JPS6355421B2 - - Google Patents
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- JPS6355421B2 JPS6355421B2 JP59247829A JP24782984A JPS6355421B2 JP S6355421 B2 JPS6355421 B2 JP S6355421B2 JP 59247829 A JP59247829 A JP 59247829A JP 24782984 A JP24782984 A JP 24782984A JP S6355421 B2 JPS6355421 B2 JP S6355421B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- handling robot
- station
- movable
- engine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with program control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
- B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
- Y10T29/5136—Separate tool stations for selective or successive operation on work
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/53004—Means to assemble or disassemble with means to regulate operation by use of templet, tape, card or other replaceable information supply
- Y10T29/53009—Means to assemble or disassemble with means to regulate operation by use of templet, tape, card or other replaceable information supply with comparator
- Y10T29/53013—Computer input
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/534—Multiple station assembly or disassembly apparatus
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/53435—Means to assemble or disassemble including assembly pallet
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/53539—Means to assemble or disassemble including work conveyor
- Y10T29/53543—Means to assemble or disassemble including work conveyor including transporting track
- Y10T29/53548—Means to assemble or disassemble including work conveyor including transporting track and work carrying vehicle
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Loading And Unloading Of Fuel Tanks Or Ships (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、１台のハンドリングロボツトによ
り、複数のステーシヨンにおいてそれぞれワーク
に対する作業具のセツトを行うようにしたロボツ
トによる複合作業装置に関するものである。
り、複数のステーシヨンにおいてそれぞれワーク
に対する作業具のセツトを行うようにしたロボツ
トによる複合作業装置に関するものである。
（従来技術）
近時、作業の自動化のため、所定のステーシヨ
ンにおいて作業具を用いてワークに対する作業を
行うようにしたものにおいては、この作業具のワ
ークに対するセツトおよびセツト解除を、ハンド
リングロボツトを用いて行うことが多くなつてい
る。すなわち、コンベアによつて搬送されるワー
クがステーシヨンに到達すると、ハンドリングロ
ボツトが作業具を把持してこれをワークにセツト
し、この作業具による作業が終了した後は、ハン
ドリングロボツトが再び作業具を把持してワーク
に対するセツト解除を行つて、次の作業に備え
る、ということが行われている。
ンにおいて作業具を用いてワークに対する作業を
行うようにしたものにおいては、この作業具のワ
ークに対するセツトおよびセツト解除を、ハンド
リングロボツトを用いて行うことが多くなつてい
る。すなわち、コンベアによつて搬送されるワー
クがステーシヨンに到達すると、ハンドリングロ
ボツトが作業具を把持してこれをワークにセツト
し、この作業具による作業が終了した後は、ハン
ドリングロボツトが再び作業具を把持してワーク
に対するセツト解除を行つて、次の作業に備え
る、ということが行われている。
ところで、互いに比較的離れた複数のステーシ
ヨンで、上述したような作業具を用いた作業をワ
ークに対して行うには、各ステーシヨン毎にハン
ドリングロボツトを要することになるが、このよ
うに、各ステーシヨン毎にハンドリングロボツト
を設けることは、ハンドリングロボツト自体が極
めて高価であるため、設置コストが極めて高くな
る、という問題を生じる。とりわけ、作業具によ
る作業内容によつては、この作業時間が長いため
ハンドリングロボツトが遊んでいる時間が長くな
り、ハンドリングロボツトの有効利用という面で
も問題を生じる場合があつた。
ヨンで、上述したような作業具を用いた作業をワ
ークに対して行うには、各ステーシヨン毎にハン
ドリングロボツトを要することになるが、このよ
うに、各ステーシヨン毎にハンドリングロボツト
を設けることは、ハンドリングロボツト自体が極
