JPH0340554Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 −産業上の利用分野− この考案は、ロボツト本体から延びるアーム機
構の先端に流体圧式のハンドを備えた産業用ロボ
ツトに関し、特に、ハンド駆動用の流体をロボツ
ト本体からハンドに導く流体通路の改良に関する
ものである。

−従来の技術− 今日、アーム機構と流体圧式のハンドとを備え
た産業用ロボツトが製造業を中心として広く使用
されている。アーム機構は１以上にアームを備え
てロボツト本体に連結され、そのアーム機構の先
端に手首部材が連結されて、この手首部材が流体
圧式のハンド、つまり油圧や空気圧等の流体圧に
よつて作動されられるハンドを保持するのが普通
である。

この種の産業用ロボツトにおいて、アーム機構
が１平面内でどのように回動しても手首部材を基
準面に対して常に平行に保つために、アームとと
もに平行リンク機構を構成する補助リンクを付加
したものがある。これは、例えば、手首部材を常
に水平状態に保ちつつハンドに作業を行わせるこ
とにより、その制御を行い易くすること等を目的
とする場合が多い。

従来、この種のアーム機構および補助リンクを
備えたロボツトにおいて、ロボツト本体からハン
ドに流体圧（例えば油圧）を導くには、アームの
内部に油通路用に鋼管を通し、関節部で可とう性
のある油圧ホースを使用するか、またはロボツト
本体からハンドまですべて油圧ホースを使用した
配管を行つていた。

−考案が解決しようとする問題点− しかし、アームの内部に鋼管を通し、関節部に
油圧ホースを設けて鋼管同士を接続する配管で
は、関節部つまり継手部のスペース（油圧ホース
の出つ張り）が相当大きくなる。これは大型のロ
ボツトの場合にはさほど問題にならないが、小型
のロボツトの場合には継手部の配管スペースの割
合が大きくなつて、外観上のバランスを損なう問
題が生じる。また、アームの内部に配管すること
自体が面倒である上、その内部が動力伝達径路等
のスペースとして利用されている場合には、余裕
のない所に配管しなければならならず、配管作業
上および設計上の困難が増すこととなる。

一方、ロボツト本体からハンドまですべて油圧
ホースを用いた配管では、油圧ホースの取回しが
容易でなく、またロボツトの作業時に油圧ホース
が他の部材と干渉し易い欠点がある他、外観的に
も煩雑なものとなる。

なお、このような事情は、ハンドが空気圧で作
動させられる場合に、その圧縮空気を導く配管に
おいても同様に言えることである。

−問題点を解決するための手段− 本考案はこのような事情のもとになされたもの
であり、その特徴とするところは、前述のような
ロボツト本体、アーム機構、手首部材、ハンドお
よび補助リンクを含む産業用ロボツトにおいて、
そのハンドを作動させる流体圧をロボツト本体か
らハンドへ導く流体通路を、補助リンクの内部に
形成するとともに、各補助リンクの流体通路同士
を回転管継手で接続した点にある。

−作用および効果− このように、補助リンクを利用することによ
り、アームの内部が他の用途（例えば動力伝達径
路等）のスペースとして使用されている場合であ
つても、何らそれに制約されることなく流体通路
を形成することができ、また回転管継手を用いる
ことにより、流体圧ホースを継手として用いるの
に比べて関節部の外観がすつきりする。しかも、
アームの内部に流体通路を形成し、それに回転管
継手を設ける場合に比較して、継手部をコンパク
トに構成することができる。すなわち、アームは
作業時の荷重および自重による曲げモーメントを
受けるため、それに耐え得る太さが必要であるの
に対して、補助リンクは単純な引張りもしくは圧
縮荷重を受けるだけであるため、アームに比べれ
ば細くてよい。従つて、太いアームの関節部に回
転管継手を設けるとその部分がさらに太くなつて
しまうのであるが、補助リンクの関節部に回転管
継手を設けるのであれば、元々細いからそこが太
くなつてもなおアームより細いのが普通であり、
たとえアームより太くなることがあつてもその量
は僅かで済み、全体としてアーム機構を小さくま
とぬることができるのである。

