JPS5926367A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
- Publication number
- JPS5926367A JPS5926367A JP57134887A JP13488782A JPS5926367A JP S5926367 A JPS5926367 A JP S5926367A JP 57134887 A JP57134887 A JP 57134887A JP 13488782 A JP13488782 A JP 13488782A JP S5926367 A JPS5926367 A JP S5926367A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- wheel
- vehicle
- wheels
- steered
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪とともに後輪を転舵するようにした車両の
操舵装置に係り、特に運転者に前、後輪の転舵情報を提
供する表示を操舵輪に付した操舵装置に関する。
操舵装置に係り、特に運転者に前、後輪の転舵情報を提
供する表示を操舵輪に付した操舵装置に関する。
車両、特に四輪車における操舵は通常前輪のみを転舵す
ることにより成され、この場合前輪の転舵を開始すると
前輪にすべり角を生じ、これによって発生するコーナリ
ングフォースが車体の横運動と車体重心まわりのヨーイ
ングを引き起こす。
ることにより成され、この場合前輪の転舵を開始すると
前輪にすべり角を生じ、これによって発生するコーナリ
ングフォースが車体の横運動と車体重心まわりのヨーイ
ングを引き起こす。
一方、後輪は車体のヨー運動のためにヨ一方向への変位
が生じはじめて初めてすべり角を生ずる。
が生じはじめて初めてすべり角を生ずる。
以上の結果、後輪の発生するコーナリングフォースは前
輪の発生するそれに対して位１１遅れがあり、この位相
遅れのために前、後輪のコーナリングフォースの合力が
運転者の意図する（ｌｌ′ｌに達するまでに若干の時間
遅れが生し、これが四輪車の操舵操作を困難にしている
一因となっている。
輪の発生するそれに対して位１１遅れがあり、この位相
遅れのために前、後輪のコーナリングフォースの合力が
運転者の意図する（ｌｌ′ｌに達するまでに若干の時間
遅れが生し、これが四輪車の操舵操作を困難にしている
一因となっている。
そこで、本出願人は先に前輪の転舵と関連して後輪をも
転舵せしめ、同時に前輪と後輪の転舵比を適当に制御し
得る如くした操舵装置？ｉ−ｊ／ｌｊ供しグζ。
転舵せしめ、同時に前輪と後輪の転舵比を適当に制御し
得る如くした操舵装置？ｉ−ｊ／ｌｊ供しグζ。
斯る操舵装置によれば、前記従来の１・Ｖ・Ｍ’Ｃ装置
における問題点を有効に解決して四輪中の操舵操作を容
易化することができるとともに、四輪用の最小回転半径
を大幅に減少せしめて狭い′Ｊｉ゛ｉ路トでの走行や駐
車を容易化することができる。
における問題点を有効に解決して四輪中の操舵操作を容
易化することができるとともに、四輪用の最小回転半径
を大幅に減少せしめて狭い′Ｊｉ゛ｉ路トでの走行や駐
車を容易化することができる。
しかしながら、この種装置にあつ゛Ｃ＆１．運転者は前
、後輪の転舵情報を得ることができず、特に後輪の転舵
状況を確認することができなかった。
、後輪の転舵情報を得ることができず、特に後輪の転舵
状況を確認することができなかった。
本発明は斯る点に鑑みて成されたもので、その目的とす
る処は、操舵輪に転舵情報を与える角度表示を伺するこ
とにより、運転者にｍｌ、後輪の転舵状況を確認しなが
らの運転操作を可能ならしめ、以って操舵操作並ひに狭
い路上での走行や駐車の更なる容易化を図り得るように
した車両の操舵装置を提供するにある３、 以Ｆに本発明の好適一実施例を添旧図面に基ついて詳述
する。
る処は、操舵輪に転舵情報を与える角度表示を伺するこ
とにより、運転者にｍｌ、後輪の転舵状況を確認しなが
らの運転操作を可能ならしめ、以って操舵操作並ひに狭
い路上での走行や駐車の更なる容易化を図り得るように
した車両の操舵装置を提供するにある３、 以Ｆに本発明の好適一実施例を添旧図面に基ついて詳述
する。
第１図は本発明に係る操舵装置を・装備した車両の基本
構造を示す模式的平面図、第２図は舵角関数を示す図、
第３図乃至第５図は車両の旋回状況を示す模式的平面図
、第６図及び第７図は操舵輪の平面図である。
構造を示す模式的平面図、第２図は舵角関数を示す図、
第３図乃至第５図は車両の旋回状況を示す模式的平面図
、第６図及び第７図は操舵輪の平面図である。
第１図において操舵装置の基本構造を説明するに、運転
者が操舵操作する操舵輪１の操舵軸２はギアボックス６
内に内装された方向転換手段に接続され、操舵輪１の操
舵回動は例えばランクアンドビニオン方式による該方向
転換手段によってタイロッド４の車体幅方向への運動に
変換される。
者が操舵操作する操舵輪１の操舵軸２はギアボックス６
内に内装された方向転換手段に接続され、操舵輪１の操
舵回動は例えばランクアンドビニオン方式による該方向
転換手段によってタイロッド４の車体幅方向への運動に
変換される。
上記タイロッド４の外端部は前輪５．５ｆ：支持し、且
つ左右方向へ回動自在に構成されるチックルアームロ、
６に連結され、タイト１ツド４の上記運動によって前輪
５，５は操舵輪１の操舵方向に転舵される、 以上の前輪転舵手段は公知のものと同じであり、ギアホ
ックス３に動力舵取装置を付設することにより操舵輪１