めて高価であるため、設置コストが極めて高くな
る、という問題を生じる。とりわけ、作業具によ
る作業内容によつては、この作業時間が長いため
ハンドリングロボツトが遊んでいる時間が長くな
り、ハンドリングロボツトの有効利用という面で
も問題を生じる場合があつた。
（発明の目的）
本発明は以上のような事情を勘案してなされた
もので、複数のステーシヨンにおいて、それぞれ
作業具を用いてワークに対する作業を行うように
したものにおいて、高価なハンドリングロボツト
の設置台数を少くなくして、設置コストを大幅に
低下し得ると共に、このハンドリングロボツトの
遊び時間を少くなくしてその利用度を高めるよう
にしたロボツトによる複合作業装置提供すること
を目的とする。
もので、複数のステーシヨンにおいて、それぞれ
作業具を用いてワークに対する作業を行うように
したものにおいて、高価なハンドリングロボツト
の設置台数を少くなくして、設置コストを大幅に
低下し得ると共に、このハンドリングロボツトの
遊び時間を少くなくしてその利用度を高めるよう
にしたロボツトによる複合作業装置提供すること
を目的とする。
（発明の構成）
前述の目的を達成するため、本発明にあつて
は、基本的には、各ステーシヨン間でハンドリン
グロボツトを移動自在とすることにより、複数の
ステーシヨンに対して只１台のハンドリングロボ
ツトを設置するだけですむようにしてある。そし
て、１台のハンドリングロボツトが複数のステー
シヨンを受けもつ関係上、当該ハンドリングロボ
ツトが負担する作業具を極力低減するため、可動
ユニツトを設けて、この可動ユニツトによつて従
来負担していたハンドリングロボツトの作業の一
部を負担させるようにしてある。
は、基本的には、各ステーシヨン間でハンドリン
グロボツトを移動自在とすることにより、複数の
ステーシヨンに対して只１台のハンドリングロボ
ツトを設置するだけですむようにしてある。そし
て、１台のハンドリングロボツトが複数のステー
シヨンを受けもつ関係上、当該ハンドリングロボ
ツトが負担する作業具を極力低減するため、可動
ユニツトを設けて、この可動ユニツトによつて従
来負担していたハンドリングロボツトの作業の一
部を負担させるようにしてある。
具体的には、
それぞれ、ワークに対して作業具を用いて所定
の作業具が行われる複数のステーシヨンと、 前記各ステーシヨンに設けられ、前記作業具を
所定の作業位置と原点復帰位置との点との間で移
動可能に保持し、かつ該作業位置から原点復帰位
置への該作業具の駆動を行う可動ユニツトと、 前記各ステーシヨン間で移動自在に設けられ、
該各ステーシヨンにおいて、前記作業具を前記原
点復帰位置から前記ワークに対する所定セツト位
置へ移動させるハンドリングロボツトと、 を備えた構成としてある。
の作業具が行われる複数のステーシヨンと、 前記各ステーシヨンに設けられ、前記作業具を
所定の作業位置と原点復帰位置との点との間で移
動可能に保持し、かつ該作業位置から原点復帰位
置への該作業具の駆動を行う可動ユニツトと、 前記各ステーシヨン間で移動自在に設けられ、
該各ステーシヨンにおいて、前記作業具を前記原
点復帰位置から前記ワークに対する所定セツト位
置へ移動させるハンドリングロボツトと、 を備えた構成としてある。
このような構成とすることにより、ハンドリン
グロボツトは、複数のステーシヨンに対して只１
台設置するだけでよく、かつその作業内容も原点
復帰位置からセツト位置へ作業を持つてくるだけ
でよいので比較的簡単な機構のものでよく、ハン
ドリングロボツト設置に対するコストが大幅に低
減される。また、可動ユニツトが新たに設けられ
ることになるが、この可動ユニツトは、作業具を
保持すると共に、この作業具を所定の作業位置か
ら原点復帰位置へ復帰させるだけの機能を有すれ
ばよいので、全体としてみれば、各ステーシヨン
毎に複雑な動きをする高価なハンドリングロボツ
トを設ける場合に比して、コスト上大幅な低減が
可能となる。
グロボツトは、複数のステーシヨンに対して只１
台設置するだけでよく、かつその作業内容も原点
復帰位置からセツト位置へ作業を持つてくるだけ
でよいので比較的簡単な機構のものでよく、ハン
ドリングロボツト設置に対するコストが大幅に低
減される。また、可動ユニツトが新たに設けられ
ることになるが、この可動ユニツトは、作業具を
保持すると共に、この作業具を所定の作業位置か
ら原点復帰位置へ復帰させるだけの機能を有すれ
ばよいので、全体としてみれば、各ステーシヨン
毎に複雑な動きをする高価なハンドリングロボツ
トを設ける場合に比して、コスト上大幅な低減が
可能となる。
勿論、ハンドリングロボツトは、複数のステー
シヨンで作業を行うので、換言すれば一のステー
シヨンで作業具を用いてワークに対する作業を行
つている間に、他のステーシヨンにおいてワーク
に対する作業具のセツトを行うので、その利用度
合すなわち稼動割合が高いものとなる。
シヨンで作業を行うので、換言すれば一のステー
シヨンで作業具を用いてワークに対する作業を行
つている間に、他のステーシヨンにおいてワーク
に対する作業具のセツトを行うので、その利用度
合すなわち稼動割合が高いものとなる。
（実施例）
以下本発明の実施例を添付した図面に基いて説
明するが、実施例においては、ワークとして、基
本的にはガソリンエンジンとデイーゼルエンジン
の２種類とされ、各エンジンタイプのうちで複数
の機種が設定され、各オイル供給口の位置が異な
り、またこのワークとしてのエンジンに対する作
業内容としては、作業具としてのノズルによるエ
ンジンオイル注入作業とされている。
明するが、実施例においては、ワークとして、基
本的にはガソリンエンジンとデイーゼルエンジン
の２種類とされ、各エンジンタイプのうちで複数
の機種が設定され、各オイル供給口の位置が異な
り、またこのワークとしてのエンジンに対する作
業内容としては、作業具としてのノズルによるエ
ンジンオイル注入作業とされている。
第１図〜第３図において、１はローラコンベア
等のワーク搬送用コンベアで、床面Ｆ上に設置さ
れて、第１図、第２図右方から左方へ向けてワー
クを搬送するようになつている。このコンベア１
によつて、互いに異なるワークとしてのガソリン
エンジン２あるいはデイーゼルエンジン３が、そ
れぞれ台板４を介して所定間隔毎に間欠的に搬送
されるようになつている。すなわち、ガソリンエ
ンジン２とデイーゼルエンジン３とは、前工程で
の製作時間および生産台数を考慮して、例えば５
台のガソリンエンジン２に対して１台のデイーゼ
