JPH0339864B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術発明 本発明は、一回動中心線のまわりに回動する開
閉体を開閉させる装置に関するものである。

発明の背景 本出願人は特願昭59−175623号の出願におい
て、上記のような開閉装置の一つを提案した。こ
の開閉装置は、開閉体に係脱する係脱装置の取り
付けられた回動アームを開閉体の回動中心線のま
わりに回動し得るように設け、回動アームを回動
させることによつて開閉体を開閉するものであ
り、構造が簡単で安価に製作し得る上、開閉体を
正確な開位置に保持し易い利点を有する。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、このような開閉装置において
は、開閉体の回動中心線と回動アームの回動中心
線とを一致させることが必要であり、回動中心線
が回動アームの回動中心線と異なる開閉体の開閉
には使用できず、複数種類の開閉体の開閉には使
用できない不具合がある。また、回動中心線が回
動アームの回動中心線と一致する同一種類の開閉
体であつても、開閉体の開閉装置に対する位置決
めが正確に為されず、両回動中心線にずれが生じ
た場合には開閉が良好に行われないのであり、さ
らに、開閉装置の周辺に設置される治具等との関
係において両回動中心線が一致するように開閉体
を設置することができないこともあり、そのよう
な場合にはこの開閉装置を使用することができな
くなる。

問題点を解決するための手段 本発明は上記のような問題点を解決するために
為されたものであり、その要旨とするところは、
開閉装置を、(a)開閉体の回動中心線に平行でかつ
その回動中心線に近接した回動中心線のまわりに
回動可能に設けられ、アクチユエータにより駆動
される回動アームと、(b)その回動アームの先端部
に、その先端部が描く円弧軌跡の法線方向におけ
る移動を許容する法線方向移動許容機構と、その
円弧軌跡の接線方向における移動を許容する接線
方向移動許容機構とを介して、前記法線方向およ
び接線方向に移動可能に取り付けられた可動部材
と、(c)その可動部材に取り付けられ、開閉体に係
合可能な係脱装置と、(d)その係脱装置が開閉体に
係合する際には前記可動部材を予め定められた定
位置に維持し、係合後には前記法線方向における
移動を許容する可動部材規制装置と、(e)前記可動
部材を前記回動アームの先端部に対して開閉体か
ら遠ざかる後退方向に付勢する付勢手段と、(f)開
閉体の少なくとも開状態においてその開閉体の回
動中心線まわりにおける予め定められた位置にお
いてその開閉体に当接することにより前記付勢手
段の付勢力に抗して開閉体の開位置を規定する位
置決め部材とを含むように構成したことにある。

作 用 上記構成の開閉装置においては、可動部材が回
動アームの先端部に法線方向移動許容機構を介し
て取り付けられ、回動アームの先端部が描く円弧
軌跡の法線方向における移動を許容されているた
め、回動アームの回動中心線が開閉体の回動中心
線と一致しておらず、回動アームと開閉体との回
動に伴つて両者の先端部間に上記法線方向のずれ
が生ずる場合であつても、可動部材が回動アーム
に対して法線方向に相対移動することによりその
ずれが吸収され、回動アームに取り付けられた係
脱装置が開閉体と同じ円弧軌跡を描いて回動する
こととなる。

また、可動部材が回動アームの先端部が描く円
弧軌跡の法線方向のみならず接線方向にも移動可
能な状態で取り付けられるとともに、位置決め部
材が設けられることにより、上記のようにして開
かれた開閉体は係脱装置の開閉体に対する係合位
置精度とは無関係に正確な開位置に位置決めされ
る。

実施例 以下、本発明の実施例として、自動車製造ライ
ンにおいて自動車のフードを自動的に開閉する装
置を図面に基づいて詳細に説明する。

第１図において１０は車体位置決め用のベース
であり、シヤトルコンベア等により搬送されて来
た車体１２はベース１０に設けられた複数の支柱
１４上に載置され、位置決めされる。１６は車体
前部のエンジンルームを覆うフードであり、その
車体後方側の端部において軸１７により車体１２
の幅方向に延びる中心線のまわりに回動可能に取
り付けられており、車体１２が支柱１４上に載置
された状態では、車体１２が水平に支持されるた
め水平な回動中心線のまわりに回動することとな
る。なお、本自動車製造ラインには、図中二点鎖
線で示すフード１６ａを有する車体を始めとし
て、ベース１０に対するフードの位置が異なる複
数種類の車体が供給される。