の操舵操作は該動力舵取装置によって補助される、。
つ左右方向へ回動自在に構成されるチックルアームロ、
６に連結され、タイト１ツド４の上記運動によって前輪
５，５は操舵輪１の操舵方向に転舵される、 以上の前輪転舵手段は公知のものと同じであり、ギアホ
ックス３に動力舵取装置を付設することにより操舵輪１
の操舵操作は該動力舵取装置によって補助される、。
一方、１３は後輪側ギアホックスであり、該ギアホック
ス１６内に内装されたランクアンドピニオン方式等の方
向転換手段には後輪操舵サーボアクチュエータ１７から
後方へ延出する１ｌｌｌ １７ ａが接続されている。
ス１６内に内装されたランクアンドピニオン方式等の方
向転換手段には後輪操舵サーボアクチュエータ１７から
後方へ延出する１ｌｌｌ １７ ａが接続されている。
又ギアボックス１６を車体幅方向に移動自在に貫通する
タイロッド１４の外端部にはナックルアーム１６．１６
が回動自在に連結されており、両ナックルアーム１６．
１６には後輪１５．１５が回転自在に支承されている。
タイロッド１４の外端部にはナックルアーム１６．１６
が回動自在に連結されており、両ナックルアーム１６．
１６には後輪１５．１５が回転自在に支承されている。
更に車体にはコンピュータ２０が設置さ１５これは前記
操舵軸２に設けられた前輪操舵角検出装置２１及び車体
に設置された横加速度十ンザ２２からの信号を受けて前
記サーボアクチュエータ１７を駆動制萌１し、１）１ｆ
輪５，５の転舵角θに対して後輪１５．１５を第２図に
て正弦曲線て示される関数関係−を保って転舵する。
操舵軸２に設けられた前輪操舵角検出装置２１及び車体
に設置された横加速度十ンザ２２からの信号を受けて前
記サーボアクチュエータ１７を駆動制萌１し、１）１ｆ
輪５，５の転舵角θに対して後輪１５．１５を第２図に
て正弦曲線て示される関数関係−を保って転舵する。
第２図において横軸は前輪転舵角θを、縦軸は後輪転舵
角Ｃ！を夫々示し、後輪転舵角αは前輪転舵角θと同方
向のとき、即ち後輪１５．１５が前輪５，５と同方向に
転舵されるとき正とし、逆に後輪１５．１５が前輪５．
５とは逆方向に転舵さｆｔ−るとき負としている。
角Ｃ！を夫々示し、後輪転舵角αは前輪転舵角θと同方
向のとき、即ち後輪１５．１５が前輪５，５と同方向に
転舵されるとき正とし、逆に後輪１５．１５が前輪５．
５とは逆方向に転舵さｆｔ−るとき負としている。
第２図においてＯ〈θ〈θ２ の範囲内においては、後
輪１５．１５は第：３図に示すμｍ１＜前輪５，５と同
方向に転舵され、特にＯ〈θ〈ｅｌ の範囲においては
後輪転舵角αは１）ＩＪ輪転舵角θの増加とともに増大
するが、θ１〈θ〈θ２の範囲においては逆に減少する
。この場合は第３図に示す如く車両の旋回中心０１は後
車軸の延長線勿より後方にあるため、旋回半径Ｒ＋が大
きく、従ってこの状態て前進すると車両の向きの変化よ
り図中右方への移動部が大きくなり、狭い場所での幅寄
せが容易となる。
輪１５．１５は第：３図に示すμｍ１＜前輪５，５と同
方向に転舵され、特にＯ〈θ〈ｅｌ の範囲においては
後輪転舵角αは１）ＩＪ輪転舵角θの増加とともに増大
するが、θ１〈θ〈θ２の範囲においては逆に減少する
。この場合は第３図に示す如く車両の旋回中心０１は後
車軸の延長線勿より後方にあるため、旋回半径Ｒ＋が大
きく、従ってこの状態て前進すると車両の向きの変化よ
り図中右方への移動部が大きくなり、狭い場所での幅寄
せが容易となる。
θ＝・θ２なる状態においては第４図に示すり１１＜後
輪１５．１５は転舵されず、前輪５，５のみが転舵され
る。この場合は第４図に示す如く重両の旋回中心０２は
後車軸の延長線ｐ２上にあり、前進した場合の車両の向
きの変化と右方−・の移動１１Ｆとの割合は一般の前二
輪操舵車両のそＪｚと回し、になる。
輪１５．１５は転舵されず、前輪５，５のみが転舵され
る。この場合は第４図に示す如く重両の旋回中心０２は
後車軸の延長線ｐ２上にあり、前進した場合の車両の向
きの変化と右方−・の移動１１Ｆとの割合は一般の前二
輪操舵車両のそＪｚと回し、になる。
第２１図においてθ２くθ〈θ３の範囲内においては後
輪１５．１５は第５図に示すＯｔｌ’＜前輪５．５とは
逆方向に転舵される。このとき車両の旋回中心０３
は第５図に示すＡｌｌ ＜後車軸の延長線−ｅｌの前方
に位置し、旋回半径ＩＬ３は小さくなる。従って、この
場合は狭い道路でのＵターン、或は曲がり角の通過を容
易に行なうことがてきる３、 以上の如く前輪転舵角０の値によって後輪１５゜１５の
転舵は第３図乃至第５図に示す如き状況を呈ｊる故、こ
の前輪転舵角θの値０１及びθ２を第６図に斜線にて示
す如く操舵輪１の周１−に表示するか、或は第７図に示
す々ｕくスポークｌａ、Ｉａの配置て以って示せば、運
転者は第３図乃至第５図の転舵パターンを想定すること
ができ、運転者にあっては操舵操作並ひに狭い路上での
走行や駐東が更に容易となる。
輪１５．１５は第５図に示すＯｔｌ’＜前輪５．５とは
逆方向に転舵される。このとき車両の旋回中心０３
は第５図に示すＡｌｌ ＜後車軸の延長線−ｅｌの前方
に位置し、旋回半径ＩＬ３は小さくなる。従って、この
場合は狭い道路でのＵターン、或は曲がり角の通過を容
易に行なうことがてきる３、 以上の如く前輪転舵角０の値によって後輪１５゜１５の
転舵は第３図乃至第５図に示す如き状況を呈ｊる故、こ
の前輪転舵角θの値０１及びθ２を第６図に斜線にて示
す如く操舵輪１の周１−に表示するか、或は第７図に示
す々ｕくスポークｌａ、Ｉａの配置て以って示せば、運