ルエンジン３が順次搬送され、ただエンジン機種
については任意の設定の基にランダムに搬送され
るようになつている。
等のワーク搬送用コンベアで、床面Ｆ上に設置さ
れて、第１図、第２図右方から左方へ向けてワー
クを搬送するようになつている。このコンベア１
によつて、互いに異なるワークとしてのガソリン
エンジン２あるいはデイーゼルエンジン３が、そ
れぞれ台板４を介して所定間隔毎に間欠的に搬送
されるようになつている。すなわち、ガソリンエ
ンジン２とデイーゼルエンジン３とは、前工程で
の製作時間および生産台数を考慮して、例えば５
台のガソリンエンジン２に対して１台のデイーゼ
ルエンジン３が順次搬送され、ただエンジン機種
については任意の設定の基にランダムに搬送され
るようになつている。
前記コンベア１に対しては、ガソリンエンジン
２に対してオイル注入位置となる作業ステーシヨ
ンS1と、デイーゼルエンジン３に対するオイル注
入位置となる作業ステーシヨンS2とが、コンベア
１の搬送方向に隣り合つて構成されている。この
ようなコンベア１上には、アングル材を組立てる
ことにより構成されたフレーム５が配設され、こ
のフレーム５には、上記ステーシヨンS1の上方に
おいて可動ユニツト６が、また上記ステーシヨン
S2の上方において可動ユニツト７が、さらにステ
ーシヨンS2のコンベア搬送方向上流位置のステー
シヨンS3にはワーク検知センサ４０を設けた可動
ユニツト８が配設されている。これにより、セン
サ４０により検知されるワークとしてのエンジン
がガソリンエンジン２である場合は、当該検知さ
れたガソリンエンジン２がステーシヨンS1にきた
ときに、第２図に示すようにシリンダ装置９によ
り進退駆動されるストツパ１０が台板４の移動軌
跡上に進出して当該ステーシヨンS1位置において
ガソリンエンジン２を停止させる。また、上記セ
ンサ４０により検知されたエンジンがデイーゼル
エンジン３である場合は、当該デイーゼルエンジ
ン３がステーシヨンS2にきたときに、図示は略す
が上述したようなシリンダ装置９より駆動される
ストツパ１０によりこのステーシヨンS2で停止さ
れる。勿論、センサ４０によりエンジンの種類を
検知するステーシヨンS3にもストツパ１０は設け
られている。
２に対してオイル注入位置となる作業ステーシヨ
ンS1と、デイーゼルエンジン３に対するオイル注
入位置となる作業ステーシヨンS2とが、コンベア
１の搬送方向に隣り合つて構成されている。この
ようなコンベア１上には、アングル材を組立てる
ことにより構成されたフレーム５が配設され、こ
のフレーム５には、上記ステーシヨンS1の上方に
おいて可動ユニツト６が、また上記ステーシヨン
S2の上方において可動ユニツト７が、さらにステ
ーシヨンS2のコンベア搬送方向上流位置のステー
シヨンS3にはワーク検知センサ４０を設けた可動
ユニツト８が配設されている。これにより、セン
サ４０により検知されるワークとしてのエンジン
がガソリンエンジン２である場合は、当該検知さ
れたガソリンエンジン２がステーシヨンS1にきた
ときに、第２図に示すようにシリンダ装置９によ
り進退駆動されるストツパ１０が台板４の移動軌
跡上に進出して当該ステーシヨンS1位置において
ガソリンエンジン２を停止させる。また、上記セ
ンサ４０により検知されたエンジンがデイーゼル
エンジン３である場合は、当該デイーゼルエンジ
ン３がステーシヨンS2にきたときに、図示は略す
が上述したようなシリンダ装置９より駆動される
ストツパ１０によりこのステーシヨンS2で停止さ
れる。勿論、センサ４０によりエンジンの種類を
検知するステーシヨンS3にもストツパ１０は設け
られている。
前記可動ユニツト６について第４図、第５図を
も参照しつつ説明すると、この可動ユニツト６
は、ステーシヨンS1上方において、フレーム５に
固定された第１ロツドレスシリンダ１１を有す
る。このロツドレスシリンダ１１は、フレーム５
に固定された左右一対のシリンダ１２と、互いに
平行としてそれぞれ該両シリンダ１２間に接続、
架設された２本の中空ロツドガイド１３と、該ロ
ツドガイド１３に摺動自在に保持された可動台１
４と、を有する。このような第１ロツドレスシリ
ンダ１１は、上記中空状のロツドガイド１３内に
フリーピストンとしての磁石（図示略）が摺動自
在に収納される一方、可動台１４にはこの磁石に
引き合う磁性を有する磁石（図示略）が保持され
ている。これにより、第５図右方側のシリンダ１
２内にエアを供給すると（第５図左方側のシリン
ダ１２内のエアは排出）、上記ロツドガイド１３
内の磁石がエア圧によつて第５図左方側のシリン
ダ１２へ向けて変位し、これに応じて可動台１４
も上記左方側のシリンダ１２向けて移動されるこ
とになる。また、両シリンダ１２を共に密閉した
ときは、可動台１４はその位置での停止状態を保
持し、さらに、両シリンダ１２を共に大気へ解放
したときは、可動台１４は外力を加えることによ
り自由に摺動変位可能とされる。
も参照しつつ説明すると、この可動ユニツト６
は、ステーシヨンS1上方において、フレーム５に
固定された第１ロツドレスシリンダ１１を有す
る。このロツドレスシリンダ１１は、フレーム５
に固定された左右一対のシリンダ１２と、互いに
平行としてそれぞれ該両シリンダ１２間に接続、
架設された２本の中空ロツドガイド１３と、該ロ
ツドガイド１３に摺動自在に保持された可動台１
４と、を有する。このような第１ロツドレスシリ
ンダ１１は、上記中空状のロツドガイド１３内に
フリーピストンとしての磁石（図示略）が摺動自
在に収納される一方、可動台１４にはこの磁石に
引き合う磁性を有する磁石（図示略）が保持され
ている。これにより、第５図右方側のシリンダ１
２内にエアを供給すると（第５図左方側のシリン
ダ１２内のエアは排出）、上記ロツドガイド１３
内の磁石がエア圧によつて第５図左方側のシリン
ダ１２へ向けて変位し、これに応じて可動台１４
も上記左方側のシリンダ１２向けて移動されるこ
とになる。また、両シリンダ１２を共に密閉した
ときは、可動台１４はその位置での停止状態を保
持し、さらに、両シリンダ１２を共に大気へ解放
したときは、可動台１４は外力を加えることによ
り自由に摺動変位可能とされる。
前記可動台１４の下面には、さらに、第５図に
示すような第２ロツドレスシリンダ１５が付設さ
れている。この第２ロツドレスシリンダ１５も、
第１ロツドレスシリンダ１１と同様に、左右一対
のシリンダ１６と、一対のガイドロツド１７と可
動台１８と、を有し、第１ロツドレスシリンダ１
