JPH0343864B2 - - Google Patents
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- JPH0343864B2 JPH0343864B2 JP56066867A JP6686781A JPH0343864B2 JP H0343864 B2 JPH0343864 B2 JP H0343864B2 JP 56066867 A JP56066867 A JP 56066867A JP 6686781 A JP6686781 A JP 6686781A JP H0343864 B2 JPH0343864 B2 JP H0343864B2
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- motor
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- servo motor
- speed
- servo
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、サーボモートルの速度制御装置に係
り、たとえばコピーマシンのように、ドラム回転
駆動用モートルと光源駆動用モートルとの速度を
制御する場合のように、複数個のサーボモートル
の速度を制御する速度制御装置に関する。
り、たとえばコピーマシンのように、ドラム回転
駆動用モートルと光源駆動用モートルとの速度を
制御する場合のように、複数個のサーボモートル
の速度を制御する速度制御装置に関する。
従来、サーボモートルの速度制御装置は、１個
のサーボモートルに１個の制御装置を組み合わ
せ、その速度制御をおこなつていた。
のサーボモートルに１個の制御装置を組み合わ
せ、その速度制御をおこなつていた。
したがつて、同時に、２個以上のサーボモート
ルをそれぞれ別個に速度制御する場合には、２個
以上の制御装置が必要であり、その装置の部品数
が多く、これにしたがい、信頼性の低下をきた
し、かつ高価となり、また大形となる欠点を有し
ていた。
ルをそれぞれ別個に速度制御する場合には、２個
以上の制御装置が必要であり、その装置の部品数
が多く、これにしたがい、信頼性の低下をきた
し、かつ高価となり、また大形となる欠点を有し
ていた。
また複数個のモートルの回転数比を一定に保つ
制御においては、それぞれの回転数検出信号が各
制御部に別々に取り込まれ、各制御部間での関連
がないため、個々の回転数制御構成を必要以上に
精密にしなければならず、その制御が複雑とな
り、高価となる欠点もあつた。
制御においては、それぞれの回転数検出信号が各
制御部に別々に取り込まれ、各制御部間での関連
がないため、個々の回転数制御構成を必要以上に
精密にしなければならず、その制御が複雑とな
り、高価となる欠点もあつた。
なお、「電動機の運転方式」と題する特開昭49
−128215号公報には、１台ないし複数台の電動機
によつて１つの電動機グループを構成し、このよ
うに構成された複数グループの電動機を同時に同
一回転数で回転させる技術が開示されているが、
これについては後述する。
−128215号公報には、１台ないし複数台の電動機
によつて１つの電動機グループを構成し、このよ
うに構成された複数グループの電動機を同時に同
一回転数で回転させる技術が開示されているが、
これについては後述する。
本発明の目的は、たとえばコピーマシンのよう
に、ドラム回転駆動用モートルと光源駆動用モー
トルとの速度を制御する場合のように、複数個の
サーボモートルの速度を制御するに際し、前記複
数個のサーボモートルの速度を１個の制御部によ
り制御して制御部の共用化をはかり、少ない部品
構成で同時に２個以上のモートルの速度制御をお
こない、しかも従来形この種装置のように、複数
個のサーボモートルの回転数比を一定に保つため
にそれぞれのサーボモートルの回転数検出信号を
各制御部に別々に取り込み、各制御部間での関連
のない個々の回転数制御構成を必要以上に精密に
しなければならず、その制御が複雑となつて高価
となる不具合を解消することのできる、安価で信
頼性の高いサーボモートルの速度制御装置を提供
することにある。
に、ドラム回転駆動用モートルと光源駆動用モー
トルとの速度を制御する場合のように、複数個の
サーボモートルの速度を制御するに際し、前記複
数個のサーボモートルの速度を１個の制御部によ
り制御して制御部の共用化をはかり、少ない部品
構成で同時に２個以上のモートルの速度制御をお
こない、しかも従来形この種装置のように、複数
個のサーボモートルの回転数比を一定に保つため
にそれぞれのサーボモートルの回転数検出信号を
各制御部に別々に取り込み、各制御部間での関連
のない個々の回転数制御構成を必要以上に精密に
しなければならず、その制御が複雑となつて高価
となる不具合を解消することのできる、安価で信
頼性の高いサーボモートルの速度制御装置を提供
することにある。
前記目的は、サーボモートルと、前記サーボモ
ートルに具備されかつ、このサーボモートルの回
転数に比例した周波数を発生する、相互に位相差
を有する二相のエンコーダと、前記エンコーダか
らの二相信号の進遅によりサーボモートルの回転
方向を判別する回転方向判別部と、同じく前記エ
ンコーダから得られる回転数検出信号を所定時間
計測するカウンターと、前記エンコーダからのモ
ートル回転方向判別信号およびカウンターからの
回転数検出信号、さらには外部指令にもとづいて