転者は第３図乃至第５図の転舵パターンを想定すること
ができ、運転者にあっては操舵操作並ひに狭い路上での
走行や駐東が更に容易となる。
以上の説明で明らかな如く本発明によれは、操舵輪に角
度表示を伺した／２−め、運転者に前、後輪の転舵状況
を確認しながらの運も、操作を可能ならしめ、以って操
舵操作並ひに狭い路上での走行や駐車の史なる容易化を
図ることができる。
度表示を伺した／２−め、運転者に前、後輪の転舵状況
を確認しながらの運も、操作を可能ならしめ、以って操
舵操作並ひに狭い路上での走行や駐車の史なる容易化を
図ることができる。
図面は本発明の一実施ｊ（ｉｌＪを示すものて、第１図
は重両の模式的平１７１１陶、第２図は舵角関数を示す
図、第３図乃至第５図は車両の旋回状況を示す模式的平
面図、第６図及び第７図は操舵輪の平面南である。 尚図面中１は操舵輪、２は操舵軸、３．１３はキアボッ
クス、４．１４はタイロッド、５は前輪、１５は後輪、
１７は刃−ホアクチュエータ、２０はコンピュータ、２
１は前輪操舵角検出装置、２２は横加速度セン現である
。 ＩＪ 第６図 第７図
は重両の模式的平１７１１陶、第２図は舵角関数を示す
図、第３図乃至第５図は車両の旋回状況を示す模式的平
面図、第６図及び第７図は操舵輪の平面南である。 尚図面中１は操舵輪、２は操舵軸、３．１３はキアボッ
クス、４．１４はタイロッド、５は前輪、１５は後輪、
１７は刃−ホアクチュエータ、２０はコンピュータ、２
１は前輪操舵角検出装置、２２は横加速度セン現である
。 ＩＪ 第６図 第７図
Claims (1)
- 操舵輪の操舵操作により前、・後輪をこれらの舵角の間
に一定の関数関係を保って転舵するようにした車両の操
舵装置において、前記操舵輪に転舵情報を力える角度表
示を付したことを特徴とする車両の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57134887A JPS5926367A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57134887A JPS5926367A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 車両の操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5926367A true JPS5926367A (ja) | 1984-02-10 |
Family
ID=15138828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57134887A Pending JPS5926367A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5926367A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61296912A (ja) * | 1985-06-25 | 1986-12-27 | Kawasaki Steel Corp | 厚板圧延における圧延材のキヤンバ−制御方法 |
| US4700960A (en) * | 1985-04-25 | 1987-10-20 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Apparatus for controlling steer angle of rear wheels of vehicle |
| JPS63112285A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-17 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JP2023084261A (ja) * | 2021-12-07 | 2023-06-19 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 乗用型田植機 |
-
1982
- 1982-08-02 JP JP57134887A patent/JPS5926367A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4700960A (en) * | 1985-04-25 | 1987-10-20 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Apparatus for controlling steer angle of rear wheels of vehicle |
| JPS61296912A (ja) * | 1985-06-25 | 1986-12-27 | Kawasaki Steel Corp | 厚板圧延における圧延材のキヤンバ−制御方法 |
| JPS63112285A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-17 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JP2023084261A (ja) * | 2021-12-07 | 2023-06-19 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 乗用型田植機 |
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