１と同様にして、一方のシリンダ１６に対するエ
ア供給による可動台１８の駆動と、両シリンダ１
６を共に密閉することにより可動台１８の停止位
置保持と、両シリンダ１６を共に大気に解放する
ことによる可動台１８のフリー化、とをとり得る
ようにされている。
示すような第２ロツドレスシリンダ１５が付設さ
れている。この第２ロツドレスシリンダ１５も、
第１ロツドレスシリンダ１１と同様に、左右一対
のシリンダ１６と、一対のガイドロツド１７と可
動台１８と、を有し、第１ロツドレスシリンダ１
１と同様にして、一方のシリンダ１６に対するエ
ア供給による可動台１８の駆動と、両シリンダ１
６を共に密閉することにより可動台１８の停止位
置保持と、両シリンダ１６を共に大気に解放する
ことによる可動台１８のフリー化、とをとり得る
ようにされている。
上述のような第１、第２のシリンダ１１，１６
に対するエアの供排制御のためのエア回路の一例
を、第５図に示してある。この第５図中、１９が
第１、第２ロツドレスシリンダ１１，１５用の５
ポート・３ポジシヨンとされた電磁切換弁であ
り、また２０がエアタンク等のエア源であり、２
１が電磁切換弁１９の制御回路である。
に対するエアの供排制御のためのエア回路の一例
を、第５図に示してある。この第５図中、１９が
第１、第２ロツドレスシリンダ１１，１５用の５
ポート・３ポジシヨンとされた電磁切換弁であ
り、また２０がエアタンク等のエア源であり、２
１が電磁切換弁１９の制御回路である。
前記第２ロツドレスシリンダ１５における可動
台１８の下面には、上下方向に伸びるエアシリン
ダ２２の上端部が固定され、下方へ伸びるそのピ
ストンロツド２３先端部には、ブラケツト２４が
固定されている。このブラケツト２４には、上下
方向に貫通するようにノズル２５が固定され、ノ
ズル２５のうちブラケツト２４より下方へ位置す
る部分が、ガソリンエンジンのオイル注入口２ａ
（第１図、第６図参照）に嵌挿される注入部とさ
れ、またブラケツト１７より上方に位置する部分
が、後述するハンドリングロボツトによる被把持
部とされている。勿論、このノズル２５の上端部
には、ガソリンエンジン２用のオイルを供給する
オイル供給管２６が接続されている。そして、上
記エアシリンダ２２を伸縮させるためのエア供排
用の電磁切換弁（図示略）も、前記制御回路２１
によつて制御されるようになつている。
台１８の下面には、上下方向に伸びるエアシリン
ダ２２の上端部が固定され、下方へ伸びるそのピ
ストンロツド２３先端部には、ブラケツト２４が
固定されている。このブラケツト２４には、上下
方向に貫通するようにノズル２５が固定され、ノ
ズル２５のうちブラケツト２４より下方へ位置す
る部分が、ガソリンエンジンのオイル注入口２ａ
（第１図、第６図参照）に嵌挿される注入部とさ
れ、またブラケツト１７より上方に位置する部分
が、後述するハンドリングロボツトによる被把持
部とされている。勿論、このノズル２５の上端部
には、ガソリンエンジン２用のオイルを供給する
オイル供給管２６が接続されている。そして、上
記エアシリンダ２２を伸縮させるためのエア供排
用の電磁切換弁（図示略）も、前記制御回路２１
によつて制御されるようになつている。
前記第１、第２の両ロツドレスシリンダ１１，
１５が、共に、一方のシリンダ１２，１６に対し
てエアが供給されたときに可動台１４，１８がそ
の各ストローク端位置にあり、かつエアシリンダ
２２が縮長しているときの前記ノズル２５の位置
が、原点復帰位置とされ、また、ノズル２５がオ
イル注入口２ａに挿入された位置が作業位置とさ
れる。なお、デイーゼルエンジン３用の可動ユニ
ツト７およびエンジンの種類、機種検知用の可動
ユニツト８も前記可動ユニツト６と基本的には同
一構成とされており、可動ユニツト６，７にあつ
てはノズル２５に供給されるオイルの種類および
注入時間が異なるのみであり、可動ユニツト８に
あつてはセンサ４０を有するのみであるが、各エ
ンジンの外観上、機種別の特長部分を所定の順序
でセンサ４０を動かすべく動作ステツプを後述す
るハンドリングロボト２７に記憶させてある。
１５が、共に、一方のシリンダ１２，１６に対し
てエアが供給されたときに可動台１４，１８がそ
の各ストローク端位置にあり、かつエアシリンダ
２２が縮長しているときの前記ノズル２５の位置
が、原点復帰位置とされ、また、ノズル２５がオ
イル注入口２ａに挿入された位置が作業位置とさ
れる。なお、デイーゼルエンジン３用の可動ユニ
ツト７およびエンジンの種類、機種検知用の可動
ユニツト８も前記可動ユニツト６と基本的には同
一構成とされており、可動ユニツト６，７にあつ
てはノズル２５に供給されるオイルの種類および
注入時間が異なるのみであり、可動ユニツト８に
あつてはセンサ４０を有するのみであるが、各エ
ンジンの外観上、機種別の特長部分を所定の順序
でセンサ４０を動かすべく動作ステツプを後述す
るハンドリングロボト２７に記憶させてある。
さて次に、第１図〜第４図、第６図によりハン
ドリングロボツト２７部分について説明する。前
記コンベア１の側方には、ステーシヨンS1〜S3に
渡つて伸びるように床面Ｆに設置された案内ベー
ス２８が配設され、この案内ベース２８上に移動
自在としてハンドリングロボツト２７が設置され
ている。このハンドリングロボツト２７は、Ｘ，
Ｙ，Ｚ軸の三方向に移動可能な直交座標型とさ
れ、案内ベース２８上を摺動可能（Ｘ軸方向）な
第１可動部２９と、該第１可動部２９に対して上
下動可能な（Ｚ軸方向）第２可動部３０と、該第
２可動部３０にコンベア１と直交する方向に移動
自在なアーム部３１と、を備え、第１可動部２９
の駆動すなわちステーシヨンS1〜S3間でのハンド
リングロボツト２７の移動は、モータ３２（第１
図、第２図参照）により、また第２可動部３０の
駆動はモータ３３（第１図〜第３図参照）によ
り、さらにアーム部３１の駆動はモータ３４（第
１図、第３図、第６図参照）により、行われるよ
うになつている。そして、アーム部３１の先端部
には、開閉自在なチヤツクからなるハンド部３５
が設けられ、このハンド部３５の開閉は、アーム
部３１内に装備したアクチユエータ（図示略）に
よつて行われるようになつている。勿論、このハ
ンド部３５は、前述したノズル２５（の被把持
部）およびセンサ４０を把持するものであるが、
このハンド部３５によるノズル２５やセンサ４０
の把持（チヤツク）、把持解放（アンチヤツク）
を検出するための非接触式センサ３６が、可動ユ
ニツト６，７および８の各ブラケツト２４に設け
