JPS6219904B2 - - Google Patents

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JPS6219904B2
JPS6219904B2 JP53085673A JP8567378A JPS6219904B2 JP S6219904 B2 JPS6219904 B2 JP S6219904B2 JP 53085673 A JP53085673 A JP 53085673A JP 8567378 A JP8567378 A JP 8567378A JP S6219904 B2 JPS6219904 B2 JP S6219904B2
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JP
Japan
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spray gun
arm
robot
control
paint
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JP53085673A
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Jiorujio Dauini
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Asea SpA
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Publication date
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Publication of JPS5440840A publication Critical patent/JPS5440840A/ja
Publication of JPS6219904B2 publication Critical patent/JPS6219904B2/ja
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/427—Teaching successive positions by tracking the position of a joystick or handle to control the positioning servo of the tool head, leader-follower control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
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    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明はスプレイ・ガン装置とその装置用のプ
ログラム・コントローラーに関し、更に詳しくは
適当な作動プログラムによつて、人には有害な塗
料噴霧又はニス塗り作業を実施するために、幾何
学的に限定のない対象物に対して噴霧するため
に、スプレイ・ガンの操作ロボツトをコントロー
ルするよう設計されてなるような電子的装置をコ
ントロールする装置に関する。
そのようなロボツトは機械的、油圧的及び電子
的部分が含まれている。
機械的部分は関節的な継目によつて相互に連結
されたアームの一端に取り付いてなる塗装又はニ
ス塗り・ガンを運び、相互に一本のアーム又は部
材を移動させるようなスプレイ・ガン操作装置を
得るためである。
油圧部分は、例えばカム・シリンダーや油圧モ
ーターのような周知の形の油圧アクチユエーター
によつて、アーム又は部材を動かすものである。
電子的装置はロボツトを繰り返し式に作動させ
るためのものであり、例えばプログラム記憶ユニ
ツト（ストレージ・ユニツト）の中に記憶（スト
レージ）された塗装又はニス塗り操作の実施を保
証するものである。
プログラムの作動フエースの実施は変換器で保
証され、その変換器は中央コントロール・ユニツ
トに送られた電気パルスによつて、機械的部分の
一本のアーム又は他の一本の部材の正確な位置を
コントロールする。
若しも、コントロール変換器によつて生じた電
気信号が作動している記憶ユニツト（ストレー
ジ・ユニツト）の中に記憶（ストレージ）された
電気信号と一致しない時には、中央コントロー