ベース１０にはフード１６を開閉するために以
下のような開閉装置が設けられている。ベース１
０の車体１２の側方に位置することとなる部分に
は支柱１８が立設されており、この支柱１８の上
端部には回動アーム２０が水平な軸２２の軸心ま
わりに回動可能に取り付けられている。回動アー
ム２０は支柱１８に取り付けられたアクチユエー
タとしてのエアシリンダ２４によつて回動させら
れる。すなわち、回動アーム２０の軸２２に支持
された部分から外れた部分にエアシリンダ２４の
ピストンロツド２６が連結されており、このピス
トンロツド２６の伸縮によつて回動アーム２０が
回動するようにされているのである。

回動アーム２０は、支柱１８に取り付けられた
部分から適宜の長さ延び出させられた後、車体１
２の幅方向の中心側へ曲げられており、その先端
部にはブラケツト２８を介してエアシリンダ３０
が取り付けられている。エアシリンダ３０は第４
図に示すようにそのピストンロツド３２が回動ア
ーム２０からフード１６側へ延び出すとともに、
回動アーム２０が描く円弧軌跡の接線方向に伸縮
するように取り付けられており、このピストンロ
ツド３２の先端には車体１２の幅方向に延びるプ
レート３４が固定されている。プレート３４の両
端部には、エアシリンダ３０を挟み、エアシリン
ダ３０の軸心と平行な方向に延びる中空軸３６の
一端がそれぞれ固定されている。これら中空軸３
６は、ブラケツト２８に固定された一対のガイド
ブツシユ３８に軸方向に移動可能にそれぞれ嵌合
されて、ピストンロツド３２の伸縮によつてプレ
ート３４が移動させられるとき上記接線方向への
移動を案内するようになつており、また、それら
の内部にはスライドピン４０が軸方向に移動可能
にそれぞれ嵌合されている。各中空軸３６のプレ
ート３４に固定された側とは反対側の端部には大
径の有底穴４２が形成されており、この有底穴４
２の底面とスライドピン４０の後端部との間に配
設された圧縮コイルスプリング４４によつてスラ
イドピン４０はフード１６から離れる向きに付勢
され、常にはスライドピン４０の一方の端部に設
けられた大径部４６がプレート３４に当接した状
態となるようにされている。

上記スライドピン４０の大径部４６には、支持
部材４８が固定されている。支持部材４８は第３
図に示すように断面がコの字形の部材であり、そ
の両側壁間に２本のガイドロツド５０が回動アー
ム２０の先端部が描く円弧軌跡の法線方向に延び
るように渡されていて、これらガイドロツド５０
には一対の可動部材としての支持軸５２を保持す
るスライダ５４が取り付けられている。すなわ
ち、スライダ５４の長手方向の中間部には、第２
図に示すようにスライダ５４から外向きに直角な
方向に延び出す一対の耳部５６が設けられ、これ
ら耳部５６に支持軸５２がそれぞれ取り付けられ
ているのであり、支持軸５２はスライダ５４を介
してガイドロツド５０に案内されることにより回
動アーム２０の先端部が描く円弧軌跡の法線方向
に移動し得るようにされている。すなわち、本実
施例においてはガイドロツド５０、スライダ５４
等によつて法線方向移動許容機構が構成されてい
るのである。

前記支持部材４８の側壁には更に１個ずつのエ
アシリンダ５８がそのピストンロツド６０がスラ
イダ５４に向かつて延び出す向きに取り付けられ
ている。すなわち、これらエアシリンダ５８はス
ライダ５４を上記法線方向において間に挟んで互
に対向する状態で配設されているのであり、その
ピストンロツド６０が伸長した状態ではスライダ
５４に当接することによつて可動部材たる支持軸
５２のガイドロツド５０に沿つた移動を阻止する
一方、収縮した状態ではその移動を許容するよう
にされている。すなわち、本実施例においてはこ
のようにして配設された２個のエアシリンダ５８
が可動部材規制装置として機能しているのであ
る。