−実施例− 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明
する。

第１図は本考案の一実施例である産業用ロボツ
トの全体を示すものである。このロボツトは、２
本のガイドレール２および３に案内されて水平方
向に移動可能な可動ベース４を備え、この可動ベ
ース４に旋回テーブル６が垂直軸線まわりに旋回
可能に保持されるとともに、旋回テーブル６の下
端部に第１のアーム１０が、またこのアーム１０
に第２のアーム１２がそれぞれ連結されて、垂直
面内で相対回動可能なアーム機構を構成し、これ
らのアーム１０および１２が互いに独立に駆動さ
れる２つの要素となつている。アーム１２の先端
にはブロツク状の手首部材１４が垂直面内で相対
回動可能に連結され、この手首部材１４の先端に
３爪チヤツクの形態をなすハンド１６が２個背中
合わせで、かつ手首部材１４に対して直角に配置
されるとともに、手首部材１４の中心線のまわり
に回転可能に保持されている。２個のハンド１６
の一方は未加工ワークを把持し、他方は加工済み
ワークを把持するためのもので、このロボツトが
ガイドレール２および３に沿つて走行させられる
ことにより、未加工ワークを工作機械に供給し
て、加工済みワークを工作機械から排出したり、
隣のロボツトとの間で未加工ワークや加工済みワ
ークの受け渡しの作業を行つたりする。

前記可動ベース４にはガイドレール２，３を転
動するローラ１８およびボール２０が設けられ、
また図示はしないが走行用のサーボモータが設置
されて、モータ軸に固定のピニオンがガイドレー
ル３と平行に配置されたラツク２２とかみ合つて
いる。可動ベース４は下側に円形の開口を備えた
箱状をなし、その内部に旋回テーブル６の上半部
であるテーブル本体２４が収容されている。テー
ブル本体２４には上方に延びる旋回軸２６が固定
され、可動ベース４によつて回転可能に保持され
ていて、この旋回軸２６と平行な姿勢で可動ベー
ス４に油圧で作動する旋回用のモータ２８が設け
られいる。このモータ２８の軸には２枚の板カム
３０が互い違いに固定される一方、旋回軸２６に
は２列の複数個の従節ローラ３２を保持するタレ
ツト３４が固定され、これらの組合せによつてパ
ラレルカム機構３６が構成されている。２枚の板
カム３０が一種のギヤのように従節ローラ３２と
かみ合い、旋回軸２６ひいては旋回テーブル６お
よびアーム機構等の全体を180度の範囲で90度ず
つ間欠的に回転（旋回）させるのである。旋回テ
ーブル６の回転は、テーブル本体２４に形成され
たフランジ３８と可動ベース４の下端開口部との
間に設けられたベアリング４０によつて案内さ
れ、また旋回テーブル６の割出し位置は、可動ベ
ース４に設けられた位置決めシリンダ４１によつ
て正確に規定されるようになつている。

テーブル本体２４の下部からは、第２図から明
らかなように一対の脚部４２が下側へ平行に延び
ており、これらの脚部４２の間に箱形の断面形状
を有する上記アーム１０が組み込まれ、１軸線ま
わりに回動可能に支持されている。第１図に戻つ
て、このアーム１０の先端部はヨーク状に形成さ
れ、その内側に二股に分かれた前記アーム１２が
連結されているのであるが、両者の連結部の回動
軸線と同じ軸線のまわりに、ブラケツトリンク４
４がアーム１０と１２とのいずれに対しても相対
回動可能な状態で支持されている。このブラケツ
トリンク４４は全体としてほぼ直角三角形の形状
をなし、その直角の各部が二股に分かれたアーム
１２の間に組み込まれるとともに、残る一方の各
部と旋回テーブル脚部４２とがロツドリンク４６
で連結され、他方の各部と前記手首部材１４とが
ロツドリンク４８で連結されている。ロツドリン
ク４６は、その両端がブラケツトリンク４４およ
び旋回テーブル脚部４２の双方と相対回転可能で
あり、かつアーム１０と平行であつて、これらア
ーム１０、旋回テーブル脚部４２およびブラケツ
トリンク４４とともに平行リンク機構を構成して
いる。またロツドリンク４８も、その両端がブラ
ケツトリンク４４および手首部材１４の双方と相
対回転可能であり、かつアーム１２と平行であつ
て、それらアーム１２、ブラケツトリンク４４及
び手首部材１４とともに平行リンク機構を構成し
ている。従つて、アーム１０がいかに回動しても
ブラケツトリンク４４の水平面に対する姿勢は変
わらず、またアーム１２がいかに回動しても手首
部材１４のブラケツトリンク４４に対する姿勢は
変わらない。さらにブラケツトリンク４４の、ア
ーム１０及び１２に対する連結軸線とロツドリン
ク４８に対する連結軸線とが一水平面内に位置さ
せられているため、アーム機構がどのように回動
しても手首部材１４は常に水平に保たれ、換言す
れば基準面としての水平面に平行に保たれるので
ある。このような２組の平行リンク機構を構成す
べく付加されたブラケツトリンク４４、ロツドリ
ンク４６および４８が補助リンクとして機能して
している。