られている（第３図、第６図参照）。
ドリングロボツト２７部分について説明する。前
記コンベア１の側方には、ステーシヨンS1〜S3に
渡つて伸びるように床面Ｆに設置された案内ベー
ス２８が配設され、この案内ベース２８上に移動
自在としてハンドリングロボツト２７が設置され
ている。このハンドリングロボツト２７は、Ｘ，
Ｙ，Ｚ軸の三方向に移動可能な直交座標型とさ
れ、案内ベース２８上を摺動可能（Ｘ軸方向）な
第１可動部２９と、該第１可動部２９に対して上
下動可能な（Ｚ軸方向）第２可動部３０と、該第
２可動部３０にコンベア１と直交する方向に移動
自在なアーム部３１と、を備え、第１可動部２９
の駆動すなわちステーシヨンS1〜S3間でのハンド
リングロボツト２７の移動は、モータ３２（第１
図、第２図参照）により、また第２可動部３０の
駆動はモータ３３（第１図〜第３図参照）によ
り、さらにアーム部３１の駆動はモータ３４（第
１図、第３図、第６図参照）により、行われるよ
うになつている。そして、アーム部３１の先端部
には、開閉自在なチヤツクからなるハンド部３５
が設けられ、このハンド部３５の開閉は、アーム
部３１内に装備したアクチユエータ（図示略）に
よつて行われるようになつている。勿論、このハ
ンド部３５は、前述したノズル２５（の被把持
部）およびセンサ４０を把持するものであるが、
このハンド部３５によるノズル２５やセンサ４０
の把持（チヤツク）、把持解放（アンチヤツク）
を検出するための非接触式センサ３６が、可動ユ
ニツト６，７および８の各ブラケツト２４に設け
られている（第３図、第６図参照）。
次に、以上のような構成の作用について説明す
る。先ず、各可動ユニツト６，７は、それぞれ、
その一方のシリンダ１１あるいは１６にエアが供
給されて、可動台１４が第５図左方ストローク端
に位置し、かつ可動台１８が第５図上方ストロー
ク端に位置し、さらにエアシリンダ２２のピスト
ンロツド２３が上方ストローク端にあつて、作業
具としてのノズル２５が原点復帰位置にあるもの
とする。
る。先ず、各可動ユニツト６，７は、それぞれ、
その一方のシリンダ１１あるいは１６にエアが供
給されて、可動台１４が第５図左方ストローク端
に位置し、かつ可動台１８が第５図上方ストロー
ク端に位置し、さらにエアシリンダ２２のピスト
ンロツド２３が上方ストローク端にあつて、作業
具としてのノズル２５が原点復帰位置にあるもの
とする。
この状態において、コンベア１によつて搬送さ
れたエンジンの種別が、センサ４０を把持したハ
ンドリングロボツト２７が所定の動作ステツプで
センサ４０を動かすことによるセンサ４０による
検出結果に基づいて判定される。センサ４０によ
つてガソリンエンジン２であると検知された場合
は、当該ガソリンエンジン２がステーシヨンS1に
きた位置で停止される。そして、ハンドリングロ
ボツト２７は、両ステーシヨンS1での作業具とし
てのノズル２５のセツトに備えることになる。こ
の後のハンドリングロボツト２７および可動ユニ
ツト６，７の作動を、順次説明する。
れたエンジンの種別が、センサ４０を把持したハ
ンドリングロボツト２７が所定の動作ステツプで
センサ４０を動かすことによるセンサ４０による
検出結果に基づいて判定される。センサ４０によ
つてガソリンエンジン２であると検知された場合
は、当該ガソリンエンジン２がステーシヨンS1に
きた位置で停止される。そして、ハンドリングロ
ボツト２７は、両ステーシヨンS1での作業具とし
てのノズル２５のセツトに備えることになる。こ
の後のハンドリングロボツト２７および可動ユニ
ツト６，７の作動を、順次説明する。
先ず、ハンドリングロボツト２７は、センサ
４０の機種情報に基づき、ステーシヨンS1に位
置されて、そのハンド部３５によりガソリンエ
ンジン２用の可動ユニツト６のノズル２５をチ
ヤツクする。このハンド部３５によるノズル２
５のチヤツクはセンサ３６により検出され、こ
の検出位置は制御回路２１に入力されて、両可
動台１４，１８の動きはフリーとされる（第５
図の電磁切換弁が図示の位置とされる）。
４０の機種情報に基づき、ステーシヨンS1に位
置されて、そのハンド部３５によりガソリンエ
ンジン２用の可動ユニツト６のノズル２５をチ
ヤツクする。このハンド部３５によるノズル２
５のチヤツクはセンサ３６により検出され、こ
の検出位置は制御回路２１に入力されて、両可
動台１４，１８の動きはフリーとされる（第５
図の電磁切換弁が図示の位置とされる）。
次いで、ハンドリングロボツト２７は、ノズ
ル２５をガソリンエンジン２の機種に応じたオ
イル注入口２ａの直上方に持つてきた後、当該
ノズル２５をアンチヤツクし、この位置がセツ
ト位置となる。このアンチヤツクはセンサ３６
により検出され、この検出信号は制御回路２１
に入力され、この結果可動ユニツト６の第１、
第２ロツドシリンダ１１，１５の動きがロツク
される（シリンダ１２，１６の密閉）。この後、
エアシリンダ２２のピストンロツド２３か伸長
されて、ノズル２５がオイル注入口２ａ内に挿
入された後、若干遅れて、ノズル２５からオイ
ルが注入され始める。
ル２５をガソリンエンジン２の機種に応じたオ
イル注入口２ａの直上方に持つてきた後、当該
ノズル２５をアンチヤツクし、この位置がセツ
ト位置となる。このアンチヤツクはセンサ３６
により検出され、この検出信号は制御回路２１
に入力され、この結果可動ユニツト６の第１、
第２ロツドシリンダ１１，１５の動きがロツク
される（シリンダ１２，１６の密閉）。この後、
エアシリンダ２２のピストンロツド２３か伸長
されて、ノズル２５がオイル注入口２ａ内に挿
入された後、若干遅れて、ノズル２５からオイ
ルが注入され始める。
一方、ガソリンエンジン２用のノズル２５を
そのオイル注入口２ａの直上方に位置させて当
該ノズル２５をアンチヤツクしたハンドリング
ロボツト２７は、このアンチヤツク後直ちにス
テーシヨンS3へ移動されて、ステーシヨンS3に
あるエンジンに対し、センサ４０を把持して上
記と同様に機種検出を行ない、再びセンサ４０
をアンチヤツクし、検出種類がデイーゼルエン
ジンであれば、デイーゼルエンジン３用のノズ
ル２５すなわち可動ユニツト６のノズル２５を
チヤツクする。なお、検出完了後、エンジンは
ストツパ１０の解放によりコンベア１で直ちに
ステーシヨン2へ搬送される。この後は、上述
した，でのガソリンエンジン２に対する場
合と同様に、ノズル２５をデイーゼルエンジン
３のオイル注入口３ａ上にセツトし、上記，
