JPH11300545A - フローティング支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 可動ベースを機械的にロック可能で、しかも
小型且つ安価に製作可能なフローティング支持装置を提
供する。 【解決手段】 可動ベース１１を初期姿勢に復帰させる
姿勢復帰手段４０として、位置決め凹部４７に位置決め
部材４５を圧接させるための復帰用シリンダ４４を設
け、復帰用シリンダ４４のピストン部材４７に押圧面４
９及び受圧面５０を形成し、ピストン部材４７から位置
決め部材４５に至る押圧力の伝達経路に、押圧面４９に
て可動ベース１１の中心側に押し操作される第１押圧力
伝達部材５３と、第１押圧力伝達部材５３により上方へ
押し操作される第１押圧力伝達部材５４とを設け、可動
ベース１１が初期姿勢に復帰した状態で、第１押圧力伝
達部材５２がピストン部材４７の受圧面５０に当接し
て、可動ベース１１が初期姿勢に機械的にロックされる
ように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、可動ベースを初期
姿勢にロックするためのロック手段を備えたフローティ
ング支持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車や電子機器等の組立ライ
ンや製造ラインにおいては、ライン上での作業を極力自
動化するため、多数の多関節ロボットが設置され、例え
ば、エンジンの組立ラインにおいては、パレットに位置
決めセットされたエンジンを、搬送装置によりパレット
とともにタクト送りし、多関節ロボットによりエンジン
に対して部品の組付作業などを順々に行っている。しか
し、パレットに対するエンジンの位置決め精度やエンジ
ン自体の製作精度、ロボットハンドの位置決め精度など
により、エンジン側の被組付位置に精度良く部品を位置
決めできないことがある。これを防止するため、エンジ
ン側の被組付位置と部品との位置ズレを吸収するフロー
ティング支持装置をアームとハンド間に介装した多関節
ロボットも広く採用されている。

【０００３】前記フローティング支持装置としては、例
えば、ゴムやバネなどの弾性体でアームとハンドとを連
結したもの（特開平４−２４１７３号公報参照）や、複
数の鋼球等を介してハンドをアームに移動自在に支持
し、バネなどの弾性体によりハンドを位置ズレのない初
期姿勢に復帰させるように構成したもの（特開平４−３
３１０８８号公報参照）が提案されているが、この種の
フローティング支持装置では、エンジン等のワークとそ
れに組付けられる部品との位置ズレが大きくなるにした
がって、ハンドを初期姿勢に復帰させようとする弾性体
の付勢力が大きくなり、組付時にワークや部品が傷つい
たり破損したりするという問題が発生することがある。

【０００４】このため、ワークと部品間の圧接力が小さ
くなるように、ハンドの初期姿勢への復帰動作をエアシ
リンダで行うように構成したものも種々提案されてい
る。例えば、特開平５−１０４４７３号公報には、ハン
ドの基端部に円板状のフローティングフランジを設け、
アームにフローティングフランジを囲繞するハウジング
を設け、フローティングフランジの上下両側にハウジン
グの上下の壁部に夫々当接する複数の鋼球を装着し、こ
れら複数の鋼球を介してハンドを、フローティングフラ
ンジを含む面内においてＸ、Ｙ軸方向に移動自在で、且
つフローティングフランジの軸心回りのθ方向に回動自
在に支持するとともに、ハウジングの上部に４つの復帰
用シリンダを放射状に組み込み、この４つの復帰用シリ
ンダによりフローティングフランジを位置ズレのない初
期姿勢に復帰させるように構成したフローティング支持
装置が記載されている。

【０００５】ところで、この種のフローティング支持装
置では、ハンドで保持した部品をワークの部品組付位置
まで移送する際に、復帰用シリンダによりフローティン
グフランジを初期姿勢に保持させて、慣性力によりフロ
ーティングフランジが横方向に移動することを規制し、
フローティング支持機構に無理な力が作用しないように
構成されている。しかし、従来のフローティング支持装
置では、横方向への荷重を復帰用シリンダの流体圧によ
り受け止める構成になっていたので、重たい部品を移送
したり、組付速度を高めるため高速で部品を移送する場
合には、フローティングフランジを初期姿勢に保持する
ことが困難になり、フローティング支持機構に無理な力
が作用することがあった。

