JPH0342235B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0342235B2 JPH0342235B2 JP59239071A JP23907184A JPH0342235B2 JP H0342235 B2 JPH0342235 B2 JP H0342235B2 JP 59239071 A JP59239071 A JP 59239071A JP 23907184 A JP23907184 A JP 23907184A JP H0342235 B2 JPH0342235 B2 JP H0342235B2
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- JP
- Japan
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- torsional torque
- phase compensation
- signal
- current command
- command value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用電動式パワステアリング装置
の制御装置に関するものである。
の制御装置に関するものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減
をはかるために、転舵操作時の操舵トルクを検出
するトルクセンサを設け、該トルクセンサにより
検出した操舵トルクを電気量に変換して、該電気
量の変化に応じて電動モータの出力を可変的に制
御し、該電動モータにて操舵トルクに応じた操舵
方向へのパワアシストを行うようにした電動式パ
ワステアリング装置は既に従来より開発されてい
る（例えば特公昭45−41246号公報参照）。
をはかるために、転舵操作時の操舵トルクを検出
するトルクセンサを設け、該トルクセンサにより
検出した操舵トルクを電気量に変換して、該電気
量の変化に応じて電動モータの出力を可変的に制
御し、該電動モータにて操舵トルクに応じた操舵
方向へのパワアシストを行うようにした電動式パ
ワステアリング装置は既に従来より開発されてい
る（例えば特公昭45−41246号公報参照）。
発明が解決しようとする課題
上記のような電動式パワステアリング装置は、
電気回路中での位相遅れ等のためにトルクセンサ
が操舵トルクを検出してから電動モータによるパ
ワアシストの発生までの時間遅れを生じる。この
場合には操舵系は外乱に対して弱くなり、据切り
操舵時に自励振動が発生しやすいという問題を有
すると共に、電動モータは減速機を介して操舵機
構にパワアシストを与えているので、電動モータ
の慣性力や減速器のフリクシヨン等によりステア
リングハンドルの応答性が悪くなると言う問題を
有している。
電気回路中での位相遅れ等のためにトルクセンサ
が操舵トルクを検出してから電動モータによるパ
ワアシストの発生までの時間遅れを生じる。この
場合には操舵系は外乱に対して弱くなり、据切り
操舵時に自励振動が発生しやすいという問題を有
すると共に、電動モータは減速機を介して操舵機
構にパワアシストを与えているので、電動モータ
の慣性力や減速器のフリクシヨン等によりステア
リングハンドルの応答性が悪くなると言う問題を
有している。
本発明は上記のような電動式パワアステアリン
グ装置の問題を解消すると共に操舵フイーリング
の向上をはかることを目的とするものである。
グ装置の問題を解消すると共に操舵フイーリング
の向上をはかることを目的とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、電動モータの出力により操舵のパワ
アシストを行うようにした電動式パワステアリン
グ装置において、ステアリングシヤフトの捩りト
ルクを検出し捩りトルク信号を発する捩りトルク
センサと、該捩りトルクセンサの捩りトルク信号
の微分値に比例する信号を発する位相補償部と、
該位相補償部の信号に基づき位相補償電流指令値
を発する位相補償指示関数部とを設け、上記捩り
トルクセンサの捩りトルク信号に基づきアシスト
方向モータ電流指令値を発するアシスト方向モー
タ電流指示部の該アシスト方向モータ電流指令値
と上記位相補償指示関数部の位相補償電流指令値
との加算値に基づき、電動モータへの供給電流値
を制御する制御回路を設けたことを第１の特徴と
し、上記において捩りトルク信号に位相補償部の
信号を加算した信号に基づきアシスト方向モータ
電流指令値を求め、該アシスト方向モータ電流指
令値と位相補償電流指令値との加算値に基づき電
動モータへの供給電流制御を行うようにしたこと
を第２の特徴とするものである。
アシストを行うようにした電動式パワステアリン
グ装置において、ステアリングシヤフトの捩りト
ルクを検出し捩りトルク信号を発する捩りトルク
センサと、該捩りトルクセンサの捩りトルク信号
の微分値に比例する信号を発する位相補償部と、
該位相補償部の信号に基づき位相補償電流指令値
を発する位相補償指示関数部とを設け、上記捩り
トルクセンサの捩りトルク信号に基づきアシスト
方向モータ電流指令値を発するアシスト方向モー
タ電流指示部の該アシスト方向モータ電流指令値