と同様に可動ユニツト６のノズル２５かオイ
ル注入口３ａに挿入されてデイーゼルエンジン
用のオイルが注入される。なお、検出種類がガ
ソリンエンジン２と判定されれば、ステーシヨ
ンS3からエンジンの解放を行なわない。
そのオイル注入口２ａの直上方に位置させて当
該ノズル２５をアンチヤツクしたハンドリング
ロボツト２７は、このアンチヤツク後直ちにス
テーシヨンS3へ移動されて、ステーシヨンS3に
あるエンジンに対し、センサ４０を把持して上
記と同様に機種検出を行ない、再びセンサ４０
をアンチヤツクし、検出種類がデイーゼルエン
ジンであれば、デイーゼルエンジン３用のノズ
ル２５すなわち可動ユニツト６のノズル２５を
チヤツクする。なお、検出完了後、エンジンは
ストツパ１０の解放によりコンベア１で直ちに
ステーシヨン2へ搬送される。この後は、上述
した，でのガソリンエンジン２に対する場
合と同様に、ノズル２５をデイーゼルエンジン
３のオイル注入口３ａ上にセツトし、上記，
と同様に可動ユニツト６のノズル２５かオイ
ル注入口３ａに挿入されてデイーゼルエンジン
用のオイルが注入される。なお、検出種類がガ
ソリンエンジン２と判定されれば、ステーシヨ
ンS3からエンジンの解放を行なわない。
上記両可動ユニツト５，６のノズル２５から
のガソリンエンジン用あるいはデイーゼルエン
ジン用のオイルが所定量注入されると、この注
入が停止される。この後は、両可動ユニツト
６，７は、そのピストンロツド２３を縮長させ
（ノズル２５のオイル注入口２ａあるいは３ａ
からの引き出し）、この後、可動台１４，１８
が原点復帰位置に復帰される。
のガソリンエンジン用あるいはデイーゼルエン
ジン用のオイルが所定量注入されると、この注
入が停止される。この後は、両可動ユニツト
６，７は、そのピストンロツド２３を縮長させ
（ノズル２５のオイル注入口２ａあるいは３ａ
からの引き出し）、この後、可動台１４，１８
が原点復帰位置に復帰される。
以上により、１つのローテーシヨンが終了され
次のオイル注入に備えることとなる。なお、ガソ
リンエンジン２か２台続いた場合は、ハンドリン
グロボツト２７は、ステーシヨンS2での作業は行
わないようになつている。
次のオイル注入に備えることとなる。なお、ガソ
リンエンジン２か２台続いた場合は、ハンドリン
グロボツト２７は、ステーシヨンS2での作業は行
わないようになつている。
第７図は本発明の他の実施例を示すもので、前
記実施例と同一構成要素には同一符号を付して説
明する。本実施例においては、ガソリンエンジン
２用のコンベア１Ａとデイーゼルエンジン３用の
コンベア１Ｂとが別途独立して設けられており、
この関係上、コンベア１Ａの所定位置にステーシ
ヨンS1が、またコンベア１Ｂの所定位置にステー
シヨンS2が設けられたものとなつている。
記実施例と同一構成要素には同一符号を付して説
明する。本実施例においては、ガソリンエンジン
２用のコンベア１Ａとデイーゼルエンジン３用の
コンベア１Ｂとが別途独立して設けられており、
この関係上、コンベア１Ａの所定位置にステーシ
ヨンS1が、またコンベア１Ｂの所定位置にステー
シヨンS2が設けられたものとなつている。
また、ハンドリングロボツト４１は、間接型の
ものとされて、そのベース４２に対して上下方向
（第７図紙面直角方向）および旋回動可能な第１
アーム部４３と、該第１アーム部４４に対して回
動駆動し得るように連結された第２アーム部４４
を有し、この第２アーム部４５の先端部にハンド
部４５が設けられたものとなつている。そして、
このようなハンドリングロボツト４１の両ステー
シヨンS1，S2間での移動は、第１アーム部４３の
旋回位置を変更することにより行われるようにな
つている。勿論、この第７図の実施例において
も、図示は略すが、ステーシヨンS1上方には可動
ユニツト６が、またステーシヨンS2上方には可動
ユニツト７が設けられているものである。各コン
ベア１Ａ，１Ｂの上流には別途機種検出用装置
（図示略）があり、あらかじめ検出された情報に
基づき、エンジンの搬入タイミングの早い方を優
先してオイル供給作業を行なう以外は、前記実施
例を同じである。
ものとされて、そのベース４２に対して上下方向
（第７図紙面直角方向）および旋回動可能な第１
アーム部４３と、該第１アーム部４４に対して回
動駆動し得るように連結された第２アーム部４４
を有し、この第２アーム部４５の先端部にハンド
部４５が設けられたものとなつている。そして、
このようなハンドリングロボツト４１の両ステー
シヨンS1，S2間での移動は、第１アーム部４３の
旋回位置を変更することにより行われるようにな
つている。勿論、この第７図の実施例において
も、図示は略すが、ステーシヨンS1上方には可動
ユニツト６が、またステーシヨンS2上方には可動
ユニツト７が設けられているものである。各コン
ベア１Ａ，１Ｂの上流には別途機種検出用装置
（図示略）があり、あらかじめ検出された情報に
基づき、エンジンの搬入タイミングの早い方を優
先してオイル供給作業を行なう以外は、前記実施
例を同じである。
以上実施例では、各ステーシヨンS1，S2におけ
る作業内容としてはオイル注入の場合を説明した
が、この他ねじ止め作業、機械加工作業等適宜の
作業内容とすることができる。また、１台のハン
ドリングロボツト２７，４１が受け持つステーシ
ヨンは３箇所以上であつてもよい。さらに、可動
ユニツトの駆動手段としては、モータ等適宜のも
のを採択し得る、 （発明の効果） 本発明は以上述べたことから明らかなように複
数のステーシヨンに対して１台のハンドリングロ
ボツトを設置するだけですむ一方、このハンドリ
ングロボツトは原点復帰位置にある作業具を所定
のセツト位置へ持つてくるだけの機能を有するも
のであればよいので、このハンドリングロボツト
にそのものに対する設置コストを大幅に低減し得
ることになる。また一方、別途設けられる可動ユ
ニツトは、作業具を原点復帰位置と作業位置との
間で移動自在に保持すると共に、この作業位置か
ら原点復帰位置へ作業具を駆動するだけの単機能
要素のものでよいので、その設置コスト自体は安
価ですむ。これにより、装置全体として設置コス
トの大幅な低減を図ることができる。
る作業内容としてはオイル注入の場合を説明した
が、この他ねじ止め作業、機械加工作業等適宜の
作業内容とすることができる。また、１台のハン
ドリングロボツト２７，４１が受け持つステーシ
ヨンは３箇所以上であつてもよい。さらに、可動
ユニツトの駆動手段としては、モータ等適宜のも