前記支持軸５２は、第３図および第４図に示す
ようにスライダ５４の耳部５６に固定されたガイ
ドブツシユ６２によつて軸方向における相対移動
を案内させるようになつており、そのフード１６
側への突出端部には係脱装置としてのゴム製のバ
キユームカツプ６４が取り付けられている。支持
軸５２のガイドブツシユ６２からの突出部分とバ
キユームカツプ６４との間には圧縮コイルスプリ
ング６６が嵌装されており、これによつてバキユ
ームカツプ６４は耳部５６から離れる方向へ付勢
されている。スプリング６６の付勢力に基づく支
持軸５２の移動限度は支持軸５２のバキユームカ
ツプ６４が取り付けられた側とは反対側に設けら
れた大径のストツパ部６８によつて規定されるよ
うになつており、ストツパ部６８がガイドブツシ
ユ６２に当接した状態では、支持軸５２はこれを
保持するスライダ５４、スライダ５４を支持する
支持部材４８、支持部材４８が固定されたスライ
ドピン４０等を介して圧縮コイルスプリング４４
によつてフード１６から遠ざかる後退方向へ付勢
されることとなる。すなわち、本実施例において
は圧縮コイルスプリング４４が可動部材たる支持
軸５２を後退方向へ付勢する付勢手段として機能
しているのである。また、このようにストツパ部
６８がガイドブツシユ６２に当接するとともに、
スライドピン４０の大径部４６が前記プレート３
４に当接した状態においてピストンロツド３２を
伸長させれば、支持軸５２は支持部材４８、スラ
イダ５４等を介して回動アーム２０の先端部が描
く円弧軌跡の接線方向に沿つてフード１６側へ移
動させられ、ピストンロツド３２を収縮させれ
ば、支持軸５２は圧縮コイルスプリング４４によ
つて付勢されていることによりピストンロツド３
２に追縦してフード１６から遠ざかる方向へ移動
させられることとなる。すなわち、本実施例にお
いては、支持軸５２の上記接線方向の移動を案内
する中空軸３６、ガイドブツシユ３８、スライド
ピン４０等によつて接線方向移動許容機構が構成
されているのである。

７０はエアホースであり、支持軸５２およびバ
キユームカツプ６４の中心部を貫通して形成され
た図示しない空気通路をバキユーム装置に接続し
ている。

また、前記回動アーム２０の先端部には、前記
支持部材４８等を間に挟んでフード１６の開位置
を規定するための一対の位置決め部材７２が取り
付けられている。

なお、回動アーム２０の回動範囲は次のように
定められている。第１図に示すように、フード１
６を開いた状態での回動アームの回動限度位置
（この位置を開位置と称する）は、本自動車製造
ラインに供される複数種類の車体のすべてについ
てフード１６，１６ａ等が開き過ぎない位置に定
められている。フード１６，１６ａ等は、シーリ
ング剤塗布等の作業を容易にするために、できる
限り大きく開かれることが望ましいのであるが、
回動アーム２０は車体の種類を問わず一定の開位
置まで回動させられるようになつており、その回
動アーム２０に固定された位置決め部材７２によ
つてフード１６，１６ａ等の開位置が決められる
ため、フード１６，１６ａ等の開位置も車体の種
類を問わず一定となる。そして、開位置が一定で
ある場合には、複数種類の車体のフードのうち、
閉じた状態で最も低くなるフードの開き角度が最
大となるのが普通であるが、そのフードでも開き
過ぎて破損することがないように、回動アーム２
０の開位置が定められているのである。また、第
５図に示す回動アーム２０の閉位置、すなわちフ
ードが閉じた状態での回動アーム２０の回動限度
位置は、エアシリンダ３０のピストンロツド３２
が収縮してバキユームカツプ６４が最も後退させ
られた状態において、複数種類の車体のうち閉じ
たフードの位置が最も高くなるもののフードにバ
キユームカツプ６４が当接直前となる位置に定め
られている。