ル・ユニツトは所要な電気パルスを油圧アクチユ
エーターのサーボバルブ・コントロールに送つ
て、ニス塗ガンの位置的誤差が全くなくなる迄パ
ルスを送る。類似のプログラム作業が、作動して
いるスプレイ・ガンによる、塗装又はニス塗り噴
射状態をコントロールするために応用される。
各種の技術的可能性は、記憶ユニツトの中にニ
ス塗り又は塗装作業フエースを記憶することに関
係する。
第１の可能性のあるものとしては、ロボツトの
あらゆる作動フエースに等しくするように、記憶
されるプログラムを取り出す可能性のあるもので
ある。この可能性に見られる欠点は、そうしたプ
ログラムの開発にはむしろ費用が掛かり、そのよ
うな技術は塗装される目的物が高価である際にお
いてのみ適用できる。他の欠点はプログラムが簡
単な機何学的形をした目的物に対して可能である
に過ぎないことである。
他の可能性は、スプレイ・ガンの空間的で方向
的な位置に関し、そしてスプレイ・ガンによつて
実施されるニス塗り又は塗装の量に関するデータ
ーを、電子的装置の作動記憶ユニツトに記憶され
る適当な電子的信号に移行するために、作動ロボ
ツトを基本としていて、それはスプレイ・ガンを
有する作動ロボツト・マニユプレーターを使つて
熟練した操作者の協働によつて行われ、そのスプ
レイ・ガンは操作者の手によつてコントロールさ
れ所要のように適当な対象物をニス塗りし又は塗
装することを基本としている。この可能性は又
色々な欠点が伴う。即ち第１の欠点は、可成りの
摩擦的影響により、そしてコントロールしている
ロボツト内に存する惰性に起因する。他の欠点
は、第１の欠点の結果として、一群のスプレイ・
ガン即ちロボツトをコントロール性能が悪く、従
つて操作者によつてコントロールされた目的物の
ニス塗り上避けられない不正確さがあり、特に不
規側な表面を有した目的物の場合にはそうであ
る。
上述の欠点は本発明の装置を使用して防止する
ことができる。即ち、本発明の装置は、コントロ
ール構造部又はテイーチング構造部を具備し、そ
の構造部の各単体部品は作業又は塗装用ロボツト
を構成している各対応部品と数及び幾何学的外形
が等しくなつている。また、テイーチング構造部
は塗装用ロボツトよりは軽量かつ小型でありなが
ら同時にロボツトと同じ自由度と運動パターンと
を有する。作動用のスプレイ・ガンはテイーチン
グ構造部の一端に担持されており、それは塗装用
ロボツトの対応端に担持されたスプレイ・ガンと
等しくなつている。従つて、テイーチング構造部
によつて担持されたスプレイ・ガンは空間的にも
時間的にもかつまた操作者が所望するままに容易
に扱つて電子的に記憶された塗装プログラムを遂
行することが可能であり、他方、塗装用の１ない
し複数のロボツトは継手等を使用するに足るだけ
の充分な大きさと重量を有し、噴霧状塗料を含有
した悪い雰囲気中でも塗装プログラムを何度を繰
り返し作動することができる。
以下図面に従つて本発明を詳述する。
第１図において、本発明の移動式テイーチング
構造部を構成している各要素の組付装置２９を示
す。この組付装置２９において底から頂上の方へ
と直径が大きくなつている傾斜したトランク・タ
ワー２が載つている支持基部１がある。タワー２
は矢印４と５で示したように何れの方向にも、そ
の垂直軸の囲りを回動する。タワーの回転運動は
適宜の位置にある変換器によつて対応した電気信
号にと変えられ、特に矢印４と５によつてダイヤ
グラム式に示したリゾルバによつて変えられ、そ
の作用は第１図で破線で示してある。理解できる
ことはそれは電気信号を電子的装置８に送り、そ
の装置８には電気信号を記憶するフイーダー２７
がある。
タワー２の頂部に対して第１のアーム６の端が
ヒンジ構造７によつて組み合わされている。第１
のアーム６は矢印９と１０に示したようにヒンジ
構造７の囲りで時計方向及び反時計方向に回転可
能である。第１のアーム６の回転はヒンジ構造の
一つの部材である適宜の変換器によつて対応した
電気信号へと変換される。点線１１で代表してい
るように、その信号は記憶ユニツトであるフイー
ダー２７に伝達される。
第１のアーム６の他端はヒンジ構造１２によつ
て第２のアーム１３の端に組み付けられ、その第
２のアーム１３はヒンジ構造１２の囲りを矢印１
５，１４で示すように時計方向又は反時計方向に
回転可能である。第１のアーム６に対してヒンジ
構造１２の囲りを回転する第２のアーム１３の回
転運動は破線１６で示したように変換されるか、
又は信号を伝達される。この目的のためにヒンジ