のを採択し得る、 （発明の効果） 本発明は以上述べたことから明らかなように複
数のステーシヨンに対して１台のハンドリングロ
ボツトを設置するだけですむ一方、このハンドリ
ングロボツトは原点復帰位置にある作業具を所定
のセツト位置へ持つてくるだけの機能を有するも
のであればよいので、このハンドリングロボツト
にそのものに対する設置コストを大幅に低減し得
ることになる。また一方、別途設けられる可動ユ
ニツトは、作業具を原点復帰位置と作業位置との
間で移動自在に保持すると共に、この作業位置か
ら原点復帰位置へ作業具を駆動するだけの単機能
要素のものでよいので、その設置コスト自体は安
価ですむ。これにより、装置全体として設置コス
トの大幅な低減を図ることができる。
また、１台のハンドリングロボツトを複数のス
テーシヨンで使用するので、当該ハンドリングロ
ボツトの遊び時間を少くなくしてその稼動割合向
上でも好ましいものが得られる。
テーシヨンで使用するので、当該ハンドリングロ
ボツトの遊び時間を少くなくしてその稼動割合向
上でも好ましいものが得られる。
第１図は本発明の一実施例を示す全体平面図。
第２図は第１図の正面図。第３図は第１図の左側
面図。第４図は可動ユニツトの一例を示す斜視
図。第５図は可動ユニツトの底面側から示すと共
に、その制御系統を示す図。第６図はハンドリン
グロボツトにより作業具を把持している状態を示
す斜視図。第７図は本発明の他の実施例を示す平
面図。 S1〜S3：ステーシヨン、１：コンベア、２：ガ
ソリンエンジン（ワーク）、２ａ：オイル注入口、
３：デイーゼルエンジン（ワーク）、３ａ：オイ
ル注入口、６，７，８：可動ユニツト、２５：ノ
ズル（作業具）、２７，４１：ハンドリングロボ
ツト、３５，４５：ハンド部。
第２図は第１図の正面図。第３図は第１図の左側
面図。第４図は可動ユニツトの一例を示す斜視
図。第５図は可動ユニツトの底面側から示すと共
に、その制御系統を示す図。第６図はハンドリン
グロボツトにより作業具を把持している状態を示
す斜視図。第７図は本発明の他の実施例を示す平
面図。 S1〜S3：ステーシヨン、１：コンベア、２：ガ
ソリンエンジン（ワーク）、２ａ：オイル注入口、
３：デイーゼルエンジン（ワーク）、３ａ：オイ
ル注入口、６，７，８：可動ユニツト、２５：ノ
ズル（作業具）、２７，４１：ハンドリングロボ
ツト、３５，４５：ハンド部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ それぞれ、ワークに対して作業具を用いて所
定の作業が行われる複数のステーシヨンと、 前記各ステーシヨンに設けられ、前記作業具を
所定の作業位置と原点復帰位置との点との間で移
動可能に保持し、かつ該作業位置から原点復帰位
置への該作業具の駆動を行う可動ユニツトと、 前記各ステーシヨン間で移動自在に設けられ、
該各ステーシヨンにおいて、前記作業具を前記原
点復帰位置から前記ワークに対する所定セツト位
置へ移動させるハンドリングロボツトと、 を備えていることを特徴とするロボツトによる複
合作業装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59247829A JPS61125748A (ja) | 1984-11-22 | 1984-11-22 | ロボツトによる複合作業装置 |
| US06/799,596 US4673075A (en) | 1984-11-22 | 1985-11-19 | Working arrangements for performing multiple operations with robots |
| KR1019850008739A KR890003307B1 (ko) | 1984-11-22 | 1985-11-22 | 로보트에 의한 복합 작업 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59247829A JPS61125748A (ja) | 1984-11-22 | 1984-11-22 | ロボツトによる複合作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61125748A JPS61125748A (ja) | 1986-06-13 |
| JPS6355421B2 true JPS6355421B2 (ja) | 1988-11-02 |
Family
ID=17169287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59247829A Granted JPS61125748A (ja) | 1984-11-22 | 1984-11-22 | ロボツトによる複合作業装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4673075A (ja) |
| JP (1) | JPS61125748A (ja) |
| KR (1) | KR890003307B1 (ja) |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH047863Y2 (ja) * | 1986-07-18 | 1992-02-28 | ||
| US4887341A (en) * | 1986-09-01 | 1989-12-19 | Mazda Motor Corporation | Method and apparatus for fitting component sections |
| US4805299A (en) * | 1986-12-29 | 1989-02-21 | Mazda Motor Corporation | Working apparatus for use in an assembling/processing line |
| US4976026A (en) * | 1987-06-08 | 1990-12-11 | Utica Enterprises, Inc. | Method and apparatus of establishing the position of a datum reference from an object having dimensional variations within a tolerance range |