そして、エアシリンダ３０のピストンロツド３
２の伸縮限度は次ように定められている。まず、
ピストンロツド３２の伸長限度は、回動アーム２
０が第５図に示す閉位置にあるとき、複数の車体
のうち閉じたフードの位置が最も低くなるものの
フードにバキユームカツプ６４を当接させるのに
十分な位置に定められており、収縮限度は、回動
アーム２０が第１図に示すように開位置にある状
態において、すべての種類の車体のフードを位置
決め部材７２に当接させるのに十分な位置に定め
られている。前述のように、回動アーム２０は車
体の種類を問わず一定の開位置まで回動させられ
るため、それに固定の位置決め部材７２の位置も
一定となり、フードの位置決め部材７２に当接す
る部分の位置は車体の種類を問わず常に一定とな
るのであるが、位置決め部材７２のバキユームカ
ツプ６４との位置は回動アーム２０の先端が描く
円弧軌跡の法線方向においてずれており、かつ、
回動アーム２０の回動中心線とフードの回動中心
線ともずれているため、複数種類の車体のフード
のバキユームカツプ６４に吸着されている部分の
位置は少しずつ異なるのであり、それにもかかわ
らずすべての種類のフードを位置決め部材７２に
当接させるに十分な位置までピストンロツド３２
が収縮させられるようにされいるのである。

以上のように構成された開閉装置を備えた自動
車製造ラインにおいては、車体１２はフード１６
が閉じられた状態で搬送され、支柱１４上に載置
される。この際、開閉装置は回動アーム２０が開
位置、すなわち第１図に示す位置にあつて車体１
２の搬入を許容し、支柱１４上に載置された車体
１２はフード１６の回動中心線が回動アーム２０
の回動中心線の近くに位置する状態となる。ま
た、圧縮コイルスプリング４４の付勢力によつて
スライドピン４０の大径部４６がプレート３４に
当接した状態にあり、エアシリンダ５８のピスト
ンロツド６０は伸長させられてスライダ５４をガ
イドロツド５０のほぼ中間部に停止させて支持軸
５２を定位置に維持している。さらに、バキユー
ムカツプ６４および支持軸５２は圧縮コイルスプ
リング６６により付勢されてガイドブツシユ６２
から最も突出した位置にあり、支持軸５２のスト
ツパ部６８がガイドブツシユ６２に当接した状態
となつている一方、エアシリンダ３０のピストン
ロツド３２は収縮させられて、プレート３４およ
びそれに支持された支持部材４８、バキユームカ
ツプ６４等は後退端位置にある。

そして、フード１６を開く場合には、まず、ピ
ストンロツド２６が伸長させられて回動アーム２
０を第１図の開位置から第５図の閉位置まで反時
計方向に回動させる。閉位置においては、ピスト
ンロツド３２の収縮により後退端位置に保たれて
いるバキユームカツプ６４がフード１６に当接す
る直前となるため、その状態からピストンロツド
３２を伸長させてプレート３４、支持部材４８、
支持軸５２等を前進させ、バキユームカツプ６４
をフード１６に当接させる。この際、ピストンロ
ツド３２の伸長限度は、閉じた状態で最も低くな
るフードにバキユームカツプ６４を当接させ得る
ように設定されているため、ピストンロツド３２
はバキユームカツプ６４がフード１６に当接した
後も更に伸長させられることとなるが、この余分
な伸長量は圧縮コイルスプリング６６の圧縮によ
り吸収される。