構造には、此処では構造１２の一部材である周知
の運動信号変換器装置が含まれている。
第２のアーム１３の他端は、類似のヒンジ構造
１７によつて塗料スプレイ・ガン１８よりなる作
動装置に組み付いている。スプレイ・ガン１８は
従つて矢印１９や２０で示したように、ヒンジ構
造１７の囲りを時計方向に又は反時計方向に回転
可能であり、即ち上述したように、ヒンジ１７の
囲りの塗料スプレイ・ガン１８の回転運動は、適
宜の変換器によつて電気信号に変換され、その信
号はそれから作動記憶ユニツト（フイーダー）２
７に伝達される。タワーとアーム６，１３及びス
プレイ・ガン１８よりなる組付装置２９には、塗
装ロボツト２２にある各対応部分２ａ，６ａ，１
３ａ，１８ａの幾何学的形及び運動パターンと等
しい幾何学的外形及び運動パターンを有してい
る。しかし、塗装ロボツトの部分はかさばつてい
て、故に大重量であるが、より丈夫なヒンジ結合
７ａ，１２ａ，１７ａで結合されているからし
て、塗料噴霧環境中でも繰り返し、成功裏に作動
することができるのである。
塗装ロボツト２２は矢印４ａと５ａで示した方
向にタワー２のように動くことのできるようなか
さの大きいタワー２ａを載せている可成の大きさ
の支持基部１ａよりなり、タワー２ａの頂部には
第１アーム６ａの端がヒンジ７ａで結合され、ア
ーム６ａの自由端はヒンジ１２ａによつて第２の
アーム１３ａの対応端に結合されている。
第１のアーム６ａとタワー２ａ、及び第２のア
ーム１３ａと第１のアーム６ａはそれぞれ、関節
結合され、それは装置２９の第１のアーム６及び
第２のアーム１３と同じ運動をなすものである。
ロボツト２２の第１のアーム及び第２のアームの
運動はそれぞれ、矢印９ａ，１０ａ，１５ａ，１
４ａで示す。ロボツト２２の第２のアーム１３ａ
の自由端の処には作動中の塗料スプレイ・ガン１
８ａが見られる。ロボツト２２の駆動は、作動可
能な装置によつて繰返し、順次に動かされ、その
アームに伝達される。その運動は関節的ジヨイン
トの中でヒンジ結合された構造を有するロボツト
が、スプレイ・ガン１８ａから出た塗料で飽和し
た空間内の作動空間内で作動する。そのような外
気は、軸受のような機械的部分に取つては極めて
悪影響を及ぼす。従つて、ロボツト２２には、充
分な形の大きい軸受又はヒンジが設けてあり、従
つてアームは大型となる。質量の大きく重量の重
いアームと、タワーの構造であるからして、適当
な力を出す駆動装置によつて有効的に作動され、
その作動は電子的変換器の又は特に変換器がある
装置２９の部材の中のある点に対応した点に固定
されているリゾルバによる正確で適切な精密コン
トロールの下で作動する。これ等のロボツトに固
定された変換器はケーブル２３，２５，２６，２
４によつて、電子的装置８の作動記憶ユニツト
（フイーダー）２７に連結される。
限定された目方と大きさであるアームを、テイ
ーチング装置２９を構成している移動式構造に使
用しているからして、この装置で作られ、電子的
装置８の中に記憶されたプログラムは、各部分の
不当な惰性によつて邪魔されない。即ちそのテイ
ーチング装置ではロボツト２２に必要とするよう
に、目方、大きさ、摩擦、及び惰性が殆ど全体的
に釣合つていることによる。作業者は極めて容易
にそして急速にスプレイ・ガンを希望の処に向け
ることができ、極めて不規側な表面に対して均一
な塗料の一様な又は適当な配分が保証される。
第１図及び第２図の装置の作動において、通例
各種の対象物はニス塗りされたり塗装され、例え
ば第２図のように沢山の自動車のボデー２８を塗
装する。各ロボツトはテイーチング装置２９で発
せられ、そして電子的装置８の作動記憶ユニツト
（フイーダー）２７の中にある対応した記憶ユニ
ツトにゆだねられた、記憶されている作動プログ
ラムの指示に従う。
一旦配線３，１１，１６，２１と記憶ユニツト
の間の連結がなされると、先ず熟練した作業者が
コントロールしている塗料スプレイ・ガン１８を
手で掴み、その作業者は第１図で示した塗装され
る可きモデルの車のボデイーの一部を、可能な最
良の工合で、ニス塗りするために動かす。ロボツ
ト２２のタワー、アーム、ヒンヂに比べて、大き
さ、目方がむしろ限定されているタワー２、第１
アーム６、第２アーム１３及びヒンジ７，１２，
１７を含む移動式構造は、感知できる惰性又は摩
擦のためにコントロールしているスプレイ・ガン
の運動がさまたげられることはない。
熟練した作業者又は塗装者によつて実施される
人手による対象物の噴霧塗装と一緒に、装置２９