アーム１０はサーボモータである第１のモータ
５０で駆動され、アーム１２は同じく第２のモー
タ５２で駆動される。これらのモータ５０，５２
はテーブル本体２４の内部に組み込まれている。
テーブル本体２４は箱形構造物の形態をなしてい
るが、両モータ５０および５２を組み込むスペー
スとモータ取付部とを備えている。そしてモータ
５０および５２は、第３図から明らかなように、
旋回テーブル６の旋回軸線Ｏを挟んで並列に、つ
まりモータ５０及び５２の両モータ軸線が一定距
離隔てて互いに平行になるように取り付けられる
とともに、これらのモータ軸線が旋回軸線Ｏと直
角な平面内（この場合には水平面内）に位置し
て、互い違いに配置されている。すなわち、各モ
ータ５０および５２の出力軸が互いに反対側に位
置するように配置され、おのおのにタイミングプ
ーリ５６または５８が固定されているのである。
各タイミングプーリ５６，５８の回転軸線である
両モータ軸線は、互いに平行であるだけでなく、
アーム機構の回動平面に対して直角とされてい
る。

モータ５０および５２の離間距離はできる限り
小さくされ、ほとんど離さないで横並びにされて
いる。従つて、各モータ５０および５２の上記旋
回軸線Ｏから最も遠い部位までの寸法が最小とな
り、これらのモータ５０および５２が旋回テーブ
ル６とともに旋回させられる時でも、その旋回に
要するスペースは小さいものとなる。このスペー
スは前記可動ベース４の箱状の壁部の中に、つま
りこの箱状壁部とテーブル本体２４との間に確保
されており、モータ５０および５２は外部からは
見えない。また、それらへの電力供給用のケーブ
ルは、図示はしないが可動ベース４の上部あるい
は壁部等から内部へ配線されて、アーム機構の近
傍からは姿を消している。

第４図から明らかなように旋回テーブル６の一
方の脚部４２には、アーム１０の回動軸線と同心
的に外側からサイクロ減速機６０が取り付けられ
ており、その入力軸６２にタイミングプーリ６４
が固定され、出力軸６６にアーム１０が固定され
ている。第２図に示すように、このサイクロ減速
機６０のタイミングプーリ６４とモータ５０のタ
イミングプーリ５６との間には、テーブル本体２
４の底部に形成された開口６８を通つてタイミン
グベルト７０が掛け渡されており、モータ５０の
駆動によつてアーム１０が上方または下方に回動
させられる。