【０００６】そこで、特開平２−１００８９１号公報に
は、可動プレートを固定プレートに機械的にロックする
ためのロック手段を設け、このロック手段を復帰用シリ
ンダとは独立のロック用シリンダで駆動するように構成
したフローティング支持装置が提案されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】前記特開平２−１００
８９１号公報に記載のフローティング支持装置では、可
動プレートを固定プレートに対して機械的に固定できる
ので、慣性力により可動プレートに対して大きな横方向
の荷重が作用しても、フローティング支持機構に対して
無理な力が作用することを防止できるが、復帰用シリン
ダとは独立にロック用シリンダを設ける必要があり、フ
ローティング支持装置が大型になったりその製作コスト
が高くなったりするという問題がある。また、従来のフ
ローティング支持装置では、例えば特開平７−９６４８
７号公報に記載のように、可動プレートをＸ軸方向、Ｙ
軸方向、Ｚ軸回りのθ方向、Ｚ軸上の一点を中心とした
α方向に移動自在にフローティング支持するものはある
ものの、Ｚ軸方向への位置ズレを吸収し得る構成のもの
はなく、フローティング支持による移動自由度を更に拡
大できる余地を残したものであった。

【０００８】本発明の目的は、可動ベースを機械的にロ
ック可能で、しかも小型且つ安価に製作可能なフローテ
ィング支持装置を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段および作用】請求項１に係
るフローティング支持装置は、固定ベース及び可動ベー
スと、可動ベースを固定ベースに対してフローティング
支持するフローティング支持手段と、可動ベースを初期
姿勢に復帰させる姿勢復帰手段とを有し、前記姿勢復帰
手段は、前記固定ベース又は可動ベースの一方に設けた
位置決め凹部と、前記固定ベース又は可動ベースの他方
に設けた位置決め凸部と、前記位置決め凸部を位置決め
凹部に圧接させて可動ベースを固定ベースに対して初期
姿勢に復帰させるための復帰用シリンダと、前記復帰用
シリンダの押圧力を位置決め凸部又は位置決め凹部に伝
達する伝達経路に介設され、位置決め凸部が位置決め凹
部に圧接された状態で、圧接による反力が復帰用シリン
ダに作用しないように受け止める受圧手段とを備えたも
のである。

【００１０】このフローティング支持装置においては、
復帰用シリンダを駆動することにより、位置決め凸部が
位置決め凹部に圧接されて、可動ベースが初期姿勢に復
帰する。そして、可動ベースが初期姿勢に復帰した状態
で、位置決め凸部と位置決め凹部との圧接による反力
が、受圧手段により受け止められて復帰用シリンダに伝
達されなくなり、復帰用シリンダに作用させる流体圧に
依存することなく、可動ベースが初期姿勢に機械的に保
持される。

【００１１】請求項２記載の装置は、請求項１記載の装
置において、前記伝達経路に、復帰用シリンダのピスト
ンとともに進退移動する押圧面であって、ピストンの進
退方向に対して傾斜状に配置された押圧面を設け、この
押圧面を介してピストンの進退方向と略直交する方向へ
押圧力を伝達して位置決め凸部を位置決め凹部に圧接さ
せるとともに、前記受圧手段として、押圧面に連なって
ピストンの進退方向に延びる受圧面であって、ピストン
とともに進退移動する受圧面を設け、位置決め凸部が位
置決め凹部に圧接された状態で、受圧面にて圧接による
反力を受け止めるものである。このように構成すると、
復帰用シリンダの駆動により、押圧面にてピストンの進
退方向と略直交する方向への押圧力が伝達されて、位置
決め凸部が位置決め凹部に圧接され、可動ベースが初期
姿勢に復帰する。そして、可動ベースが初期姿勢に復帰
した状態で、位置決め凸部と位置決め凹部との圧接によ
る反力が、受圧面にて受け止められて復帰用シリンダに
伝達されなくなり、可動ベースが初期姿勢に機械的に保
持される。

【００１２】請求項３記載の装置は、請求項２記載の装
置において、前記ピストンに押圧面及び受け面を形成し
たものである。ピストンとは別部材に押圧面及び受け面
を形成し、これをピストンにて駆動することも可能であ
るが、部品点数が増えるので、押圧面及び受け面をピス
トンに一体的に形成することが好ましい。