にある変換器はスプレイ・ガンの位置、向いた方
向及び塗料の送り出し量の記憶と伝達を行う。一
旦車ボデイの所望の位置が人為で塗装され終る
と、この作動に関連した作動段階は作動記憶ユニ
ツト２７の中に完全に記憶される。作動記憶ユニ
ツトが最良の且つ実動的な塗装作業を第２図の車
ボデー２８の上に塗装させたいと思う時は、これ
らの車ボデーの塗装はがつちりしたロボツト２２
によつて同じ方法で正確に実施され、即ちもつと
自動的なテーチング装置２９を使つて熟練した作
業者がそれを実施すると同じように、塗料噴霧を
することを目的としている。
変換器によつて装置２９から電子的装置８に送
られた流れデーターは、デジタル電子技術によつ
て、且つ作動記憶ユニツト２７によつて、適当に
プログラムされたマイクロコンピユーターの形を
した中央コントロール・ユニツトによつて、電子
的装置８の中でデーターはコントロールされる。
プログラムが記憶されれば直ちに、電子的装置
８と配線３，１１，１６、及び２１の結合は切り
離される。電子的装置８はそこでロボツト２２の
変換器に連らなつている配線２３，２４，２５，
２６に連結される。各ロボツト２２はそこで沢山
の同じボデイ・ユニツト２８の上に塗装作業を繰
り返し実施する。この工程で、各ロボツト２２の
各運動は電子的装置８のインターロツクしている
部材でクローズド・ループ的にコントロールされ
る。この目的のためにロボツトには変換器を備え
ている。ロボツト上の変換器の各々は、そのヒン
ジに関する電気信号を中央コントロール・ユニツ
トへ送り、その信号は作動記憶ユニツトの中に記
憶された信号と比較される。もしもスプレイ・ガ
ン１８ａの連続的な位置が作動記憶ユニツトで所
要とするものと一致しないと、中央コントロー
ル・ユニツトは図示しない油圧アクチユエーター
のサーボバルブをコントロールして、温度、圧力
又は荷重のような周囲的条件の変化には関係な
く、間違つた位置を修正する。
若し、電子的装置８の作動記憶ユニツトが８個
の違つたプログラムを記憶するような設計であれ
ば、各ロボツトは車ボデー２８のタイプに作動が
対応するに適した多くの違つた塗装作業をロボツ
トは実施できる。各作動プログラムは別々のレコ
ードの上に記録されていて、与えられた詳細を変
更したいような時には、そのデータを取り除きそ
してテイーチング装置２９の装置の上でプログラ
ムされ作られた後に、新しいデーターをレコード
の中に入れるか、又は希望の時に古いプログラム
が必要な時には、記録されたレコードからそれを
取り出してから後にレコードの中に車ボデー２８
の型に対応してこのロボツトの作動に適したもの
を挿入する。
第３図乃至第６図には改良実施態様を示す。但
し同じ部品に対しては同じ品番が使われている。
第３図に示したように、塗装ロボツト２２及び
比較的軽量で移動式なコントロール又はテイーチ
ング装置２９は１個の共通の基部３０の上に取り
付いていて、その基部３０にはテイーチング装置
によつて使用される塗料の供給と実質的に同じで
ある塗装ロボツト用の塗料の供給がなされる。こ
の目的のために基部３０は中空構造であり、多量
に塗料で充満していてもよい。塗料は可撓性のホ
ース３１を介してコントロール・スプレイ・ガン
１８に送られ、この目的のためにホース３１は３
３の処でスプレイ・ガン１８に、そして３２の処
でタワー２に結合されている。残りのホースは図
から省略されていて、理解できることは、このホ
ースはコントロール構造の各種のアーム６，１３
の上でそれに沿つて適当にまとまつた状態に配置
されている。ホース３４は同様に塗装ロボツトの
スプレイ・ガン１８ａに、そして３６の処でロボ
ツトのタワー２ａに結合されている。塗料は図示
していない適当の方法で基部からホースに送ら
れ、又は塗料の供給を加圧下におくようになつて
いる。
第４図には好ましいコントロール構造（テイー
チング装置）２９の構造を示す。タワー２はコン
トロール装置がある基部３０の上に取り付き、例
えば熔接３８によつて、このタワーの底部に固着
されたフランジ３７を含み、ボルト３９ａ等によ
つて基部に取り付き、又は取り外し可能である。
従つて全体のコントロール構造は基部から自由に
取り外すことが出来、一旦所望の塗装プログラム
を設けるために使用されれば、それによつてこの
構造が他の使用の為に振向けられ、且つ塗装ロボ
ツト２２のガン１８ａによつて噴霧された塗料を
含む、外気からそれを保護している。
タワー２には普通垂直を向いている第４図に示