| DE3844984C2 (de) * | 1987-06-08 | 2001-06-13 | Utica Entpr Inc | Vorrichtung zur Festlegung einer Position gegenüber einem Gegenstand, insbesondere einer Automobil-Karosserie |
| GB8823266D0 (en) * | 1988-10-04 | 1988-11-09 | Courtaulds Plc | Processing flexible sheet workpieces |
| US5125149A (en) * | 1989-04-28 | 1992-06-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Method of accessing and assembling parts in an assembly apparatus incorporating mobile robots |
| JPH0457692A (ja) * | 1990-06-27 | 1992-02-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自動調整検査用アクチュエータ |
| JP3075305B2 (ja) * | 1991-10-18 | 2000-08-14 | ソニー株式会社 | 組立て装置 |
| US5207309A (en) * | 1992-08-18 | 1993-05-04 | Simpkin Steven W | Concomitant motion control device |
| US5301863A (en) * | 1992-11-04 | 1994-04-12 | Prinz Fritz B | Automated system for forming objects by incremental buildup of layers |
| US5363885A (en) * | 1993-06-02 | 1994-11-15 | R. J. Reynolds Tobacco Company | Robotic sample preparation system and method |
| US5634503A (en) * | 1995-06-05 | 1997-06-03 | Shell Oil Company | Automated refuelling system |
| CA2282571A1 (en) * | 1997-03-22 | 1998-10-01 | Thyssen Industrie Ag | Device and method for feeding, clamping and processing, particularly for geometric welding of automobile body components in a work station |
| US6267220B1 (en) * | 1999-09-24 | 2001-07-31 | Globe Machine Manufacturing Company | Flange feeder for wooden I-beam assembly machine |
| US6932263B2 (en) * | 2002-04-08 | 2005-08-23 | Progressive Tool & Industries Co. | Vehicle framing system for plurality of vehicle body styles |
| US8436272B2 (en) * | 2008-03-28 | 2013-05-07 | Delta Industrial Services, Inc. | Systems and methods to position web processing equipment |
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| US10955429B1 (en) * | 2017-12-06 | 2021-03-23 | National Technology & Engineering Solutions Of Sandia, Llc | Inspection workcell |
| CN111115538A (zh) * | 2020-01-06 | 2020-05-08 | 阜阳国祯燃气有限公司 | 一种多功能鹤管移动装置 |
| US12030735B2 (en) | 2020-10-30 | 2024-07-09 | Delta Industrial Services, Inc. | Adjustable field of view laser system for web processing |
| CN114643597A (zh) * | 2020-12-17 | 2022-06-21 | 极光飞行科学公司 | 用于加工工件的制造系统和方法 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3395723A (en) * | 1965-08-19 | 1968-08-06 | Tatsuno Hiyoshi | Gasoline filling station |
| US3536109A (en) * | 1967-12-18 | 1970-10-27 | Standard Oil Co | Control mechanism for automatic dispensing of motor fuel |
| US3774723A (en) * | 1971-12-13 | 1973-11-27 | J Johnston | Food and fuel dispensing processes and structures therefor |
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| IT1047161B (it) * | 1975-09-03 | 1980-09-10 | Olivetti & Co Spa | Centro di lavorazione per automazione programmabile con dispositivo tattile autoadattivo |
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