このようにしてバキユームカツプ６４がフード
１６に当接した後、図示しないバキユーム装置の
バルブが切り換えられてバキユームカツプ６４が
フード１６を吸着するとともに、エアシリンダ５
８のピストンロツド６０が収縮させられてスライ
ダ５４および支持軸５２がガイドロツド５０に沿
つて移動し得る状態となる。この状態からピスト
ンロツド２６が収縮させられて回動アーム２０を
第１図において時計方向へ回動させる。回動アー
ム２０の回動に伴つて支持軸５２のストツパ部６
８がガイドブツシユ６２に当接したときフード１
６が開かれ始める。回動アーム２０の回動力がエ
アシリンダ３０、ピストンロツド３２、プレート
３４、中空軸３６、圧縮コイルスプリング４４、
スライドピン４０、支持部材４８、ガイドロツド
５０、スライダ５４、ガイドブツシユ６２、スト
ツパ部６８、支持軸５２およびバキユームカツプ
６４を介してフード１６に伝達され、フード１６
が回動アーム２０と共に回動するのである。ただ
し、フード１６の回動中心線が回動アーム２０の
回動中心線からずれた位置にあるため、フード１
６の自由端部は第１図において細線で示す円弧軌
跡を描いて、また、回動アーム２０の先端部は一
点鎖線で示す円弧軌跡を描いてそれぞれ回動する
こととなる。つまり、第８図に誇張して図示する
ように軸１７と軸２２とが同一直線上にない場合
には、フード１６が閉じた状態で回動アーム２０
の長手方向の位置が同じであつたフード１６上の
点Ｐと回動アーム２０上の点Ｑとは、回動アーム
２０のフード１６を開く方向の回動につれてそれ
ぞれ軸１７，２２を中心とする円弧に沿つて移動
し、回動アーム２０の長手方向において相対移動
することとなるのである。したがつて、フード１
６が閉じた状態で軸線が点Ｑを通る位置にある支
持軸５２が、もし、回動アーム２０のフード１６
を開く方向の回動時に回動アーム２０に対して相
対移動せず、二点鎖線で示す位置を維持するとす
れば、フード１６が閉じた状態でフード１６の点
Ｐの位置で吸着していたバキユームカツプ６４は
点Ｐの位置からずれざるを得ない。支持軸５２が
回動アーム２０の長手方向に破線で示す位置に移
動すれば、バキユームカツプ６４は点Ｐの位置か
らずれる必要はないのであるが、支持軸５２が点
Ｑの位置から移動しなければ、バキユームカツプ
６４が点Ｐの位置からずれざるを得ないのであ
る。しかし、バキユームカツプ６４はフード１６
に吸着しているためフード１６上を容易には滑ら
ず、開閉位置の各部に無理な力が作用することと
なつて、開閉がスムーズに行われないこととな
る。場合によつては、バキユームカツプ６４が無
理に変形させられて吸着面に〓間が生じ、その〓
間から空気が流入して吸着力が低下し、フード１
６がバキユームカツプ６４から外れてしまう恐れ
すらある。それに対し、本開閉装置においては、
支持軸５２が回動アーム２０の回動につれて回動
アーム２０の長手方向に移動可能であるため、バ
キユームカツプ６４はフード１６上を滑る必要が
ない。バキユームカツプ６４は支持軸５２が回動
アーム０が描く円弧軌跡の法線方向にスライダ５
４と共に移動することにより、回動アーム２０に
対して同方向へ移動しつつフード１６の自由端部
と同一の円弧軌跡を描いて回動するため、フード
１６はバキユームカツプ６４に吸着されたままス
ムーズに開かれることとなるのである。そして、
回動アーム２０が第１図の開位置に停止させられ
た後、ピストンロツド３２が収縮させられ、プレ
ート３４、中空軸３６、圧縮コイルスプリング４
４、スライドピン４０、支持部材４８およびガイ
ドロツド５０を介してピストンロツド３２に連結
されているスライダ５４、支持軸５２、バキユー
ムカツプ６４等がピストンロツド３２に追縦して
フード１６を更に開く方向へ移動させられ、やが
てフード１６が位置決め部材７２に当接する。こ
のとき、ピストンロツド３２の収縮限度は、前述
のように回動アーム２０が開位置にある状態にお
いて、すべての種類の車体のフードを位置決め部
材７２に当接させるのに十分な位置に設定されて
いるため、フード１６が位置決め部材７２に当接
した後もピスドンロツド３２は収縮させられる
が、この余分な収縮量はプレート３４、中空軸３
６が圧縮コイルスプリング４４を圧縮しつつフー
ド１６から離れる方向に移動することにより、す
なわち支持軸５２が回動アーム２０の先端部が描
く円弧軌跡の接線方向に移動することにより吸収
され、フード１６は位置決め部材７２に押し付け
られて正確な開位置に保持されることとなる。圧
縮コイルスプリング４４は前述のように回動アー
ム２０の回動力をフード１６に伝達するものであ
るため、フード１６の重量によつて圧縮されるこ
とがない大きさの予荷重が与えられていいて、回
動アーム２０の開位置までの回動中は大径部４６
をプレート３４に当接させ続け、圧縮コイルスプ
リング４４の両側の部材群（一方の群はプレート
３４、中空軸３６等、他方の群は支持部材４８、
バキユームカツプ６４等）を一体的に移動させる
のであるが、フード１６が位置決め部材７２に当
接した後にエアシリンダ３０により与えられる圧
縮力によつては圧縮され、圧縮コイルスプリング
４４の両側の部材群に相対移動が生じることを許
容する。この圧縮コイルスプリング４４の作用に
より、バキユームカツプ６４のフードを吸着した
状態における形状の変動にもかかわらず、フード
に常に回動アーム２０と位置決め部材７２とによ
つて規定される正確な位置まで開かれることとな
るのである。