した軸Ａがある。タワーの頂部の処には第１のコ
ントロール・コンネクターがあり、そのコントロ
ール・コンネクターは、軽量で、簡単な軸受装置
４１によつて軸Ａの囲りを回転する第４図に示す
主たるタワー延長部４０を含む。この延長部には
ひいては延長部４０から横の方に取り付いている
二次的延長部４２が載つていて、類似の軸受装置
４３の囲りを回転可能である。アーム６は図示の
ように延長部４２に固定され、従つて延長部４
０，４２によつて、このアームは軸Ａの囲りを回
転でき、又、直角に軸Ａに交わつている第２の軸
Ｂの囲りを回転できる。
その正しい回転の程度は、軸Ａと一直線の延長
部４０上の変換器４４で感知され、そして軸Ｂと
一直線の延長部４２上の変換器４５で感知され
る。各変換器には電気的に配線があり、その配線
はそれぞれ４６，４７で図解式に示している。当
業者であれば理解できるように、これらの電気配
線は第１図で１１で示したタイプのケーブルの中
にうまく組み合わされていて、又電子的プログラ
ム記憶装置８に適当に結合されている。
アーム６はタワー２に対して２自由度を有する
から、即ち軸Ａと軸Ｂの囲りを回転し、第２のコ
ントロール・コンネクターの上に載つているアー
ム１３はアーム６に対して１自由度だけ有し、そ
の第２のコントロールコネクターは軸受４９の囲
りを回転するために、軸受及び変換器に就いて述
べたと類似な方法で、配線５１を有する変換器５
０によつてその回転を感知するために、アーム６
の延長部４８を含んでいる。
従つてスプレイ・ガン１８は延長部１３′に平
行な軸Ｃの周りを、そしてその軸に直角に交わつ
ている軸Ｄの囲りを２自由度を持つ状態でアーム
１３の延長部１３′の上に取り付いていて、既に
詳細に述べたものと類似である対応軸受を有する
第３のコントロール・コンネクターによつてその
自由度は得られ、且つ対応した変換器５２と５３
を有する。
アーム１３と延長部１３′の間の結合は使用中
はしつかりした侭であるボルトとナツト構造５４
によつて行なわれる。この構造５４は違つた作動
部材にテイーチング装置を組み込むことができる
よう調節される。
第３図に示したように、タワー２ａ上の塗装ロ
ボツト２２には１２ａで回転可能に結合された第
１のアーム６ａと第２のアーム１３ａがあり、第
２のアームには延長部１３ａに対してしつかりし
た結合部１３a″があり、そして前述のように１７
ａの処でスプレイ・ガン１８ａに連結されて回転
可能である。
塗装ロボツト２２の１つの回転可能な結合は第
５〜６図によく示されている。噴霧塗料が浸入し
ないように適宜のシール部材４９ｂによつてシー
ルされた低摩擦軸受４９ａがあり、ロボツトが作
業時に外気が軸受装置又は隣りの構造の中に入ら
ないようにしている。アーム６ａと１３ａ間の適
当なシールと低摩擦結合のために、これらの構造
４９ａ，４９ｂは比較的大型であり、従つてアー
ム自体とその結合エンドピース１２ａ，１２
a′は、コントロール構造２２の対応アーム６，１
３に比べて比較的に幅が広い。エンドピースは自
動的アーム操作装置用の閉じたハウジングを構成
し、その装置は油圧ピストンとシリンダー装置５
０ｃを含み、装置８の中の電子的プログラムでコ
ントロールされる図示してない電子的パイロツト
バルブ装置のコントロール下で油圧管５０ｄによ
つて結合され、図示していない適宜の油圧源に結
合され、ピストン機構５０ｅ，５０ｆによつて、
アーム間の所要の回転式相対運動を行うようにな
つている。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の第１の実施態様の図示的説明
図、第２図は第１の塗装ロボツト部の各種ユニツ
トを示す斜視図、第３図は改良された実施態様の
第１図と同様の図面、第４図はコントロール構造
の好ましい実施態様を示し、第５図、第６図は第
３図に示す態様の詳細図、をそれぞれ示す。 尚、１は支持基部、２はトランク・タワー、６
は第１のアーム、７，１２，１７はヒンジ、８は
電子的装置、１３は第２のアーム、１８はスプレ
イ・ガン、２２は塗装ロボツト、２７はフイーダ
ー（作動記憶ユニツト）、２８は車ボデー、２９
は組付装置（テイーチング装置）、３０は基部、
３１，３４はホース、３７はフランジ、４０はタ
ワー延長部、４１は軸受装置、４２は二次的延長
部、４４，４５，４７，５０は変換器、４８は延
長部、４９ａは低摩擦軸受、４９ｂはシール部
材、５０ｃはシリンダー装置、５０ｄは油圧管、