また、サイクロ減速機６０と向かい合つて旋回
テーブル６の他方の脚部４２にもサイクロ減速機
７２が取り付けられており、第４図に示すように
その入力軸７４にタイミングプーリ７６が、また
出力軸７８に軸８０がそれぞれ固定されている。
軸８０はアーム１０の回動軸線と同心的に、かつ
アーム１０に対して自由に回転できる状態で設け
られており、この軸８０にレバーリンク８２がセ
レーシヨンによつて固定されている。レバーリン
ク８２には、第３図に示すようにトルクリンク８
４の一端がピン８６により相対回転可能に連結さ
れ、トルクリンク８４の他端はアーム１２に対し
てピン８８により同様に連結されている。レバー
リンク８２はアーム１２と平行であり、トルクリ
ンク８４はアーム１０と平行であつて、これらが
平行リンク機構を構成している。そして第２図に
示すサイクロ減速機７２のタイミングプーリ７６
と、前記モータ５２（第３図参照）のタイミング
プーリ５８との間にも、テーブル本体２４の底部
に形成された開口９０を通つてタイミングベルト
９２が掛け渡されている。従つてモータ５２の駆
動により、タイミングベルト９２、サイクロ減速
機７２、軸８０、レバーリンク８２およびトルク
リンク８４を介してアーム１２が左右方向に回動
させられ、アーム１０の上下方向の回動との組合
せによつてハンド１６の位置が適宜に設定され
る。

ハンド１６の全体を手首部材１４に対して回転
させるハンド回転用のロータ９４が、アーム１０
の後端部に設けられている。このモータ９４は減
速ギヤ列を内蔵した電動式のモータであり、その
出力軸にスプロケツト９６が固定されて、これに
チエーン９８が巻き掛けられている。チエーン９
８は箱形断面のアーム１０の内部を通つている
が、アーム１０の内部にはその長手方向と直角に
または傾斜して補強板部１００（第４図参照）が
設けられているため、チエーン９８はこれに形成
された切欠１０２を通り、アーム１０の他端部に
位置するスプロケツト１０４に巻き掛けられてい
る。アーム１０の中間部にはチエーンガイド１０
６が固定されて、チエーン９８が垂れ下がるのを
防いでいる。スプロケツト１０４はアーム１０お
よび１２の回動軸線と同心の軸１０８に固定され
ており、この軸１０８はアーム１２により回転自
在に支持されて前記ブラケツトリンク４４の回動
軸を兼ねるもので、ブラケツトリンク４４を挟ん
でスプロケツト１０４と反対側にもスプロケツト
１１０が固定されている。そしてこのスプロケツ
ト１１０と、アーム１２のこれより下側部分に設
けられたスプロケツト１１２（第１図参照）との
間に、チエーン１１４がアーム１２の内部を通つ
て張り渡されており、また中間にはチエーン１１
４の張りを調整するアイドルスプロケツト１１６
および１１８が設けられている。スプロケツト１
１２の裏側には、第６図に示すように同心的に別
のスプロケツト１２０が設けられ、またアーム１
２と手首部材１４との回動軸線と同心的に、軸１
２２が両者のいずれとも相対回転可能に設けられ
て、この軸１２２にもスプロケツト１２４が固定
されている。これら両スプロケツト１２０と１２
４との間にチエーン１２６が張り渡されて、モー
タ９４の回転駆動力が軸１２２にまで導かれる。

第５図に示すように手首部材１４には、この軸
１２２と直角に立体交叉する水平方向の軸１２８
が回転可能に保持されており、ハンド１６は軸１
２８の先端に形成されたフランジ１３０に、ハン
ド本体１３２において固定されている。そして、
軸１２２には複数のらせん状のリブを備えたカム
１３４が固定される一方、軸１２８には外周面に
複数のローラ１３６を放射状に植え込んだタレツ
ト１３８が固定されて、これらがローラギヤカム
機構１４０を構成し、モータ９４の駆動により90
度のインデツクス角度でハンド１６を間欠的に回
転させる。