なお、フード１６を閉じる場合には、ピストン
ロツド３２が伸長させられてフード１６が位置決
め部材７２から離れさせられた後、回動アーム２
０が第１図において反時計方向に回動させられる
ことによりフード１６が閉じられる。その後、バ
キユーム装置のバルブが切り換えられてバキユー
ムカツプ６４に空気が供給され、フード１６との
係合が解除される。

また、第１図中二点鎖線で示したフード１６ａ
の開閉も以上詳述したフード１６の開閉と同様に
行われる。

このように本実施例の開閉装置によれば、回動
中心線の位置が回動アーム２０の回動中心線に対
してずれた位置にある種々の車体のフードの開閉
をスムーズに行うことができるのであり、この開
閉は、支持軸５２の法線方向への移動と回動アー
ム２０の回動という単純な動作の組合わせによつ
て為されるため、装置の構造が簡単となり、安価
に製作することができる。

また、本開閉装置においては、位置決め部材７
２が設けられるとともに支持軸５２の接線方向へ
の移動が許容されるようになつているため、バキ
ユームカツプ６４のフード保持精度が悪いか、あ
るいはフード１６自体に製作誤差があつても支持
軸５２の上記接線方向への移動によつてこれらの
誤差が吸収され、フード１６は位置決め部材７２
によつて正確な開位置に位置決めされるのであ
る。特に、本実施例におけるように係脱装置とし
てゴム製のバキユームカツプを用いた場合には、
バキユームカツプのフードを吸着した状態におけ
る形状の変動によつて開閉体の開位置にずれが生
じ易いのであるが、このようなずれが有効に吸収
される効果が得られるのである。

さらに、このようにフード１６の開位置が位置
決め部材７２によつて正確に位置決めされること
により、本実施例の開閉装置をフード１６にシー
リング材を塗布する工程におけるフード１６の開
閉を用いた場合、正確な位置に塗布され得、細い
シーリングビードでも位置がずれる恐れがなくな
る効果が得られる。

なお、上記実施例において、支柱１４に載置さ
れる車体の種類に合わせて回動アーム２０の回動
量を設定し、回動アーム２０が第５図の閉位置ま
で回動させられたときバキユームカツプ６４がち
ようどフードの外面に当接し得るようにすれば、
フードのベース１０からの高さの違いを吸収する
ための圧縮コイルスプリング６６を設ける必要が
なくなる。

本発明の別の実施例を第６図および第７図に示
す。

本実施例においては、回動アーム２０の先端に
固定された支持ブラケツト８０に法線方向移動許
容機構、接線方向移動許容機構その他の構成要素
が取り付けられて、構造がより簡単なものとなつ
ている。支持ブラケツト８０は第６図に示すよう
に断面がコの字形の部材であり、その両側壁によ
つて両端を支持された２本のガイドロツド８２に
はスライダ８６が移動可能に取り付けられて、可
動部材としての支持軸８４を保持している。スラ
イダ８６は耳部８８とボス部９０とから成り、耳
部８８においてガイドロツド８２に挿通されると
ともに、ガイドロツド８２に対して直角となるよ
うに設けられたボス部９０に支持軸８４が移動可
能に嵌合されている。ガイドロツド８２は回動ア
ーム２０の先端部が描く円弧軌跡の法線方向に延
びており、ボス部９０はその円弧軌跡の接線方向
に延びているため、支持軸８４はガイドロツド８
２とスライダ８６の耳部８８とによつて法線方向
への移動を案内されるとともに、ボス部９０によ
つて接線方向への移動を案内されることとなるの
であり、本実施例においてはガイドロツド８２お
よびスライダ８６の耳部８８が法線方向移動許容
機構として、また、スライダ８６のボス部９０が
接線方向移動許容機構として機能している。