と上記位相補償指示関数部の位相補償電流指令値
との加算値に基づき、電動モータへの供給電流値
を制御する制御回路を設けたことを第１の特徴と
し、上記において捩りトルク信号に位相補償部の
信号を加算した信号に基づきアシスト方向モータ
電流指令値を求め、該アシスト方向モータ電流指
令値と位相補償電流指令値との加算値に基づき電
動モータへの供給電流制御を行うようにしたこと
を第２の特徴とするものである。
作 用
本発明は上記の構成を採ることにより、電動モ
ータによるパワアシストの追随性を改善できるば
かりでなく、据切り時の自励振動の発生の防止及
び電動モータの慣性力の影響の吸収をはかり得る
ものである。
ータによるパワアシストの追随性を改善できるば
かりでなく、据切り時の自励振動の発生の防止及
び電動モータの慣性力の影響の吸収をはかり得る
ものである。
実施例
以下本発明の実施例を附図を参照して説明す
る。
る。
第１図において、１はアシスト方向モータ電流
指示部であり、ステアリングシヤフトの捩りトル
クを検出し例えば第２図に示すように捩りトルク
に比例する捩りトルク信号VTを発する捩りトル
クセンサ１１と、上記捩りトルクセンサ１１の捩
りトルク信号VTによつて例えば第３図に示すよ
うな関数に基づきアシスト方向モータ電流指令値
ｉを発する出力トルク値指示関数部１２とからな
るものである。
指示部であり、ステアリングシヤフトの捩りトル
クを検出し例えば第２図に示すように捩りトルク
に比例する捩りトルク信号VTを発する捩りトル
クセンサ１１と、上記捩りトルクセンサ１１の捩
りトルク信号VTによつて例えば第３図に示すよ
うな関数に基づきアシスト方向モータ電流指令値
ｉを発する出力トルク値指示関数部１２とからな
るものである。
２は上記捩りトルクセンサ１１の捩りトルク信
号の微分値に比例する信号を発する位相補償部
で、該位相補償部２の信号は上記捩りトルク信号
に加算すると共に、第４図に示すように上記位相
補償部２の信号が所定値以下のときは連続的に変
化し所定値以上のときは一定値の位相補償電流指
令値ipを発する位相補償指示関数部２１の該位相
補償電流指令値ipを前記出力トルク値指示関数部
１２のアシスト方向モータ電流指令値ｉと加算し
た加算値にて制御回路３を介して電動モータ４を
駆動し、操舵機構５にパワアシストを与えるよう
になつている。
号の微分値に比例する信号を発する位相補償部
で、該位相補償部２の信号は上記捩りトルク信号
に加算すると共に、第４図に示すように上記位相
補償部２の信号が所定値以下のときは連続的に変
化し所定値以上のときは一定値の位相補償電流指
令値ipを発する位相補償指示関数部２１の該位相
補償電流指令値ipを前記出力トルク値指示関数部
１２のアシスト方向モータ電流指令値ｉと加算し
た加算値にて制御回路３を介して電動モータ４を
駆動し、操舵機構５にパワアシストを与えるよう
になつている。
制御回路３は、前記アシスト方向モータ電流指
令値ｉと位相補償電流指令値ipとの加算値の正負
を判別する正負判別部３１と、該加算値の絶対値
｜ｉ＋ip｜を採る絶対値変換部３３と、該正負判
別部３１の信号にて電動モータの回転方向を決定
すると共に絶対値変換部３３の電流指令値にて電
動モータを駆動させる電動モータ駆動部３２と、
電機子電流検出部３５にて検出した電動モータの
電機子電流と上記絶対値変換部３３の電流指令値
とを比較しデユーテイ制御を行うデユーテイ制御
部３４とからなるものである。
令値ｉと位相補償電流指令値ipとの加算値の正負
を判別する正負判別部３１と、該加算値の絶対値
｜ｉ＋ip｜を採る絶対値変換部３３と、該正負判
別部３１の信号にて電動モータの回転方向を決定
すると共に絶対値変換部３３の電流指令値にて電
動モータを駆動させる電動モータ駆動部３２と、
電機子電流検出部３５にて検出した電動モータの
電機子電流と上記絶対値変換部３３の電流指令値
とを比較しデユーテイ制御を行うデユーテイ制御
部３４とからなるものである。
上記のように本発明では、位相補償部２により
ステアリングシヤフトの捩りトルク信号の微分値
に比例した信号を求め、該信号と上記捩りトルク
信号との加算信号に基づくアシスト方向モータ電
流指令値と、上記位相補償部２の出力信号が所定
値以下のときは連続的に変化し所定値以上のとき
は一定値となる位相補償電流指令値とを加算した
加算値にて制御回路３を制御するようにしたの
で、電動モータによるパワアシストの追随性を改
善できるばかりでなく、据切り時の自励振動の発
生の防止及び高速走行時における電動モータの慣
性力の影響の吸収が可能となり操舵時の違和感を
取り除くことができる。
ステアリングシヤフトの捩りトルク信号の微分値
に比例した信号を求め、該信号と上記捩りトルク
信号との加算信号に基づくアシスト方向モータ電
流指令値と、上記位相補償部２の出力信号が所定
値以下のときは連続的に変化し所定値以上のとき
は一定値となる位相補償電流指令値とを加算した
加算値にて制御回路３を制御するようにしたの
で、電動モータによるパワアシストの追随性を改
善できるばかりでなく、据切り時の自励振動の発
生の防止及び高速走行時における電動モータの慣
性力の影響の吸収が可能となり操舵時の違和感を
取り除くことができる。