第１図に示すように、ハンド本体１３２には片
側で３本のガイド溝１４２が放射状に形成され、
その方向に爪部材１４４がそれぞれ移動可能に保
持されている。以下、本図には表れていないが、
特開昭60−117039号公報の第６図および第７図等
に開示されているように、その裏側には各爪部材
１４４の裏面に植え込まれたカムフオロワとそれ
ぞれ係合するカム部（例えばカム溝）を備えた回
転体が同心的に設けられ、各カム部は回転体の一
方向の回転に従つてその回転中心からの距離が漸
増するように形成されおり、その回転で爪部材１
４４が開き、逆の回転で閉じ、つまりはハンド１
６が開閉する。爪部材１４４はその閉作動でワー
クの外周面を把持するが、開作動で内側から保持
することも可能である。上記回転体は外周面に歯
を備えてピニオンを兼ね、このピニオンにラツク
シリンダのラツクピストンがかみ合い、ラツクピ
ンは両端部分がシリンダボアにそれぞれ嵌め入れ
られて、一端側にハンド１６を閉じる油圧が供給
される油圧室を形成し、他端側にハンド１６を開
く油圧が供給される油圧室を形成する。これらの
油圧室のいずれかに択一的に圧油が供給されるこ
とにより、ラツクピストンが移動されられて回転
体を所定角度回転させ、上述のカム作用によりハ
ンド１６に開閉動作を行わせる。このようなラツ
クシリンダはハンド１６が２個存在するため、そ
の数に対応して２個設けられ、従つて油圧回路は
２系統ずつ都合４系統が必要となる。

これら２個のラツクシリンダをそれぞれ作動さ
せる４系統の互いに独立な油圧は、前記可動ベー
ス４上に設けられたマニホールド１４６から、旋
回テーブル６、ロツドリンク４６、ブラケツトリ
ンク４４、ロツドリンク４８および手首部材１４
を経て各ハンド１６に導かれ、同様な径路をたど
つて排出される。

まず、適数の電磁切換弁１４６を備えたマニホ
ールド１４６から、図示はしないが４本の油通路
が旋回軸２６の上端部に向かつて延び、回転管継
手１５０を経て旋回軸２６内に形成された長手方
向の４本の油通路とそれぞれ連通している。これ
らの油通路は旋回軸２６内を下方に延び、テーブ
ル本体２４の上部に至ると、ここで２本ずつ二手
に分かれ、テーブル本体２４の相対向する二つの
垂直壁部をそれぞれ伝い、さらに旋回テーブル脚
部４２の各々の内部を２本ずつ延び、各脚部４２
とロツドリンク４６との連結部に至る。

第７図に示すように、この連結部において各脚
部４２の内側面には、互いに対向するボス部１５
２が形成され、２本ずつ振り分けられた油通路１
５４がそれぞれのボス部１５２へ導かれている。
以下、理解を容易にするために、油通路を表す番
号のあとにａ，ｂ，ｃ，ｄの符号を付して４系統
の区別をし、かつ、ａまたはｃの付された油通路
はハンド１６を閉作動させる油圧を導くものと
し、ｂまたはｄの付された油通路は開作動させる
油圧を導くものとする。ロツドリンク４６は、そ
の一端部が上記二つのボス部１５２によつて回転
可能に支持されたものであるが、それを単品で取
り出して第８図、第９図および第１０図に示す。

これらの図から明らかなように、ロツドリンク
４６は四角形の断面形状を有する長手のリンク本
体１５６を備え、このリンク本体１５６の一端部
（左端）から長手方向に直角な向きに、円形断面
の突出部が対称的かつ一体的に形成されてＴ字形
状をなしている。この突出部のうち、リンク本体
１５６に隣接する内側の部分が被軸受部１５８と
され、これより外側に突き出た部分が回転管継手
部１６０とされていて、これらが対称的に位置し
ている。リンク本体１５６の反対側の端部も全く
同様な構造である。このロツドリンク４６の内部
には、互いに独立な４本の油通路１６２ａ，１６
２ｂ，１６２ｃ，１６２ｄが形成されている。油
通路１６２ａ，１６２ｃは、各回転管継手部１６
０に外周面から半径方向に穿孔され、対いでその
軸心に平行に延び、被軸受部１５８を経てリンク
本体１５６の一端に至る。ここで直角に曲がり、
２本並んでリンク本体１５６の他端まで延びたの
ち二手に分かれ、他端側の各被軸受部１５８を経
て回転管継手部１６０の外周面にそれぞれ開口し
ている。一方、油通路１６２ｂ，１６２ｄはリン
ク本体１５６の内部では先の２本と同様で、それ
らと平行に延びているが、各回転管継手部１６０
の外周面ではなく端面から穿孔され、それぞれ背
中合わせの形態でコの字状に延び、他端側の各回
転管継手部１６０の端面に開口している。なお、
もう一つのロツドリンク４８も、以上と全く同様
の構造である。

