次に説明する。ワーク３２は同様にシユート
（図示せず）によつて第１挾持器２０間に投入さ
れる。ビーム１６，１８は第１図の従来例と同様
に矢印A1ないしD1、およびA2ないしD2の動きを
しワーク３２は第２挾持器２２′の間に搬送され
る。次いで第２挾持器２２′に挾持されてワーク
３２は第２図で示されている第３挾持器２４の間
の位置に搬送される。そしてフインガ２２′ａ，
２２′ｂがワーク３２から離れるに先だつて、エ
アシリンダ３６が駆動され押し込み用ヘツド５０
が第４図の下方に押し下げられてワーク３２を下
型マンドレル６８に係合させる。このマンドレル
６８にワーク３２が係合され安定した状態となつ
たのち、エアシリンダ３６を引込み方向に作動さ
せると共にビーム１６，１８を離反方向（矢印
C1、C2方向）に移動させ、フインガ２２′ａ，２
２′ｂをワーク３２から離反させる。なお上記の
ワーク３２の押し込みに際しては、前述の如くフ
インガ２２′ａ，２２′ｂはばね６０，６２によつ
て互いに接近方向に付勢されているところからワ
ーク３２への当たりがやわらかなものとなり、従
つて押し込み用ヘツド５０にワーク３２が押圧さ
れると、ワーク３２はなめらかに滑つて下方に移
動される。
フインガ２２′ａ，２２′ｂがワーク３２から離
れたのちビーム１６，１８は矢印D1、D2の如く
移動し原位置に復帰し、しかるのちプレス装置が
作動される。このプレス作業が終了した後ノツク
アウトピンが作動しワーク３２が押し上げられ再
び搬送可能な状態となり、ビーム１６，１８が
A1ないしD1及びD1ないしD2の動きを行ない、ワ
ーク３２を第４挾持器２６を経て次の工程に送る
べく排出する。第５図及び第６図はこのビーム１
６，１８の動きを説明するベクトル図である。ビ
ーム１６は矢印A1、B1、C1、D1の動きをし、ビ
ーム１８は矢印A2、B2、C2、D2の動きを行う。
れたのちビーム１６，１８は矢印D1、D2の如く
移動し原位置に復帰し、しかるのちプレス装置が
作動される。このプレス作業が終了した後ノツク
アウトピンが作動しワーク３２が押し上げられ再
び搬送可能な状態となり、ビーム１６，１８が
A1ないしD1及びD1ないしD2の動きを行ない、ワ
ーク３２を第４挾持器２６を経て次の工程に送る
べく排出する。第５図及び第６図はこのビーム１
６，１８の動きを説明するベクトル図である。ビ
ーム１６は矢印A1、B1、C1、D1の動きをし、ビ
ーム１８は矢印A2、B2、C2、D2の動きを行う。
しかしてビーム１６，１８がA1、B1および
A2、B2の動きを成した後、押し込み用ヘツド５
０は矢印Ｅの動きをエアシリンダ３６によつて行
なう。次いでビーム１６，１８が離反しつつヘツ
ド５０が上方に復帰するので、ヘツド５０は矢印
Ｆの如き動きをする。
A2、B2の動きを成した後、押し込み用ヘツド５
０は矢印Ｅの動きをエアシリンダ３６によつて行
なう。次いでビーム１６，１８が離反しつつヘツ
ド５０が上方に復帰するので、ヘツド５０は矢印
Ｆの如き動きをする。
このように本発明の装置は基本的には二次元移
動装置でありながら、ワークをこの二次元平面と
直交する方向に移動させることができる手段を備
えたものであるから、ワークの挙動が著しく安定
したものとなる。なお上記の実施例においては、
挾持器はビーム１６，１８にそれぞれ４個取り付
けられているが本考案はこれに限定されるもので
はなく挾持器の取り付け個数は任意である。また
上記実施例では第２挾持器２２のみにワークを直
交方向に移動させる手段を設けているが、本発明
においてはその他の挾持器にこれを設けるように
してもよい。
動装置でありながら、ワークをこの二次元平面と
直交する方向に移動させることができる手段を備
えたものであるから、ワークの挙動が著しく安定
したものとなる。なお上記の実施例においては、
挾持器はビーム１６，１８にそれぞれ４個取り付
けられているが本考案はこれに限定されるもので
はなく挾持器の取り付け個数は任意である。また
上記実施例では第２挾持器２２のみにワークを直
交方向に移動させる手段を設けているが、本発明
においてはその他の挾持器にこれを設けるように
してもよい。
また本発明は上記説明の如くプレス装置のみに
用いられるものではなく、その他のワークを移動
させることが必要な装置に一般的に採用可能であ
る。
用いられるものではなく、その他のワークを移動
させることが必要な装置に一般的に採用可能であ
る。
以上の通り本発明によれば、簡便な構造であつ
てしかも移動されるワークの挙動が安定であるワ
ーク移動装置が提供される。
てしかも移動されるワークの挙動が安定であるワ
ーク移動装置が提供される。
第１図は従来のワーク移動装置の構成を示す平
面図、第２図は本発明の実施例に係るワーク移動
装置の構成を示す平面図、第３図はその要部平面
図、第４図は同縦断面図、第５図及び第６図はそ
れぞれビームの挙動を示すベクトル図である。 １０，３３……ワーク移動装置、１２……駆動
ボツクス、１４……従動ボツクス、１６，１８…
…ビーム、２０，２２，２２′，２４，２６……
挾持器、３２……ワーク、３６……エアシリン
ダ、４０……ピストンロツド、４６……ガイドバ
ー、４８……スライダ、５２……溝、５４……滑
子、６８……下型マンドレル。
面図、第２図は本発明の実施例に係るワーク移動
装置の構成を示す平面図、第３図はその要部平面
図、第４図は同縦断面図、第５図及び第６図はそ
れぞれビームの挙動を示すベクトル図である。 １０，３３……ワーク移動装置、１２……駆動