【００１３】請求項４記載の装置は、請求項１記載の装
置において、前記伝達経路に、受圧手段として、位置決
め凸部又は位置決め凹部の移動方向の軸線上に配置さ
れ、復帰用シリンダで回転操作されるカム部材を設け、
このカム部材に位置決め凸部を位置決め凹部に圧接操作
するための押圧面を設けたものである。このように構成
すると、復帰用シリンダによりカム部材を回転させるこ
とで、カム部材の押圧面を介して位置決め凸部が位置決
め凹部に圧接され、可動ベースが初期姿勢に復帰する。
また、カム部材の回転軸が位置決め凸部又は位置決め凹
部の移動方向の軸線上に配置されているので、可動ベー
スが初期姿勢に復帰した状態で、位置決め凸部と位置決
め凹部との圧接による反力は、押圧面でそのまま受け止
められて復帰用シリンダに伝達されなくなり、可動ベー
スが初期姿勢に機械的に保持される。

【００１４】請求項５記載の装置は、請求項１〜４のい
ずれか１項記載の装置において、前記フローティング支
持手段として、可動ベースを固定ベースに対して、両ベ
ースの対面方向をＺ軸方向として、Ｚ軸と直交する面内
において、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動自在で且つＺ軸
を中心としたθ方向に回動自在に案内する面内方向案内
手段と、可動ベースを固定ベースに対してＺ軸上の一点
を中心とした球面受けを介してα方向に揺動自在に案内
する球面案内手段と、可動ベースを固定ベースに対して
Ｚ軸方向へ移動自在に案内するＺ軸方向案内手段とを備
えたものである。このフローティング支持装置において
は、面内方向案内手段と球面案内手段とＺ軸方向案内手
段とを介して可動ベースが、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向に移動自
在で且つθ及びα方向に揺動自在にフローティング支持
されるので、従来のフローティング支持装置よりも可動
ベースの移動自由度が大きくなり、部品組付け時におけ
るかじりやこじりを一層効果的に防止することが可能と
なる。

【００１５】請求項６記載の装置は、請求項５記載の装
置において、前記可動ベースを固定ベースから離間する
方向へ付勢する付勢手段を設けたものである。可動ベー
スは、その自重により固定ベースから離間する方向に移
動するが、付勢手段を設けると、部品の組付時等におい
て可動ベースが不用意に後退することを防止できるので
好ましい。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例について図
面を参照しながら説明する。本実施例は、ロボットのア
ームとハンド間に介装されるハンドのフローティング支
持装置に本発明を適用した場合のものである。尚、本実
施例では、アーム側を上方、ハンド側を下方と定義して
説明する。図１、図２に示すように、フローティング支
持装置１は、アーム２のハンド取付部２ａとハンド３間
に介装され、図１に示すように、アーム２に対してハン
ド３をＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に移動自在で且つ
Ｚ軸回りのθ方向、中心Ｐ（図３参照）回りのα方向に
回動自在に支持することで、ハンド３に保持した部品４
と搬送装置等により搬送されるワーク５との僅かな位置
ズレを吸収し、組付時における部品４のこじりやかじり
を防止するように構成したものである。

【００１７】前記フローティング支持装置１は、図１〜
図３に示すように、アーム２のハンド取付部２ａに固定
される固定ベース１０と、下面にハンド３が固定される
可動ベース１１と、固定ベース１０に対して可動ベース
１１をＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に移動自在で且つ
θ方向及びα方向に回動自在にフローティング支持する
フローティング支持手段２０と、固定ベース１０に対し
て可動ベース１１を位置ズレのない図３に図示の初期姿
勢に復帰させ、初期姿勢に機械的にロックする姿勢復帰
手段４０とを備え、次のように構成されている。

【００１８】フローティング支持手段２０について説明
すると、固定ベース１０の中央部には下方へ延びる支軸
２１がＺ軸方向に移動自在に設けられ、支軸２１はバネ
部材２２を介して常時下方へ付勢され、可動ベース１１
は支軸２１を介してＺ軸方向に移動自在にフローティン
グ支持されている。尚、支軸２１及びバネ部材２２がＺ
軸方向案内手段に相当する。支軸２１の下端近傍部には
点Ｐを中心とした部分球面２３を有する球面ガイド部材
２４が外嵌固定され、球面ガイド部材２４には球面受け
部材２５が外嵌され、可動ベース１１は、球面受け部材
２５及び球面ガイド部材２４からなる球面案内手段２６
を介して、図３に示すように、点Ｐを中心にα方向に回
動自在にフローティング支持されている。

【００１９】可動ベース１１は、環状のハウジング１２
と、ハウジング１２の上部に固定された上部蓋部材１３
と、ハウジング１２の下部に固定された下部蓋部材１４
とを備えている。球面受け部材２５には移動案内部材２
７が外嵌固定され、移動案内部材２７には外方へ延びる
フランジ部２７ａが形成され、フランジ部２７ａと上下
の蓋部材１３、１４間には複数の鋼球からなる面内方向
案内手段２８が夫々介装され、可動ベース１１は、面内
方向案内手段２８を介してＸ軸方向及びＹ軸方向に移動
自在で且つθ方向に回動自在にフローティング支持され
ている。

【００２０】固定ベース１０と可動ベース１１間にはα
方向への回動とＺ軸方向への移動を許容するための隙間
１５が形成され、固定ベース１０にはこの隙間１５から
塵や埃りが侵入しないように可動ベース１１の上面に常
時圧接されるシールリング１６が固定されている。固定
ベース１０の下面には、図４、図５に示すように、３つ
の位置規制孔３０が形成され、蓋部材１４には位置規制
孔３０内に延びる規制ピン３１が設けられ、位置規制孔
３０の内壁面で規制ピン３１の移動範囲が規制されるこ
とで、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、θ方向に対する可動ベース
１１のフローティング移動量が規制されている。

【００２１】但し、フローティング支持手段２０として
は、図例以外の構成のものを採用できる。例えば、面内
方向案内手段２８だけを有し、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向に移
動自在で且つθ方向に回動自在に構成したものや、面内
方向案内手段２８と球面案内手段２６を有し、Ｘ軸方
向、Ｙ軸方向に移動自在で且つθ方向及びα方向に回動
自在に構成したものなど種々の構成のものを採用でき
る。また、面内方向案内手段２８としては、ローラを用
いたものや、メタル等の摺動部材を介して摺動自在に案
内するものや、エアフロートにより移動自在に案内する
ものなど、種々の構成のものを適用できる。更に、メタ
ル等の摺動部材を介して摺動自在に案内する場合には、
摺動面に対して潤滑油を供給するために、可動ベース１
１内に油室を形成してもよい。

【００２２】次に、前記ハンド３を位置ズレのない初期
姿勢に復帰させ、初期姿勢に機械的にロックする姿勢復
帰手段４０について説明する。固定ベース１０の外周近
傍部には円周一定間隔おきに調整螺子４１が螺合され、
調整螺子４１の下端には上方へ向けて縮径する円錐面状
の位置決め凹部４２が形成され、位置決め凹部４２は固
定ベース１０に対する調整螺子４１の螺進量によりその
高さを微調整できるように構成されている。尚、符号４
３は、調整螺子４１の回転を規制するためのロックナッ
トである。

【００２３】この姿勢復帰手段４０では、可動ベース１
１側に組み込んだ復帰用シリンダ４４により、３つの位
置決め凹部４２に対して鋼球からなる位置決め部材４５
を夫々圧接させて、可動ベース１１を初期姿勢に復帰さ
せるように構成されており、次のようにして、復帰用シ
リンダ４４の押圧力を位置決め部材４５に伝達するよう
に構成されている。尚、位置決め部材４５の上半部によ
り位置決め凸部が構成される。位置決め部材４５として
は、上端に位置決め凹部４２に圧接される球面や円錐面
を有するピン部材を用いることも可能である。また、位
置決め部材４５が位置決め凹部４２に常時対面するよう
に、前述した位置規制孔３０及び規制ピン３１で、可動
ベース１１のフローティングによる移動範囲が規制され
ている。

【００２４】図３〜図６に示すように、ハウジング１２
の外周部内には上方へ向けて開口する環状のシリンダ孔
４６が形成され、シリンダ孔４６の下部内にはピストン
部材４７が気密摺動自在に装着され、シリンダ孔４６と
ピストン部材４７とでエアシリンダからなる復帰用シリ
ンダ４４が構成されている。上部蓋部材１３には下方へ
延びる筒部１３ａが一体的に形成され、ピストン部材４
７は上部蓋部材１３に対して円周一定間隔おきに設けた
バネ部材４８により常時下方へ付勢されている。尚、復
帰用シリンダ４４としては油圧シリンダを用いてもよ
い。また、復帰用シリンダ４４として複動シリンダを用
い、バネ部材４８を省略することも可能である。更に、
復帰用シリンダ４４に代えて、前述した３つの調整螺子
４１に対応させて、円柱状のピストン部材４７を有する
３つの復帰用シリンダを組み込んでもよい。

【００２５】ピストン部材４７には筒部１３ａとハウジ
ング１２間の隙間内へ延びる環状の操作部４７ａが一体
的に形成され、操作部４７ａの内周側の先端部には下方
へ向けて縮径する押圧面４９が形成され、操作部４７ａ
の内周面には押圧面４９に連なって上下方向に延びる受
圧面５０が形成されている。筒部１３ａの高さ方向の途
中部には６つの貫通孔５１が円周一定間隔おきに形成さ
れ、貫通孔５１内には鋼球からなる第１押圧力伝達部材
５２が装着されている。シリンダ孔４６の上部内には環
状の第２押圧力伝達部材５３が上下移動自在に設けら
れ、第２押圧力伝達部材５３の外周面には下方へ向けて
縮径する傾斜受圧面５４が形成され、第２押圧力伝達部
材５３はバネ部材５５を介して常時下方へ付勢され、こ
れにより第２押圧力伝達部材５３の傾斜受圧面５４は第
１押圧力伝達部材５２に常時圧接されている。上部蓋部
材１３には３つの調整螺子４１に対面させて貫通孔５６
が形成され、貫通孔５６には鋼球からなる位置決め部材
４５が上下方向に移動自在に装着され、第２押圧力伝達
部材５３には位置決め部材４５を上方へ操作するための
タップ５７が固定されている。

【００２６】この姿勢復帰手段４０においては、復帰用
シリンダ４４を駆動してピストン部材４７を上方へ移動
させると、ピストン部材４７に形成した押圧面４９で、
６つの第１押圧力伝達部材５２が可動ベース１１の中央
部側へ押し操作される。そして、第１押圧力伝達部材５
２により第２押圧力伝達部材５３の傾斜押圧面４９が押
し操作されて第２押圧力伝達部材５３が上方へ移動し、
第２押圧力伝達部材５３で３つの位置決め部材４５が上
方へ押し操作されて、位置決め部材４５が対応する位置
決め凹部４７に夫々圧接され、可動ベース１１が初期姿
勢に復帰する。そして、可動ベース１１が初期姿勢に復
帰した状態では、図６に示すように、第１押圧力伝達部
材５２がピストン部材４７の受圧面５０に当接すること
で、位置決め部材４５が位置決め凹部４７に圧接するこ
とによる反力、即ちピストン部材４７を後退させようと
する反力が受け止められて、可動ベース１１が初期姿勢
に機械的にロックされる。また、可動ベース１１をフロ
ーティング支持状態に切り換える場合には、復帰用シリ
ンダ４４の作動室を大気開放することで、バネ部材４８
によりピストン部材４７が後退し、図３に示すフローテ
ィング支持状態に復帰する。

【００２７】次に、姿勢復帰手段４０の構成を部分的に
変更した他の実施例について説明する。尚、前記実施例
と同一部材には同一符号を付してその詳細な説明を省略
する。 （１） 図７に示す姿勢復帰手段４０Ａのように、第２
押圧力伝達部材５３及び位置決め部材４５を省略し、固
定ベース１０に第１押圧力伝達部材５２に対面する位置
まで延びる支持部６０を一体的に形成し、この支持部６
０に調整螺子４１Ａを螺合させて、位置決め凹部４７を
第１押圧力伝達部材５２に対面させ、第１押圧力伝達部
材５２が位置決め凹部４７に圧接されることで、可動ベ
ース１１が初期姿勢に復帰するように構成してもよい。
この場合には、第１押圧力伝達部材５２が位置決め部材
４５として機能するので、第２押圧力伝達部材５３及び
位置決め部材４５を省略し、姿勢復帰手段の構成を一層
簡略化できる。

【００２８】（２） 図８に示す姿勢復帰手段４０Ｂの
ように、第１、第２押圧力伝達部材５２、５３に代え
て、位置決め部材４５の移動方向の軸線上に回転軸６１
をその軸心を直交させて設け、この回転軸６１に上部に
押圧面を有する軸心をカム部材６２を回転自在に設け、
このカム部材６２に復帰用シリンダ４４のピストン部材
４７を連結して、復帰用シリンダ４４によりカム部材６
２を回転駆動可能に構成し、カム部材６２の押圧面６３
で位置決め部材４５を上方へ押圧して、位置決め部材４
５を位置決め凹部４７に圧接させるように構成してもよ
い。この場合には、位置決め部材４５を位置決め凹部４
７に圧接させたときにおける反力がカム部材６２に受け
止められ、ピストン部材４７に作用しないので、可動ベ
ース１１を初期姿勢に機械的に保持することが可能とな
る。尚、位置決め部材４５を省略し、カム部材６２の押
圧面６３を直接的に位置決め凹部４７に圧接させてもよ
い。

【００２９】尚、第１押圧力伝達部材５２としては、鋼
球に代えて、両端を球状に形成したピン部材を用いるこ
とも可能である。また、固定ベース１０側に位置決め部
材４５を設け、可動ベース１１側に位置決め凹部４７を
上下移動自在に設け、復帰用シリンダ４４で位置決め凹
部４７を上方へ操作して位置決め部材４５に圧接させ、
可動ベース１１を初期姿勢に復帰させるように構成して
もよい。また、固定ベース１０側に復帰用シリンダ４４
を組み込み、位置決め部材４５を位置決め凹部４７に圧
接させて、可動ベース１１を初期姿勢に復帰させるよう
に構成することも可能である。また、本実施例では、ロ
ボットのアーム２とハンド３間にフローティング支持装
置１を介設したが、ロボット以外の産業機器のハンド取
付部２ａとハンド３間に介設されるフローティング支持
装置に対しても本発明を同様に適用出来る。

【００３０】

【発明の効果】本発明に係るフローティング支持装置に
よれば、位置決め凸部を位置決め凹部に圧接させて、可
動ベースを初期姿勢に復帰させるための復帰動作と、可
動ベースを初期姿勢に機械的にロックするためのロック
動作とを１つの復帰用シリンダで行えるので、可動ベー
スを機械的にロック可能に構成しつつ、フローティング
支持装置を小型且つ安価に構成できる。

【００３１】請求項３記載のように、ピストンに押圧面
及び受け面を形成すると、部品点数を更に少なくして、
フローティング支持装置の製作コストを低減できる。請
求項４記載のように、カム部材を介して押圧力を伝達す
ると、可動ベースが初期姿勢に復帰するまでの位置決め
凸部又は位置決め凹部の移動距離が、経年変化や温度変
化などにより多少ズレても、移動距離を微調整すること
なく確実に可動ベースを初期姿勢に機械的に保持でき
る。また、押圧力の伝達経路における摩擦抵抗を少なく
して、位置決め凸部又は位置決め凹部に対してスムーズ
に押圧力を伝達できる。

【００３２】請求項５記載のように構成すると、面内方
向案内手段と球面案内手段とＺ軸方向案内手段とを介し
て可動ベースが、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向に移動自在で且つθ
及びα方向に揺動自在にフローティング支持されるの
で、従来のフローティング支持装置よりも可動ベースの
移動自由度が大きくなり、部品組付け時におけるかじり
やこじりを一層効果的に防止することが可能となる。請
求項６記載のように、可動ベースを固定ベースから離間
する方向へ付勢する付勢手段を設けると、部品の組付時
等における可動ベースの不用意な後退を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 フローティング支持装置の作動説明図

