JPH0337902Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は、原子炉の廃炉解体時に筒状のコンク
リート構造物である原子炉しやへい壁を解体する
ために用いられる原子炉解体用ロボツト等に用い
られる位置固定機構に関するものである。

「従来の技術」 寿命に達した原子炉を廃棄する際には、原子炉
しやへい壁を解体する必要がある。ところで、こ
の原子炉しやへい壁は、高レベルの放射能が残留
する放射化コンクリート構造物となつているた
め、解体する際に炉内に人が入り込むことはでき
ない。このため、原子炉しやへい壁を解体するに
は、人手によらずに工具をハンドリング、位置決
めできる装置が必要となる。

そのような装置として、本発明者らは先に特願
昭59−165186にて原子炉解体用ロボツトを提案し
た。このロボツトは、第３図に示すように、筒状
の原子炉しやへい壁の上方に設置される昇降装置
１と、この昇降装置１から原子炉しやへい壁内部
にロープで吊り下げられるロボツト本体２とから
なるものである。このロボツトの本体２は作業装
置装置部３と位置固定機構４とから構成されてい
る。作業装置部３は、原子炉しやへい壁を切断す
る切断機やコアドリルなどを備えたものである。
また、位置固定機構４は、本体４ａの外周に水平
方向に伸縮して原子炉しやへい壁内面に当接する
複数の脚５…を放射状に有するものである。

この原子炉解体用ロボツトで原子炉のしやへい
壁を解体するには、第４図に示すように、まず、
ロボツトの昇降装置１をしやへい壁６の上部に設
置し、昇降装置１のロープによつてロボツト本体
２をしやへい壁６内部に吊り下ろす。ロボツト本
体２が所定の位置に達した後、位置固定機構４の
脚５…を伸長させてしやへい壁６内面に押し付
け、これにより位置固定機構４をしやへい壁６内
部に固定する。この後、ロボツト本体２の作業装
置部３を起動させてしやへい壁６の穿孔作業や切
断作業を行う。

「考案が解決しようとする問題点」 原子炉しやへい壁内は平滑ではなく、各所に傾
斜面や段部が形成されている。上記従来の原子炉
解体用ロボツトにあつては、傾斜面で位置固定機
構４を固定することを想定すると、位置固定機構
４の脚５…を非常に剛性の高いものせねばならな
い問題があつた。

すなわち、第５図に示すように下向きの傾斜面
Ａに位置固定機構４を固定したような場合は、傾
斜面Ａに押し付けられた下段の脚５…に傾斜面Ａ
に沿つて下向きの分力Ｆが生じる。この分力Ｆに
よる脚５…の変形を防止するためには、脚５…を
かなり剛性の高いものとしなければならなかつ
た。

このため、従来の原子炉解体用ロボツトにあつ
ては、位置固定機構４の脚５…の剛性を高める必
要から位置固定機構４が大形化して重量が大とな
り、しやへい壁の内径が小さい小形原子炉の解体
には、不便で使用し難いものとなつてしまう問題
があつた。

「問題点を解決するための手段」 そこで、本考案の位置固定機構にあつては、上
段に設けられた脚と、下段に設けられた脚とを伸
縮可能な連結節で連結することによつて上記問題
点の解決を図つた。

「実施例」 以下、図面を参照して本考案のロボツトの位置
固定機構を詳しく説明する。

第１図は、本考案の位置固定機構の一実施例を
示すもので、図中符号１０は固定機構本体であ
る。この本体１０の上部と下部には、それぞれ上
段脚１１…と下段脚１２…が設けられており、こ
れら上段脚１１と下段脚１２は連結節１３によつ
て連結されている。

上記上段脚１１…及び下段脚１２…は、固定機
構本体１０の周囲にそれぞれ２本以上が放射状に
等間隔に設けられている。また、この例の位置固
定機構では、上段脚１１の真下に下段脚１２が配
置されている。これら脚１１，１２は、いずれも
油圧シリンダーの構造となされており、固定機構
本体１０側にはシリンダーチユーブ１１ａ，１２
ａが立設されている。このシリンダーチユーブ１
１ａ，１２ａには、ピストン１１ｂ，１２ｂが装
着されている。このピストン１１ｂ，１２ｂの先
端には、継手１１ｃ，１２ｃを介して押圧板１１
ｄ，１２ｄが垂直面方向に回動自在となるように
取り付けられている。また、継手１１ｃ，１２ｃ
の間には、上記連結節１３が設けられている。

