JPH0343113B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0343113B2 JPH0343113B2 JP57134891A JP13489182A JPH0343113B2 JP H0343113 B2 JPH0343113 B2 JP H0343113B2 JP 57134891 A JP57134891 A JP 57134891A JP 13489182 A JP13489182 A JP 13489182A JP H0343113 B2 JPH0343113 B2 JP H0343113B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- wheels
- rear wheels
- computer
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪とともに後輪を転舵するようにし
た車両の操舵装置に係り、特に運転者に後輪の転
舵情報を提供する表示装置を設けた車両の操舵装
置に関する。
た車両の操舵装置に係り、特に運転者に後輪の転
舵情報を提供する表示装置を設けた車両の操舵装
置に関する。
車両、特に四輪車における操舵は通常前輪のみ
を転舵することにより成され、この場合前輪の転
舵を開始すると前輪にすべり角を生じ、これによ
つて発生するコーナリングフオースが車体の横運
動と車体重心まわりのヨーイングを引き起こす。
を転舵することにより成され、この場合前輪の転
舵を開始すると前輪にすべり角を生じ、これによ
つて発生するコーナリングフオースが車体の横運
動と車体重心まわりのヨーイングを引き起こす。
一方、後輪は車体のヨー運動のためにヨー方向
への変位が生じはじめてすべり角を生じる。
への変位が生じはじめてすべり角を生じる。
以上の結果、後輪の発生するコーナリングフオ
ースは前輪の発生するそれに対して位相遅れがあ
り、この位相遅れのために前後輪のコーナリング
フオースの合力が運転者の意図する値に達するま
でに若干の時間遅れが生じ、これが四輪車の操舵
を困難にしている一因となつている。
ースは前輪の発生するそれに対して位相遅れがあ
り、この位相遅れのために前後輪のコーナリング
フオースの合力が運転者の意図する値に達するま
でに若干の時間遅れが生じ、これが四輪車の操舵
を困難にしている一因となつている。
そこで、本出願人は先に前輪の転舵と関連して
後輪をも転舵せしめ、同時に前輪と後輪の舵角比
を適当に制御し得る如くした操舵装置を提供し
た。
後輪をも転舵せしめ、同時に前輪と後輪の舵角比
を適当に制御し得る如くした操舵装置を提供し
た。
斯る操舵装置によれば、前記従来の操舵装置に
おける問題点を有効に解決して四輪車の操舵を極
めて容易化することができるとともに、最小回転
半径を大幅に減少せしめて狭い道路上の走行や駐
車を容易化することができる。
おける問題点を有効に解決して四輪車の操舵を極
めて容易化することができるとともに、最小回転
半径を大幅に減少せしめて狭い道路上の走行や駐
車を容易化することができる。
しかしながら、斯る操舵装置にあつては運転者
は時々刻々の前後輪の転舵情報を得ることができ
ず、特に後輪の転舵状況を確認することができな
かつた。
は時々刻々の前後輪の転舵情報を得ることができ
ず、特に後輪の転舵状況を確認することができな
かつた。
本発明は斯る点に鑑みて成されたもので、その
目的とする処は、運転者が運転操作し得る操舵輪
の操舵操作により前輪を転舵する前輪転舵手段
と、該前輪転舵手段に設けられた前輪転舵角検出
装置の信号を受けるコンピユータと、該コンピユ
ータにより後輪を前輪に対して同方向または逆方
向に転舵する後輪転舵手段とからなる車両の操舵
装置において、前記後輪転舵手段の後輪操舵アク
チユエータを駆動制御する前記コンピユータに連
結されて後輪の転舵方向を表示する表示装置を設
けることにより、運転者に後輪の転舵情報を時々
刻々提供し、運転者の後輪の転舵状況を確認しな
がらの運転操作を可能ならしめ、以つて操舵操作
並びに狭い路上での走行や駐車の更なる容易化を
図り得るようにした車両の操舵装置を提供するに
ある。
目的とする処は、運転者が運転操作し得る操舵輪
の操舵操作により前輪を転舵する前輪転舵手段
と、該前輪転舵手段に設けられた前輪転舵角検出
装置の信号を受けるコンピユータと、該コンピユ
ータにより後輪を前輪に対して同方向または逆方
向に転舵する後輪転舵手段とからなる車両の操舵
装置において、前記後輪転舵手段の後輪操舵アク
チユエータを駆動制御する前記コンピユータに連
結されて後輪の転舵方向を表示する表示装置を設
けることにより、運転者に後輪の転舵情報を時々
刻々提供し、運転者の後輪の転舵状況を確認しな
がらの運転操作を可能ならしめ、以つて操舵操作
並びに狭い路上での走行や駐車の更なる容易化を
図り得るようにした車両の操舵装置を提供するに
ある。
以下に本発明の好適一実施例を添付図面に基づ
いて詳述する。
いて詳述する。
第１図は本発明に係る操舵装置を装備して成る
車両の基本構造を示す模式的平面図、第２図乃至
第４図は夫々表示装置の表示例を示す図である。
車両の基本構造を示す模式的平面図、第２図乃至
第４図は夫々表示装置の表示例を示す図である。
第１図に基づいて操舵装置の基本構成を説明す