尚上記の実施例においては捩りトルクセンサ１
１の捩りトルク信号と位相補償部２の出力信号と
の加算値に基づき出力トルク値指示関数部１２が
アシスト方向モータ電流指令値を求め、さらに該
アシスト方向モータ電流指令値と位相補償指示関
数部２１の位相補償電流指令値とを加算した加算
値にて制御回路３を制御する例をあげたが、場合
によつては位相補償部２の出力信号を捩りトルク
信号に加算する構成を省略し、捩りトルク信号に
基づき出力トルク値指示関数部１２が求めたアシ
スト方向モータ電流指令値ｉと位相補償指示関数
部２１の位相補償電流指令値ipとの加算値のみで
制御回路３を制御するようにしてもよい。
１の捩りトルク信号と位相補償部２の出力信号と
の加算値に基づき出力トルク値指示関数部１２が
アシスト方向モータ電流指令値を求め、さらに該
アシスト方向モータ電流指令値と位相補償指示関
数部２１の位相補償電流指令値とを加算した加算
値にて制御回路３を制御する例をあげたが、場合
によつては位相補償部２の出力信号を捩りトルク
信号に加算する構成を省略し、捩りトルク信号に
基づき出力トルク値指示関数部１２が求めたアシ
スト方向モータ電流指令値ｉと位相補償指示関数
部２１の位相補償電流指令値ipとの加算値のみで
制御回路３を制御するようにしてもよい。
発明の効果
本発明は、捩りトルクセンサの捩りトルク信号
に基づきアシスト方向モータ電流指令値を発する
アシスト方向モータ電流指示部の該アシスト方向
モータ電流指令値と位相補償指示関数部の位相補
償電流指令値との加算値、又は捩りトルクセンサ
の捩りトルク信号に位相補償部の信号を加算した
加算信号に基づきアシスト方向モータ電流指令値
を発するアシスト方向モータ電流指示部の該アシ
スト方向モータ電流指令値と、上記位相補償指示
関数部の位相補償電流指令値との加算値のずれか
一方に基づき、電動モータへの供給電流値を制御
する制御回路を設けたので、電気回路中の信号伝
達の遅れによるパワアシストの追随性を改善する
と共に、据切り操作時の自励振動の発生を防ぎ、
高速走行時における電動モータの慣性力に起因す
る操舵時の違和感を取り除くことができるもの
で、実用上多大の効果をもたらし得るものであ
る。
に基づきアシスト方向モータ電流指令値を発する
アシスト方向モータ電流指示部の該アシスト方向
モータ電流指令値と位相補償指示関数部の位相補
償電流指令値との加算値、又は捩りトルクセンサ
の捩りトルク信号に位相補償部の信号を加算した
加算信号に基づきアシスト方向モータ電流指令値
を発するアシスト方向モータ電流指示部の該アシ
スト方向モータ電流指令値と、上記位相補償指示
関数部の位相補償電流指令値との加算値のずれか
一方に基づき、電動モータへの供給電流値を制御
する制御回路を設けたので、電気回路中の信号伝
達の遅れによるパワアシストの追随性を改善する
と共に、据切り操作時の自励振動の発生を防ぎ、
高速走行時における電動モータの慣性力に起因す
る操舵時の違和感を取り除くことができるもの
で、実用上多大の効果をもたらし得るものであ
る。
第１図は本発明の実施例を示すブロツクダイヤ
ブラム、第２図は捩りトルク信号特性図、第３図
はアシスト方向モータ電流指令特性図、第４図は
位相補償電流指令値特性図である。 １…アシスト方向モータ電流指示部、１１…捩
りトルクセンサ、１２…出力トルク値指示関数
部、２…位相補償部、２１…位相補償指示関数
部、３…制御回路、４…電動モータ、５…操舵機
構。
ブラム、第２図は捩りトルク信号特性図、第３図
はアシスト方向モータ電流指令特性図、第４図は
位相補償電流指令値特性図である。 １…アシスト方向モータ電流指示部、１１…捩
りトルクセンサ、１２…出力トルク値指示関数
部、２…位相補償部、２１…位相補償指示関数
部、３…制御回路、４…電動モータ、５…操舵機
構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 電動モータの出力により操舵のパワアシスト
を行うようにした電動式パワステアリング装置に
おいて、ステアリングシヤフトの捩りトルクを検
出し捩りトルク信号を発する捩りトルクセンサ
と、該捩りトルクセンサの捩りトルク信号の微分
値に比例する信号を発する位相補償部と、該位相
補償部の信号に基づき位相補償電流指令値を発す
る位相補償指示関数部とを設け、上記捩りトルク
センサの捩りトルク信号に基づきアシスト方向モ
ータ電流指令値を発するアシスト方向モータ電流
指示部の該アシスト方向モータ電流指令値と上記
位相補償指示関数部の位相補償電流指令値との加
算値に基づき、電動モータへの供給電流値を制御
する制御回路を設けたことを特徴とする電動式パ
ワステアリング装置の制御装置。 ２ 電動モータの出力により操舵のパワアシスト
を行うようにした電動式パワステアリング装置に
おいて、ステアリングシヤフトの捩りトルクを検
出し捩りトルク信号を発する捩りトルクセンサ
と、該捩りトルクセンサの捩りトルク信号の微分
値に比例する信号を発する位相補償部と、該位相
補償部の信号に基づき位相補償電流指令値を発す
る位相補償指示関数部とを設け、上記捩りトルク
センサの捩りトルク信号に位相補償部の信号を加
算した加算信号に基づきアシスト方向モータ電流
指令値を発するアシスト方向モータ電流指示部の