ボツクス、１４……従動ボツクス、１６，１８…
…ビーム、２０，２２，２２′，２４，２６……
挾持器、３２……ワーク、３６……エアシリン
ダ、４０……ピストンロツド、４６……ガイドバ
ー、４８……スライダ、５２……溝、５４……滑
子、６８……下型マンドレル。
Claims (1)
- １ 平行に対置された１対のビームと、該１対の
ビームを２次元移動させるビーム駆動装置と、一
方ビームに取り付けられたフインガ及び該フイン
ガに相対して他方のビームに取り付けられたフイ
ンガからなる複数のワーク挟持器と、を有するワ
ーク移動装置において、前記ワーク挟持器のうち
少なくとも１個における前記ビームのいずれか一
方側に、該ワーク挟持器に挟持されたワークを前
記ビームの移動平面と直交する方向に付勢する手
段を設け、該付勢手段は、エアシリンダと、該エ
アシリンダに一端を連結したレバー機構と、前記
ワーク挟持器における前記ワークの挟持位置上に
配置し、前記レバーの他端に連結され、前記エア
シリンダに従動して前記のビーム移動平面の直交
方向に運動可能な押し込みロツドと、を備えたこ
とを特徴とするワーク移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13816982A JPS5927731A (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | ワ−ク移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13816982A JPS5927731A (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | ワ−ク移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5927731A JPS5927731A (ja) | 1984-02-14 |
| JPH0337447B2 true JPH0337447B2 (ja) | 1991-06-05 |
Family
ID=15215639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13816982A Granted JPS5927731A (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | ワ−ク移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5927731A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57200332U (ja) * | 1981-06-17 | 1982-12-20 |
-
1982
- 1982-08-09 JP JP13816982A patent/JPS5927731A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5927731A (ja) | 1984-02-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110523872B (zh) | 一种二次元机械手 | |
| CN110449525B (zh) | 一种二次元机械手的送料机械手 | |
| JPS6324776B2 (ja) | ||
| JPH0337447B2 (ja) | ||
| CN210475292U (zh) | 一种二次元机械手 | |
| CN104589403A (zh) | 全自动数控冲孔机及其运行方法 | |
| CN118699207A (zh) | 一种用于冲床上的二次元送料机械手 | |
| JPH06262474A (ja) | クランプ装置 | |
| CN215557186U (zh) | 一种移动通讯终端的自动化处理平台 | |
| JPH05123786A (ja) | 板材折曲げ加工装置における板材搬入装置 | |
| JPH06528U (ja) | ワーク位置決め装置 | |
| JPH10180377A (ja) | トランスファー装置 | |
| JP5508688B2 (ja) | 製品搬出方法及び装置 | |
| CN108376896B (zh) | 无缝外壳成型装置 | |
| JP2564231Y2 (ja) | プレスのトランスファー装置 | |
| JPH01214417A (ja) | インサート物ベンド機構を有する金型装置 | |
| CN110961545A (zh) | 一种应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手 | |
| JPS62230536A (ja) | フィルム移送装置 | |
| EP4653165A1 (en) | Cutting machine for cutting panels made of wood, plastic or the like | |
| JPS6087113A (ja) | 棒材の移送装置 | |
| JP2918119B2 (ja) | 板材搬入装置 | |
| JP2861770B2 (ja) | プレス型内搬送装置 | |
| JP2004130317A (ja) | トランスファフィーダ | |
| JP2564215Y2 (ja) | タレットパンチプレス | |
| JP2707846B2 (ja) | 切断プレス加工装置 |