るに、運転者が操舵操作する操舵輪１の操舵軸２
はギアボツクス３内に内装された方向転換手段に
接続され、操舵輪１の操舵回動は例えばラツクア
ンドピニオン方式による該方向転換手段によつて
タイロツド４の車体幅方向への運動に変換され
る。
るに、運転者が操舵操作する操舵輪１の操舵軸２
はギアボツクス３内に内装された方向転換手段に
接続され、操舵輪１の操舵回動は例えばラツクア
ンドピニオン方式による該方向転換手段によつて
タイロツド４の車体幅方向への運動に変換され
る。
上記タイロツド４の外端部は前輪５，５を支持
し、且つ左右方向へ回動自在に構成されるナツク
ルアーム６，６に連続され、タイロツド４の上記
運動によつて前輪５，５は操舵輪１の操舵方向に
転舵される。
し、且つ左右方向へ回動自在に構成されるナツク
ルアーム６，６に連続され、タイロツド４の上記
運動によつて前輪５，５は操舵輪１の操舵方向に
転舵される。
以上の前輪転舵手段は公知のものと同じであ
り、ギアボツクス３に動力舵取装置を付設するこ
とにより操舵輪１の操舵操作は該動力舵取装置に
よつて補助される。
り、ギアボツクス３に動力舵取装置を付設するこ
とにより操舵輪１の操舵操作は該動力舵取装置に
よつて補助される。
一方、１３は後輪側のギアボツクスであり、該
ギアボツクス１３内に内装されたラツクアンドピ
ニオン方式等の方向転換手段には後輪操舵サーボ
アクチユエータ１７から後方へ延出する軸１７ａ
が接続されている。又ギアボツクス１３を車体幅
方向に移動自在に貫通するタイロツド１４の外端
部にはナツクルアーム１６，１６が回動自在に連
結されており、両ナツクルアーム１６，１６には
後輪１５，１５が回転自在に支承されている。
ギアボツクス１３内に内装されたラツクアンドピ
ニオン方式等の方向転換手段には後輪操舵サーボ
アクチユエータ１７から後方へ延出する軸１７ａ
が接続されている。又ギアボツクス１３を車体幅
方向に移動自在に貫通するタイロツド１４の外端
部にはナツクルアーム１６，１６が回動自在に連
結されており、両ナツクルアーム１６，１６には
後輪１５，１５が回転自在に支承されている。
以上の部材により後輪転舵手段が構成されてい
る。
る。
更に車体にはコンピユータ２０が設置されてお
り、該コンピユータ２０は前記操舵軸２に設けら
れた前輪転舵角検出装置２１及び車体に設置され
た横加速度センサ２２からの信号を受けて前記サ
ーボアクチユエータ１７を駆動制御し、後輪１
５，１５を前輪５，５と同方向に、又は逆方向に
転舵せしめたり、或は後輪１５，１５の転舵をロ
ツクしたりする。これと同時に該コンピユータ２
０はこれに連結され、運転席に設置された表示装
置２３の画面上に第２図に示す如き前輪５，５と
後輪１５，１５の時々刻々の転舵状況を示す画像
を映し出す。
り、該コンピユータ２０は前記操舵軸２に設けら
れた前輪転舵角検出装置２１及び車体に設置され
た横加速度センサ２２からの信号を受けて前記サ
ーボアクチユエータ１７を駆動制御し、後輪１
５，１５を前輪５，５と同方向に、又は逆方向に
転舵せしめたり、或は後輪１５，１５の転舵をロ
ツクしたりする。これと同時に該コンピユータ２
０はこれに連結され、運転席に設置された表示装
置２３の画面上に第２図に示す如き前輪５，５と
後輪１５，１５の時々刻々の転舵状況を示す画像
を映し出す。
これにより運転者に対して前、後輪５，５，１
５，１５の時々刻々の転舵状況を情報として提供
することができ、運転者はこれらの転舵状況を確
認しつつ運転操作を行うことができ、この結果、
操舵操作並びに狭い路上での走行や駐車を更に容
易なものとすることができる。
５，１５の時々刻々の転舵状況を情報として提供
することができ、運転者はこれらの転舵状況を確
認しつつ運転操作を行うことができ、この結果、
操舵操作並びに狭い路上での走行や駐車を更に容
易なものとすることができる。
尚表示装置２３の表示部としては第２図に示す
ものの他第３図及び第４図に示す如きものが考え
られる。第３図は記号で以つて前後輪５，５，１
５，１５の転舵状況を表示するもので、例えば＋
記号２３ａは後輪１５，１５が前輪５，５と同位
相であることを、Γ記号２３ｂは後輪１５，１５
が固定であることを、−記号２３ｃは後輪１５，
１５が前輪５，５と逆位相であることを夫々示
す。又第４図は色彩の異なるランプ表示としたも
ので、例えば青ランプ１２３ａが点灯すれば後輪
１５，１５は前輪５，５と同位相であることを、
黄ランプ１２３ｂが点灯すれば後輪１５，１５が
固定であることを、赤ランプ１２３ｃが点灯すれ
ば後輪１５，１５は前輪５，５と逆位相であるこ
とを夫々示す。
ものの他第３図及び第４図に示す如きものが考え
られる。第３図は記号で以つて前後輪５，５，１
５，１５の転舵状況を表示するもので、例えば＋
記号２３ａは後輪１５，１５が前輪５，５と同位
相であることを、Γ記号２３ｂは後輪１５，１５
が固定であることを、−記号２３ｃは後輪１５，
１５が前輪５，５と逆位相であることを夫々示
す。又第４図は色彩の異なるランプ表示としたも
ので、例えば青ランプ１２３ａが点灯すれば後輪
１５，１５は前輪５，５と同位相であることを、
黄ランプ１２３ｂが点灯すれば後輪１５，１５が
固定であることを、赤ランプ１２３ｃが点灯すれ
ば後輪１５，１５は前輪５，５と逆位相であるこ
とを夫々示す。
後輪転舵手段の後輪操舵アクチユエータを駆動