該アシスト方向モータ電流指令値と、上記位相補
償指示関数部の位相補償電流指令値との加算値に
基づき、電動モータへの供給電流値を制御する制
御回路を設けたことを特徴とする電動式パワステ
アリング装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59239071A JPS61115771A (ja) | 1984-11-13 | 1984-11-13 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59239071A JPS61115771A (ja) | 1984-11-13 | 1984-11-13 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61115771A JPS61115771A (ja) | 1986-06-03 |
| JPH0342235B2 true JPH0342235B2 (ja) | 1991-06-26 |
Family
ID=17039415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59239071A Granted JPS61115771A (ja) | 1984-11-13 | 1984-11-13 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61115771A (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01257671A (ja) * | 1988-04-06 | 1989-10-13 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用電動式パワステアリング装置の制御装置 |
| US5352048A (en) * | 1988-12-23 | 1994-10-04 | Canon Kabushiki Kaisha | Ink sheet cassette and recording apparatus capable of loading the ink sheet cassette |
| JPH03118173U (ja) * | 1990-03-20 | 1991-12-05 | ||
| US5253725A (en) * | 1990-05-09 | 1993-10-19 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| US5201818A (en) * | 1990-05-09 | 1993-04-13 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| JP2981625B2 (ja) * | 1991-07-09 | 1999-11-22 | 光洋精工株式会社 | 動力舵取装置 |
| EP0941910B1 (en) | 1997-10-02 | 2006-06-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Controller for automobile |
| JP4120570B2 (ja) * | 2003-11-21 | 2008-07-16 | 日産自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| EP3192721B1 (en) * | 2014-09-12 | 2019-05-01 | Mitsubishi Electric Corporation | Steering control device |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5576760A (en) * | 1978-12-06 | 1980-06-10 | Nippon Seiko Kk | Electric power steering device |
| JPS5947608A (ja) * | 1982-09-13 | 1984-03-17 | Toshiba Corp | 特性補償装置 |
| JPH0240537B2 (ja) * | 1983-04-21 | 1990-09-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | Sharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshiki |
| JPS60206781A (ja) * | 1984-03-29 | 1985-10-18 | Nissan Motor Co Ltd | 動力操舵装置 |
-
1984
- 1984-11-13 JP JP59239071A patent/JPS61115771A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61115771A (ja) | 1986-06-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |