JPH0340381Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、多関節形の作業用ロボツトに、作業
の対象物となる被作業物を移動、設置するための
付帯装置を設けることによつて、ロボツトの機能
向上をなしうるための技術に関する。

特に本考案は、塗装用ロボツト等のプレイバツ
ク形の作業用ロボツトにおいて利用され、大きな
効果をあげることができるものである。

［従来の技術］ 一般的に塗装用や溶接用のロボツトは、被作業
物に対し作業用の工具を先端にもち、予め教示さ
れた作業手順に従つて所定の作業を行なうよう構
成されている。従つて人に例えると手腕の動きを
つかさどるため多関節形の構造であり、片腕の機
能を有するのみである。

例えば塗装用ロボツトを例にすると、塗装すべ
き物体である被塗物は、適当な搬送装置によつて
塗装位置まで運ばれ、正しい位置に設置された
後、塗装ロボツトのアーム先端に設けられたスプ
レーガンによつて必要な塗装作業が行なわれる。
更に塗装仕様によつては、他の面を塗装するため
被塗物は搬送装置によつて向きを変えられ、塗装
ロボツトによつて次の面の塗装が行なわれる。塗
装完了後、被塗物は搬送装置によつて次工程へ運
ばれると共に、次の被塗物が塗装位置に運ばれ所
定の位置に設置される。

このように、従来は塗装ロボツトと共に付帯設
備である搬送装置の働きが重要であり、被塗物が
正しい塗装位置に設置されて、はじめて正しい塗
装ができていた。

搬送位置は一般に、トロリーコンベアやチエン
コンベア等が用いられ、正確な塗装や作業効率の
良い装置をするためには、専用の搬送位置を必要
としていた。

［考案が解決しようとする問題点］ 前述のように従来の塗装ロボツトにおいてはシ
ステムとして搬送装置が必要不可欠で、その設置
のため多額の製作費、施工費がかかる他、設置ス
ペースを大きくとられる等の問題があつた。また
搬送装置によつては、その駆動構造上の問題から
塗装位置の正確な設定が難しく、精密な塗装が要
求される場合は、わずかな停止位置のずれが塗装
不良を起こすこともあつた。したがつて、これら
の設定を塗装ロボツトの駆動と同程度のmm単位の
精度で行なおうとする場合には、更に複雑な制御
機構をもち、多くの費用を必要とした。

［問題点を解決するための手段］ 本考案は前述の問題点を解決するため、多関節
形作業ロボツトのアーム部に物品着脱装置を装着
し、作業ロボツトの動作信号により、該物品着脱
装置を制御し、作業ロボツトに物品搬送手段を付
加してなるものである。

更に、より大きな効果をあげるため、具体的に
は物品着脱装置は、真空吸着パツドを備え、被塗
物を前工程から塗装位置に置き換え、塗装終了
後、塗装位置から次工程位置へ置き換えるよう動
作するよう構成したものである。

［作用］ 本考案によれば、前工程の終了位置におかれた
被作業物は、ロボツトに装着された物品着脱装置
によつて把まれ、作業位置に運ばれて正しく設置
された後、ロボツトの作業、例えばスプレーガン
による塗装作業が行なわれ、これらの作業が完了
後、再び被作業物はロボツトに設けられた物品着
脱装置によつて把まれ、次工程位置に運ばれる。
これらの一連の作業は、プレイバツク形のロボツ
トを制御する記憶制御装置に入力されたデータに
もとづいて再生される。

［実施例］ 図面は本考案実施例を示したもので、第１図は
配置図、第２図は塗装ロボツトのアーム部に取り
付けられた物品着脱装置部分を示す外観図であ
る。塗装ロボツト１はプレイバツク形の５軸ない
し、６軸の自由度をもつ多関節ロボツトである。
一般にはアーム２の先端に各種のスプレーガン３
が取り付けられ塗装位置に置かれた被塗物Ｈを塗
装する。本考案では更にアーム２の先端に近く物
品着脱装置が装着されている。詳細は第２図に示
す如く、パツト用アーム５がアーム２の下側より
横に延び、更に下方に、略 形に取り付けられ、
その先端にステー６に固定されたハイローター７
が設けられている。ハイローター７の出力軸には
吸着パツドステー８，９が取付角度を可変として
取り付けられその先端には、吸着パツド１０が設
けられている。吸着パツド１０は図示されていな
いが、別途設けられた真空装置により、パツド内
の空気を吸引し、その吸引力により、物品を保持
しようとするもので、真空吸着装置として汎用さ
れているものである。ハイローター７は、吸着パ
ツドステー８を180°回転させるために設けられ前
記塗装ロボツトの制御装置からの信号によつて作
動する。

第１図において、塗装位置Ａの反対側は、後工
程の乾燥装置１２が配置され、乾燥位置Ａとの中
間地点は前工程の、被塗物供給装置１３が配置さ
れている。これらの装置は、塗装ロボツト１の作
動範囲を十分に考慮し、最適な配置とすることが
望ましい。

また、被塗物１１の設定位置の正確を期するた
め、被塗物供給装置１３等には、位置設定ストツ
パー１４をつけることが望ましい。これによつて
吸着時、被塗物１１の不必要な移動を防止でき
る。以上の構成で、まず供給装置１３に送られて
きた、被塗物１１はロボツト１の物品着脱装置４
によつて吸着され塗装位置まで運ばれ、塗装位置
Ａで吸着がとかれて、正しい位置に設置される。
ここでロボツト１は位置を若干変えアーム先端に
設けたスプレーガン３で塗装をはじめ、これが終
了すると、再び物品着脱装置４が被塗物１１を吸
着し、これを後工程位置に送つた後、脱荷し、一
連の作業が完了する。

このように、本考案は、主作業を行うロボツト
のアーム部に物品着脱装置を設けて搬送装置の機
能を合せ持たせたことにより、機能が大きく増し
たものであるが、更に前記物品着脱装置の回転を
可能としたり、ロボツト全体を移動させる装置を
付属させることによつてその動作領域の拡大をは
かり、各種の物品に対応することが可能となる。

［効果］ 本考案は上記の如く、１台の塗装ロボツトで物
品の搬送、設置と塗装作業を行うことができるた
め、従来、塗装ロボツトの他に必要であつた専用
の搬送装置が不要となり、設備費の大巾な低下が
可能となる。加えて搬送装置として、必要であつ
た広い設置面積も不要となるなどの効果が得られ
る。しかも塗装ロボツトのもつ精密な繰り返し作
動誤差をそのまま搬送手段として、利用できるた
め従来搬送装置の作動誤差によつて生じていた塗
装不良もなくなり、塗装品質の向上、不良の削減
がはかれる。

とくに、本考案の場合は、物品の前・後工程の
都合により作業時間に比較的余裕のある場合に有
利であり、その効果は極めて大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の１実施例を示す装置の配置
図、第２図イはロボツトのアーム部に装着した物
品着脱装置部分の外観図であり、第２図ロは、第
２図イのＢ方向から見た図である。 １……塗装ロボツト、２……アーム、３……ス
プレーガン、４……物品着脱装置。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 多関節形作業ロボツトのアーム部に物品着脱
   装置を装着して物品の移動を可能とした、作業
   ロボツトの動作信号により該物品着脱装置を制
   御し、作業ロボツトに物品搬送手段を付加して
   なる作業ロボツト。 (2) 作業ロボツトは、プレイバツク形の塗装ロボ
   ツトである前記実用新案登録請求の範囲第１項
   記載の作業ロボツト。 (3) 物品着脱装置は、真空吸着パツドを備え、被
   塗物を前工程位置から塗装位置に置き換え、塗
   装終了後、塗装位置から次工程位置へ置き換え
   るよう動作することを特徴とする前記実用新案
   登録請求の範囲第２項記載の作業ロボツト。 (4) 吸着パツドを備えた物品着脱装置は、180°反
   転装置を備えてなる前記実用新案登録請求の範
   囲第３項記載の作業ロボツト。