５０ｅ，５０ｆはピストン機構をそれぞれ示す。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 手動操作スプレイガンと、それに総体的に同
    じでかつ自動操作性のスプレイガンと、前記両ス
    プレイガンに接続するための可撓性の連結手段を
    有する塗料供給装置と、前記手動操作スプレイガ
    ンを塗料噴霧のために自在に手動操作できるよう
    に支持して適正にワークに塗装を施し得るように
    すると共に該手動操作に応じて電子的応答を与え
    る軽量、移動式のコントロール機構であつて、前
    記塗料供給装置上の取付基部、第一のコントロー
    ルアーム、前記取付基部から一定の距離だけ延び
    る前記第一のコントロールアームを該取付基部に
    回転可能に結合する第一のコントロールコネクタ
    ーと、前記第一のコントロールアームの自由端か
    ら第二の一定距離だけ延びた第二のコントロール
    アームと、前記第一のコントロールアームの自由
    端に前記第二のコントロールアームの一端を回転
    可能に結合する第二のコントロールコネクター
    と、前記第二のコントロールアームの自由端に前
    記手動操作スプレイガンを回転可能に結合する第
    三のコントロールコネクターとを具備したコント
    ロール機構と、前記自動操作性のスプレイガンを
    塗料噴霧雰囲気中で繰り返し自動操作できるよう
    に支持して電子制御の下に次々のワークに適正に
    塗装せしめる塗装ロボツト構造体であつて、前記
    塗料供給装置上の取付基部と、第一と第二の相互
    回転可能なロボツトアームと、前記第一のロボツ
    トアームを前記取付基部に回転可能に、また前記
    第二のロボツトアームを前記自動操作性スプレイ
    ガンに回転可能に夫々前記コントロール機構の結
    合と同じようにして結合する第一、第三のロボツ
    トコネクターとを具備し、前記両ロボツトアーム
    は前記コントロールアームの延長量と略等距離に
    わたつて延長し、前記ロボツトコネクタは塗料噴
    霧雰囲気中で前述の繰り返しの自動操作に対して
    も噴霧塗料の侵入を封止された低摩擦軸受手段を
    有し、この低摩擦軸受手段は夫々の前記コントロ
    ールコネクターより相応して大きく形成され、前
    記ロボツトアームは、相応して幅広で、かつロボ
    ツト動力手段を有して前記電子的制御に従つて回
    転するよう形成され、更に前記手動操作スプレイ
    ガンの操作に応じた電子的応答に従つて塗料噴霧
    プログラムを作成し、かつ該プログラムに従つて
    前記塗装ロボツト機構の回転動作の電子的制御を
    逐行するプログラム作成手段を具備して構成され
    たことを特徴とするスプレイガン装置。 ２ 前記第一のコントロールコネクターと前記第
    一のロボツトコネクターとはそれぞれのタワーに
    結合されて前記それぞれのタワーの主軸線まわり
    に回転可能な主軸受を具備し、また前記両コネク
    ターは前記主軸受に結合され、前記主軸線と交差
    する第二軸線まわりに回転可能な第二軸受を具備
    し、前記の二つの第一アームに２回転自由度を付
    与するように構成されている特許請求の範囲第１
    項に記載のスプレイガン装置。 ３ 前記第三のコントロールコネクターと第三の
    ロボツトコネクターは主軸線まわりに回転するよ
    うにそれぞれの第二アームに結合された主軸受
    と、該主軸受をそれぞれのスプレイガンに結合し
    て各スプレイガンを前記主軸線に交差した第二の
    軸線まわりに回転するようにする第二の軸受とを
    具備した特許請求の範囲第１項に記載のスプレイ
    ガン装置。 ４ 前記コントロール機構の取付基部と前記塗装
    ロボツト構造体の取付基部は、前記塗料供給装置
    に取り付けられ、かつ該装置から起立したタワー
    によつて形成された特許請求の範囲第１項に記載
    のスプレイガン装置。
JP8567378A 1974-10-22 1978-07-13 Spray gun apparatus and programm control therefor Granted JPS5440840A (en)

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