また、各ガイドロツド８２には同じ大きさの付
勢力を有する２個の圧縮コイルスプリング９２が
耳部８８を挟んでそれぞれ取り付けられており、
これらスプリング９２によつて耳部８８は常には
ガイドロツド８２のほぼ中間の定位置に位置させ
られる一方、フードの開閉時には支持軸８４の移
動方向に対向するスプリング９２を圧縮しつつガ
イドロツド８２に沿つて移動することとなるので
あり、これら圧縮コイルスプリング９２が可動部
材規制装置として機能している。

前記支持軸８４は第７図に示すように段付軸状
の部材であり、その大径部側の端部にバキユーム
カツプ９４が取り付けられるとともに、バキユー
ムカツプ９４とボス部９０との間には圧縮コイル
スプリング９６が配設されており、また、支持軸
８４の小径部側の端部に固定されたばね受９８と
小径部に挿通された別のばね受１００との間に
は、上記スプリング９６よりも付勢力の強い圧縮
コイルスプリング１０２が配設されている。した
がつて、支持軸８４はスプリング１０２によつて
フードから遠ざかる後退方向へ付勢されることと
なり、本実施例においてはこのスプリング１０２
が可動部材たる支持軸８４を後退方向に付勢する
付勢手段として機能し、ばね受１００がボス部９
０に当接するとともに支持軸８４の段付面１０４
がばね受１００に当接した状態となつている。

また、位置決め部材は、図示は省略するが、回
動アーム２０が取り付けられた支柱１８から車体
の幅方向の中心側に延び出させられたＬ字形の支
持部材の先端にフードに当接可能な姿勢で設けら
れ、フードを正確な開位置に規定する。

このように構成された開閉装置においては、回
動アーム２０のフードを閉じる方向の回動量は、
バキユームカツプ９４が前記支柱１４上に載置さ
れる各種車体のフードのうち最も低い位置に来る
フードにも十分当接し得る大きさに設定するので
あり、フードの高さの違いによつて生ずる回動量
の差は、圧縮コイルスプリング９６の圧縮により
吸収される。そして、バキユームカツプ９４がフ
ードを吸着した後、回動アーム２０が回動させら
れれば、フードはボス部９０がばね受１００に当
接するに至つたとき開かれ始め、前記実施例の場
合と同様に支持軸８４がスライダ８６とともに前
記法線方向へ移動することによりバキユームカツ
プ９４がフードの回動に追従して移動し、フード
がスムーズに開かれることとなる。

また、回動アーム２０のフードを開く方向への
回動量は、バキユームカツプ９４によるフードの
吸着等に誤差があつてもすべてのフードが位置決
め部材に当接するのに十分な大きさに設定されて
おり、フードが位置決め部材に当接した後の回動
アーム２０の回動は圧縮コイルスプリング１０２
の圧縮により吸収され、フードは位置決め部材に
押し付けられて正確な開位置に保持されることと
なる。

以上、本発明の二つの実施例を詳細に説明した
が、これらは文字通り例示であつて、本発明はこ
れら以外の態様でも実施することができる。

例えば、前記第１図ないし第５図に示した実施
例においては、回動アーム２０がフード１６を開
く方向の回動端まで移動させられた後にフード１
６を開位置に位置決めするようにされていたが、
フード１６が開かれ始めた後の任意の時点におい
て位置決め部材７２に当接させて位置決めするよ
うにしてもよい。

また、可動部材としては必ずしも回動アームの
円弧軌跡の法線方向において正逆両方向に移動し
得る必要はなく、回動アームの回動中心線に対す
る開閉体の回動中心線のずれの方向が一定してい
る場合には正逆いずれか一方向へ移動可能とすれ
ばよい。この場合には移動可能範囲の一端が可動
部材の定位置となる。

また、前記二つの実施例においては係脱装置と
してゴム製のバキユームカツプが使用されていた
が、これに代えて電磁石、フツク、開閉可能なジ
ヨウ等を使用することができる。

さらに、本発明は自動車製造ラインにおいて車
体のフードを開閉する装置のみならず、他の一回
動中心線まわりに回動させられる開閉体の開閉装
置に適用することが可能である。

その他、いちいち例示することはしないが、法
線方向移動許容機構、接線方向移動許容機構等に
当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施し
た態様で本発明を実施することができる。