制御するコンピユータに連結されて後輪の転舵方
向を表示する表示装置を設けたため、運転者に転
舵情報を時々刻々提供することができ、これによ
り運転者は前後輪の転舵状況を確認しながら運転
操作を行なうことが可能となり、以つて操舵操作
並びに狭い路上での走行や駐車を更に容易なもの
とすることができる。
制御するコンピユータに連結されて後輪の転舵方
向を表示する表示装置を設けたため、運転者に転
舵情報を時々刻々提供することができ、これによ
り運転者は前後輪の転舵状況を確認しながら運転
操作を行なうことが可能となり、以つて操舵操作
並びに狭い路上での走行や駐車を更に容易なもの
とすることができる。
また、表示装置は、コンピユータに連結されて
後輪の転舵方向を表示するため、新たに表示する
ためのセンサを設ける必要がなく、全体の構成が
簡略化される。
後輪の転舵方向を表示するため、新たに表示する
ためのセンサを設ける必要がなく、全体の構成が
簡略化される。
図面は本発明の実施例を示すものであり、第１
図は車両の模式的平面図、第２図乃至第４図は夫
夫表示装置の表示例を示す図である。 尚図面中１は操舵輪、３，１３はギアボツク
ス、４，１４はタイロツド、５は前輪、１５は後
輪、１７はサーボアクチユエータ、２０はコンピ
ユータ、２１は操舵角検出装置、２２は横加速度
センサ、２３，１２３は表示装置である。
図は車両の模式的平面図、第２図乃至第４図は夫
夫表示装置の表示例を示す図である。 尚図面中１は操舵輪、３，１３はギアボツク
ス、４，１４はタイロツド、５は前輪、１５は後
輪、１７はサーボアクチユエータ、２０はコンピ
ユータ、２１は操舵角検出装置、２２は横加速度
センサ、２３，１２３は表示装置である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 運転者が運転操作し得る操舵輪の操舵操作に
より前輪を転舵する前輪転舵手段と、該前輪転舵
手段に設けられた前輪転舵角検出装置の信号を受
けるコンピユータと、該コンピユータにより後輪
を前輪に対して同方向または逆方向に転舵する後
輪転舵手段とからなる車両の操舵装置において、 前記後輪転舵手段の後輪操舵アクチユエータを
駆動制御する前記コンピユータに連結されて後輪
の転舵方向を表示する表示装置を設けたことを特
徴とする車両の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13489182A JPS5926368A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13489182A JPS5926368A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 車両の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5926368A JPS5926368A (ja) | 1984-02-10 |
| JPH0343113B2 true JPH0343113B2 (ja) | 1991-07-01 |
Family
ID=15138925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13489182A Granted JPS5926368A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5926368A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59220459A (ja) * | 1983-05-27 | 1984-12-11 | Mazda Motor Corp | ４輪操舵の操舵角表示装置 |
| JPS61171673A (ja) * | 1985-01-24 | 1986-08-02 | Honda Motor Co Ltd | 車輌の前後輪操舵装置 |
| JPH07108667B2 (ja) * | 1985-01-24 | 1995-11-22 | 本田技研工業株式会社 | 車輌の前後輪操舵装置 |
| JPS61171668A (ja) * | 1985-01-24 | 1986-08-02 | Honda Motor Co Ltd | 車輛の前後輪操舵装置 |
| JP2010120494A (ja) * | 2008-11-19 | 2010-06-03 | Honda Motor Co Ltd | 車両操舵装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721821Y2 (ja) * | 1976-10-22 | 1982-05-12 | ||
| JPS56146670U (ja) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 |
-
1982
- 1982-08-02 JP JP13489182A patent/JPS5926368A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5926368A (ja) | 1984-02-10 |
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