このようなロツドリンク４６の一端部が、第７
図に示すように旋回テーブル脚部４２のボス部１
５２に組み付けられ、その被軸受部１５８の各々
において、各ボス部１５２の内周面との間に設け
られたベアリング１６４によつて回転可能に保持
されている。また、回転管継手部１６０の各々
は、各ボス部１５２のさらに奥の部分に軸方向の
空所を残して回転可能に嵌合され、その空所がそ
れぞれ油室１６６ｂ，１６６ｄとされていて、こ
れらの油室１６６ｂ，１６６ｄが、旋回テーブル
脚部４２の油通路１５４ｂ，１５４ｄとロツドリ
ンク４６の油通路１６２ｂ，１６２ｄとをそれぞ
れ常時連通させている。さらに、ボス部１５２の
各回転管継手部１６０と嵌合している内周面に
は、円環状の油溝１６８ａ，１６８ｃがそれぞれ
形成されており、これらの油溝１６８ａ，１６８
ｃが油通路１５４ａ，１５４ｃと油通路１６２
ａ，１６２ｃとをそれぞれ常時連通させている。
すなわち、ここに回転管継手１７０が構成されて
いるのである。

ロツドリンク４６の他端部は前記ブラケツトリ
ンク４４に連結されており、このブラケツトリン
ク４４内にも、第１１図および第１２図に示すよ
うに互いに独立な４本の油通路１７２ａ，１７２
ｂ，１７２ｃ，１７２ｄが、ロツドリンク４６と
４８との端部同士を直線的につなぐように形成さ
せている。そしてブラケツトリンク４４とロツド
リンク４６との連結部には回転管継手１７４が設
けられているが、その構成は上述と同様である。
すなわち第１２図に示すように、ロツドリンク４
６の被軸受部１５８および回転管継手部１６０
が、２分割構造のブラケツトリンク４４内に組み
込まれ、ベアリング１７６により回転可能に保持
されるとともに、油溝１７８ａ，１７８ｃを介し
てロツドリンク４６の油通路１６２ａ，１６２ｃ
とブラケツトリンク４４の油通路１７２ａ，１７
２ｃとが各々連通させれられ、油室１８０ｂ，１
８０ｄを介して同様に油通路１６２ｂ，１６２ｄ
と油通路１７２ｂ，１７２ｄとが各々連通させら
れているのである。

ブラケツトリンク４４とリンクロツド４８との
連結部にも全く同じ回転管継手１８２が設けら
れ、ブラケツトリンク４４の４本の油通路１７２
ａ〜ｄと、リンクロツド４８内に形成された４本
の油通路１８４ａ〜ｄとをそれぞれ連通させてい
る。さらに第１３図に示すように、このリンクロ
ツド４８と前記手首部材１４との連結部にも回転
管継手１８６が設けられ、それの油溝１８８ａ，
１８８ｃからは油通路１９０ａ，１９０ｃが、ま
たそれの油室１９２ｂ，１９２ｄからは油通路１
９０ｂ，１９０ｄが、ハンド１６の軸１２８と手
首部材１４との回転嵌合部へ向かつてそれぞれ延
びている。

第５図から明らかなように、手首部材１４には
ハンド１６の側から円形の軸収容穴１９４が形成
され、この軸収容穴１９４にスリーブ１９５が油
密に嵌合・固定されており、軸１２８はこのスリ
ーブ１９５内に油密に嵌合されて、両サイドのベ
アリング１９６および１９８によつて回転できる
ようにされている。スリーブ１９５の外周面には
４本の円環状の油溝２００ａ，２００ｂ，２００
ｃ，２００ｄが形成され、これらに回転軸継手１
８６から延びる上記４本の油通路１９０ａ〜ｄが
それぞれ連通している。スリーブ１９５の内周面
にはそれらの油溝と対応する位置に同じく円環状
の油溝２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄ
が形成されていて、内外の油溝の対応するもの同
士が図示しない連通孔で互いに連通させられてい
る。また、上記軸１２８内には軸方向に平行な軸
方向孔とそれに直角な半径方向孔とからなる４本
の油通路２０４ａ，２０４ｂ，２０４ｃ，２０４
ｄが形成されており、これらが各半径方向孔にお
いて油溝２０２ａ〜ｄにそれぞれ連通して、ここ
にも回転管継手２０６が構成される一方、軸方向
孔においてハンド１６のラツクシリンダに通じて
いる。すなわち、油通路２０４ａと２０４ｂとが
一方のラツクシリンダの各油圧室にそれぞれ連通
し、油通路２０４ｃと２０４ｄとが他方のラツク
シリンダの各油圧室にそれぞれ連通しているので
あり、以上により前記マニホールド１４６から各
ラツクシリンダにハンド開閉用の作動油が供給さ
れることとなるのである。