この連結節１３は、伸縮自在なもので、その両
端は継手１１ｃ，１２ｃに取り付けられている。
各継手１１ｃ，１２ｃとの連結部分は上段脚１１
の伸縮方向と下段脚１２の伸縮方向とを共に含む
面に沿つて回動自在となされている。この連結節
１３は、スリーブ部１３ａと、このスリーブ部１
３ａに摺動自在に嵌め込まれた中空円柱状のロツ
ド部１３ｂとからなるもので、スリーブ部１３ａ
内には電動モータ１３ｃが取り付けられている。
この電動モータ１３ｃには、送りねじ軸１３ｄが
取り付けられている。この送りねじ軸１３ｄは、
上記ロツド部１３ｂ内に設けられた雌螺子に係合
されている。そして、この送りねじ軸１３ｄが電
動モータ１３ｃにより回転されると、この回転に
伴つて、ロツド部１３ｄはスリーブ部１３ａから
進退し、その結果連結節１３の伸縮がなされる。

この連結節１３の伸縮長さは、上記上段脚１
１、下段脚１２の伸縮距離をそれぞれストローク
センサ１４，１５で測定し、この測定値を演算回
路１６で遂次処理し、この結果によりモータ駆動
回路１７で連結節１３の電動モータ１３ｃを所定
量作動させることによつて行なわれる。

「作 用」 次ぎに、この位置固定機構の動作を説明する。

この位置固定機構が設けられた原子炉解体用ロ
ボツトを、原子炉しやへい壁内に下降させ、所定
の位置で位置固定機構の脚１１，１２を伸長させ
る。

この際例えば、第２図に示すように、位置固定
機構の下段脚１２…がしやへい壁の下向きの傾斜
面Ａに掛かると、下段脚１２…の伸長距離が上段
脚１１…の伸長距離よりも大となる。すると、こ
の距離の差はストロークセンサ１４，１５によつ
て感知され、脚１１，１２の伸長に合わせて連結
節１３が上述したように伸長される。

このような下向きの傾斜面に下段脚１２を押し
付けると、下段脚１２には斜面に沿つて下方に向
かう分力Ｆが生じる。従来の位置固定機構ではこ
の分力Ｆに対抗するため脚の剛性を高めねばなら
なかつた。本考案の位置固定機構では、下段脚１
２と上段脚１１とが連結節１３によつて連結され
ているので、下段脚１２、上段脚１１、連結節１
３および本体１０が一体にリンクされており、全
体としての剛性が向上されている。そして、脚１
２に発生する分力Ｆに対してはこの一体に形成さ
れたリンクによつて対抗し得ることとなる。従つ
て、本考案の位置固定機構は、下向きの傾斜面Ａ
に掛かるような位置で固定されても、下段脚１２
に大きな負荷が加わることがない。

このように、本考案の位置固定機構にあつて
は、脚１１…，１２…、連結節１３および本体１
０がリンクされて全体として高い剛性を有するも
のとなるので、剛性を各部品ごとに高める必要が
なくなり、この結果、位置固定機構の軽量化を実
現できることとなる。

また、本考案の位置固定機構にあつては、脚１
１，１２、本体１０および連結節１３とがリンク
されて全体として変形し難い剛性の高いものとな
つているので、上段脚１１と下段脚１２との間隔
を狭めても、この位置固定機構の脚１１，１２に
加わるモーメントに対抗し得ることとなる。その
結果、上段脚１１と下段脚１２との間隔を狭めて
位置固定機構を小形化することができる。

「考案の効果」 以上説明したように、本考案の位置固定機構
は、上段に設けられた脚と下段に設けられた脚と
が連結節で連結されたものなので、固定機構の本
体と上段脚と下段脚と連結節とが一体にリンクさ
れてその剛性が向上されている。そして、下向き
の傾斜面に掛かるような位置で固定されても、下
段脚のみに大きな負荷が加わることがない。

従つて、本考案の位置固定機構は、内径の変化
する原子炉しやへい壁を解体するロボツトの位置
固定に好適に用いられるものとなる。

また、本考案の位置固定機構にあつては、各部
材ごとに剛性を高める必要がないので、位置固定
機構の軽量化を実現でき、しかも、上段脚と下段
脚との間隔を狭めて位置固定機構の小形化を図る
ことができる。従つて、本考案の位置固定機構は
内径の小さなしやへい壁を有する小形原子炉の解
体用のロボツトにも好適に利用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の位置固定機構の一実施例を示
す一部断面図、第２図は同実施例の固定状態を示
す正面図、第３図は従来の位置固定機構を備えた
原子炉解体用ロボツトを示す斜視図、第４図は同
ロボツトの使用状態を示す断面図、第５図は従来
の位置固定機構の問題点を説明するための概略図
である。 １０……位置固定機構本体、１１……上段脚、
１２……下段脚、１３……連結節。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 水平方向に伸縮する複数の脚が本体の外周に放
   射状に複数段に設けられてなるロボツトの位置固
   定機構において、上段に設けられた脚と下段に設
   けられた脚とが伸縮可能な連結節で連結されたこ
   とを特徴とするロボツトの位置固定機構。