【図２】 フローティング支持装置及びその付近の側面
図

【図３】 フローティング支持装置の縦断面図

【図４】 フローティング支持装置の要部縦断面図

【図５】 フローティング支持装置の平面図

【図６】 初期姿勢におけるフローティング支持装置の
縦断面図

【図７】 他の構成の姿勢復帰手段を備えたフローティ
ング支持装置の要部縦断面図

【図８】 他の構成の姿勢復帰手段を備えたフローティ
ング支持装置の要部縦断面図

【符号の説明】

１ フローティング支持装置 ２ アーム ２ａ ハンド取付部 ３ ハンド ４ 部品 ５ ワーク １０ 固定ベース １１ 可動ベ
ース １２ ハウジング １３ 上部蓋
部材 １３ａ 筒部 １４ 下部蓋
部材 １５ 隙間 １６ シール
リング ２０ フローティング支持手段 ２１ 支軸 ２２ バネ部材 ２３ 部分球
面 ２４ 球面ガイド部材 ２５ 球面受
け部材 ２６ 球面案内手段 ２７ 移動案
内部材 ２７ａ フランジ部 ２８ 面内方
向案内手段 ３０ 位置規制孔 ３１ 規制ピ
ン ４０ 姿勢復帰手段 ４１ 調整螺
子 ４２ 位置決め凹部 ４３ ロック
ナット ４４ 復帰用シリンダ ４５ 位置決
め部材 ４６ シリンダ孔 ４７ ピスト
ン部材 ４７ａ 操作部 ４８ バネ部
材 ４９ 押圧面 ５０ 受圧面 ５１ 貫通孔 ５２ 第１押
圧力伝達部材 ５３ 第２押圧力伝達部材 ５４ 傾斜受
圧面 ５５ バネ部材 ５６ 貫通孔 ５７ タップ ４０Ａ 姿勢復帰手段 ６０ 支持部 ４１Ａ 調整螺子 ４０Ｂ 姿勢復帰手段 ６１ 回転軸 ６２ カム部材 ６３ 押圧面

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定ベース及び可動ベースと、可動ベー
   スを固定ベースに対してフローティング支持するフロー
   ティング支持手段と、可動ベースを初期姿勢に復帰させ
   る姿勢復帰手段とを有し、 前記姿勢復帰手段は、 前記固定ベース又は可動ベースの一方に設けた位置決め
   凹部と、 前記固定ベース又は可動ベースの他方に設けた位置決め
   凸部と、 前記位置決め凸部を位置決め凹部に圧接させて可動ベー
   スを固定ベースに対して初期姿勢に復帰させるための復
   帰用シリンダと、 前記復帰用シリンダの押圧力を位置決め凸部又は位置決
   め凹部に伝達する伝達経路に介設され、位置決め凸部が
   位置決め凹部に圧接された状態で、圧接による反力が復
   帰用シリンダに作用しないように受け止める受圧手段
   と、 を備えたフローティング支持装置。
2. 【請求項２】 前記伝達経路に、復帰用シリンダのピス
   トンとともに進退移動する押圧面であって、ピストンの
   進退方向に対して傾斜状に配置された押圧面を設け、こ
   の押圧面を介してピストンの進退方向と略直交する方向
   へ押圧力を伝達して位置決め凸部を位置決め凹部に圧接
   させるとともに、前記受圧手段として、押圧面に連なっ
   てピストンの進退方向に延びる受圧面であって、ピスト
   ンとともに進退移動する受圧面を設け、位置決め凸部が
   位置決め凹部に圧接された状態で、受圧面にて圧接によ
   る反力を受け止める請求項１記載のフローティング支持
   装置。
3. 【請求項３】 前記ピストンに押圧面及び受け面を形成
   した請求項２記載のフローティング支持装置。
4. 【請求項４】 前記伝達経路に、受圧手段として、位置
   決め凸部又は位置決め凹部の移動方向の軸線上に配置さ
   れ、復帰用シリンダで回転操作されるカム部材を設け、
   このカム部材に位置決め凸部を位置決め凹部に圧接操作
   するための押圧面を設けた請求項１記載のフローティン
   グ支持装置。
5. 【請求項５】 前記フローティング支持手段として、可
   動ベースを固定ベースに対して、両ベースの対面方向を
   Ｚ軸方向として、Ｚ軸と直交する面内において、Ｘ軸方
   向及びＹ軸方向に移動自在で且つＺ軸を中心としたθ方
   向に回動自在に案内する面内方向案内手段と、可動ベー
   スを固定ベースに対してＺ軸上の一点を中心とした球面
   受けを介してα方向に揺動自在に案内する球面案内手段
   と、可動ベースを固定ベースに対してＺ軸方向へ移動自
   在に案内するＺ軸方向案内手段とを備えたものを用いた
   請求項１〜４のいずれか１項記載のフローティング支持
   装置。
6. 【請求項６】 前記可動ベースを固定ベースから離間す
   る方向へ付勢する付勢手段を設けた請求項５記載のフロ
   ーティング支持装置。