このように４系統の油圧径路がロツドリンク４
６，４８およびブラケツトリンク４４等の内部に
形成され、かつ関節部に回転管継手１６０，１７
０，１７４，１８２等が用いられているため、配
管用および継手用の油圧ホースは不要である。ま
た、それら回転管継手は横方向に出つ張るが、補
助リンクである細いロツドリンク４６，４８やブ
ラケツトリンク４４に組み込まれているため、第
４図から明らかなように、そこが出つ張つてもア
ーム１０や１２の幅寸法より小さいくらいであ
る。

なお、以上説明した実施例ではハンド１６が２
個存在したが、１個であれば２系統の油圧回路を
形成すればよく、また空気圧を用いるのであれば
油通路を空気通路に置き換えればよい。

一方、前記二つのモータ５０および５２につい
て言えば、それらを軸方向に多少ずらして配置し
てもよく、また両モータの軸線を旋回テーブル６
の旋回軸線に直角な平面内でなく、若干傾いた平
面内に位置させてもよい。なお、それらのモータ
５０および５２を並列に配置することはスペース
の節減に寄与するが、不可欠ではなく、直列的に
配置することもできる。

その他、具体的な説明は割愛するが、当業者の
知識に基づく種々の実施態様が存在することは勿
論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例である産業用ロボツ
トの全体を示す正面断面図である。第２図はその
左側面図（一部断面）であり、第３図はその一部
を拡大して示す平面図である。第４図は第１図の
−断面図であり、第５図は第１図の一部を示
す拡大断面図である。第６図は第５図の背面図で
あり、第７図は第１図の−断面図である。第
８図は第１図のロツドリンクの正面図であり、第
９図はその平面図、第１０図はその左側面図であ
る。第１１図は第１図のブラケツトリンク付近を
示す拡大図であり、第１２図はその−断
面図である。第１３図は第５図の−断面
図である。 ６……旋回テーブル、１０……第１のアーム、
１２……第２のアーム、１４……手首部材、１６
……ハンド、２６……旋回軸、３６……パラレル
カム機構、４４……ブラケツトリンク、４６，４
８……ロツドリンク、５０……第１のモータ、５
２……第２のモータ、７０，９２……タイミング
ベルト、８２……レバーリンク、８４……トルク
リンク、１４０……ローラギヤカム機構、１５
０，１７０，１７４，１８２，１８６，２０６…
…回転管継手、１５８……被軸受部、１６０……
回転管継手部、１５４，１６２，１７２，１８
４，１９０，２０４……油通路、１６６，１８
０，１９２……油室、１６８，１７８，１８８，
２００，２０２……油溝。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １以上のアームを備えてロボツト本体に連結さ
   れたアーム機構と、流体圧によつて作動させられ
   るハンドを保持してアーム機構の先端に連結され
   た手首部材と、前記アームとともに平行リンク機
   構を構成し、アーム機構が１平面内でどのように
   回動しても前記手首部材を基準面に対して常に平
   行に保つ補助リンクとを含む産業用ロボツトにお
   いて、 前記ハンドを作動させる流体圧を前記ロボツト
   本体から前記ハンドへ導く流体通路を、前記補助
   リンクの内部に形成するとともに、各補助リンク
   の流体通路同士を回転管継手で接続したことを特
   徴とする産業用ロボツト。