発明の効果 以上詳述したように、本発明によれば、係脱装
置の取り付けられた可動部材を回動アームの先端
部が描く円弧軌跡の法線方向に移動し得るように
することにより、回動アームの回動中心線と開閉
体の回動中心線とがずれていても開閉体をスムー
ズに開閉することができるのであり、前記特願昭
59−175623号の開閉装置のように開閉体の回動中
心線と回動アームの回動中心線とを一致させる必
要がないため、回動中心線の位置が異なる複数種
類の開閉体の開閉にも使用することができ、ま
た、一種類の開閉体であつてもその回動中心線と
回動アームの回動中心線とがずれている場合や、
開閉装置の周辺に設置された治具等の都合によつ
て開閉体と開閉装置との各回動中心線を一致させ
ることができない場合でも良好に開閉操作を行う
ことができる。さらに、本開閉装置による開閉体
の開閉は、回動アームの回動と可動部材の法線方
向の移動との組合わせという単純な動作によつて
為されるため、産業用ロボツトによつて開閉を行
うような場合に比較して回動軌跡や開閉体の位置
決め精度を上げることが容易であり、装置の構造
が簡単で設備コストが少なくて済む利点がある。

また、開閉体の開位置を位置決め部材によつて
規定するようにしたものであるため、上記効果に
加えて、係脱装置の開閉体への係合精度の悪さや
開閉体自体の製作誤差等があつてもそれらが吸収
されて、開閉体が正確な開位置に位置決めされる
効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である開閉装置を備
えた自動車製造ラインを示す正面図である。第２
図ないし第４図は第１図に示した開閉装置のうち
回動アームの先端部を取り出して示すそれぞれ背
面図、正面図（一部断面）および平面図（一部断
面）である。第５図は第１図の開閉装置がフード
を開く前の状態を示す正面断面図である。第６図
は本発明の別の実施例である開閉装置を示す第２
図に相当する図である。第７図は第６図における
−断面図である。第８図は第１図の開閉装置
の作動を説明するための略図である。 １６：フード（開閉体）、２０：回動アーム、
２４：エアシリンダ（アクチユエータ）、｛３６：
中空軸、３８：ガイドブツシユ、４０：スライド
ピン｝（接線方向移動許容機構）、４４：圧縮コイ
ルスプリング（付勢手段）、｛５０：ガイドロツ
ド、５４：スライダ｝（法線方向移動許容機構）、
５２：支持軸（可動部材）、５８：エアシリンダ
（可動部材規制装置）、６４：バキユームカツプ
（係脱装置）、７２：位置決め部材、｛８２：ガイ
ドロツド、８８：耳部｝（法線方向移動許容機
構）、８４：支持軸（可動部材）、９０：ボス部
（接線方向移動許容機構）、９２：圧縮コイルスプ
リング（可動部材規制装置）、９４：バキユーム
カツプ（係脱装置）、１０２：圧縮コイルスプリ
ング（付勢手段）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 一回動中心線のまわりに回動する開閉体を開
   閉させる装置であつて、 前記開閉体の回動中心線に平行でかつその回動
   中心線に近接した回動中心線のまわりに回動可能
   に設けられ、アクチユエータにより駆動される回
   動アームと、 その回動アームの先端部に、その先端部が描く
   円弧軌跡の法線方向における移動を許容する法線
   方向移動許容機構と、その円弧軌跡の接線方向に
   おける移動を許容する接線方向移動許容機構とを
   介して、前記法線方向および接線方向に移動可能
   に取り付けられた可動部材と、 その可動部材に取り付けられ、前記開閉体に係
   合可能な係脱装置と、 その係脱装置が前記開閉体に係合する際には前
   記可動部材を予め定められた定位置に維持し、係
   合後には前記法線方向における移動を許容する可
   動部材規制装置と、 前記可動部材を前記回動アームの先端部に対し
   て前記開閉体から遠ざかる後退方向に付勢する付
   勢手段と、 前記開閉体の少なくとも開状態においてその開
   閉体の回動中心線まわりにおける予め定められた
   位置においてその開閉体に当接することにより前
   記付勢手段の付勢力に抗して開閉体の開位置を規
   定する位置決め部材と を含むことを特徴とする開閉装置。