新たなモートル回転方向信号ならびに速度信号を
出力する制御部と、前記制御部からのモートル回
転方向信号ならびに速度信号にもとづいてサーボ
モートルを駆動する駆動部とを備えるサーボモー
トルの速度制御装置において、前記サーボモート
ルを複数個のサーボモートルによつて構成しか
つ、前記エンコーダ、モートル回転方向判別部、
カウンター、モートル駆動部を、これまた前記複
数個のサーボモートルに対応して複数個のエンコ
ーダ、モートル回転方向判別部、カウンター、モ
ートル駆動部によつて構成し、他方、前記制御部
は、前記複数個のサーボモートル、エンコーダ、
サーボモートル回転方向判別部、カウンター、モ
ートル駆動部に共通する１個の制御部によつて構
成し、さらに前記複数個のカウンターと１個の制
御部との間には、前記各カウンターからのモート
ル回転数検出信号を、制御部からの切換信号によ
つて切り換えて当該制御部に取込み記憶する１個
の回転数検出信号切換部を備え、また前記１個の
制御部と複数個のモートル駆動部との間には、前
記制御部からの制御信号をいずれかの被制御サー
ボモートルにたいして選択的に切り換える１個の
指令値切換部を備えるとともに、前記制御部に
は、被制御サーボモートルの回転数に比例した出
力を読み込んで各サーボモートルの速度を制御す
る場合に、１個のサーボモートルの回転数に比例
した出力VFを基準として、この唯一のサーボモ
ートルのVFと他の被制御サーボモートルのVF′
（回転数比例出力）とを比較し、前記VFとVF′と
が VF＝VF′ の場合には、さらに前記唯一のサーボモートルの
VFと外部速度指令値とを比較し、 VF＝外部速度指令値 であれば、VF＝VF′＝外部速度指令値 としてさきの指令値切換部に送り、これとは反対
に VF≠外部速度指令値 であれば、VF＝外部速度指令値 すなわち VF＝VF′＝外部速度指令値 に補正してさきの指令値切換部に送り、他方、前
記VFとVF′とが VF≠VF′ の場合には、これまた前記唯一のサーボモートル
のVFと外部速度指令値とを比較し、 VF＝外部速度指令値 であれば、さらにこのVFを基準として、 VF＝VF′ すなわち VF＝VF′＝外部速度指令値 に補正してさきの指令値切換部に送り、これとは
反対に、 VF≠外部速度指令値 であれば、これまた前記唯一のサーボモートルの
VFを基準として、 VF＝外部速度指令値 さらにこのVFを基準として、 VF＝VF′ すなわち VF＝VF′＝外部速度指令値 に補正してさきの指令値切換部に送るとともに、
前記唯一のサーボモートルと他のサーボモートル
との回転数比を変える場合には、前記唯一のサー
ボモートルの回転数にたいする他のサーボモート
ルの比のみを制御部に入力して、前記唯一のサー
ボモートルと他のサーボモートルとを一定の回転
数比で駆動させる手段を具備することによつて達
成される。
ートルに具備されかつ、このサーボモートルの回
転数に比例した周波数を発生する、相互に位相差
を有する二相のエンコーダと、前記エンコーダか
らの二相信号の進遅によりサーボモートルの回転
方向を判別する回転方向判別部と、同じく前記エ
ンコーダから得られる回転数検出信号を所定時間
計測するカウンターと、前記エンコーダからのモ
ートル回転方向判別信号およびカウンターからの
回転数検出信号、さらには外部指令にもとづいて
新たなモートル回転方向信号ならびに速度信号を
出力する制御部と、前記制御部からのモートル回
転方向信号ならびに速度信号にもとづいてサーボ
モートルを駆動する駆動部とを備えるサーボモー
トルの速度制御装置において、前記サーボモート
ルを複数個のサーボモートルによつて構成しか
つ、前記エンコーダ、モートル回転方向判別部、
カウンター、モートル駆動部を、これまた前記複
数個のサーボモートルに対応して複数個のエンコ
ーダ、モートル回転方向判別部、カウンター、モ
ートル駆動部によつて構成し、他方、前記制御部
は、前記複数個のサーボモートル、エンコーダ、
サーボモートル回転方向判別部、カウンター、モ
ートル駆動部に共通する１個の制御部によつて構
成し、さらに前記複数個のカウンターと１個の制
御部との間には、前記各カウンターからのモート
ル回転数検出信号を、制御部からの切換信号によ
つて切り換えて当該制御部に取込み記憶する１個
の回転数検出信号切換部を備え、また前記１個の
制御部と複数個のモートル駆動部との間には、前
記制御部からの制御信号をいずれかの被制御サー
ボモートルにたいして選択的に切り換える１個の
指令値切換部を備えるとともに、前記制御部に
は、被制御サーボモートルの回転数に比例した出
力を読み込んで各サーボモートルの速度を制御す
る場合に、１個のサーボモートルの回転数に比例
した出力VFを基準として、この唯一のサーボモ
ートルのVFと他の被制御サーボモートルのVF′
（回転数比例出力）とを比較し、前記VFとVF′と
が VF＝VF′ の場合には、さらに前記唯一のサーボモートルの
VFと外部速度指令値とを比較し、 VF＝外部速度指令値 であれば、VF＝VF′＝外部速度指令値 としてさきの指令値切換部に送り、これとは反対
に VF≠外部速度指令値 であれば、VF＝外部速度指令値 すなわち VF＝VF′＝外部速度指令値 に補正してさきの指令値切換部に送り、他方、前
記VFとVF′とが VF≠VF′ の場合には、これまた前記唯一のサーボモートル
のVFと外部速度指令値とを比較し、 VF＝外部速度指令値 であれば、さらにこのVFを基準として、 VF＝VF′ すなわち VF＝VF′＝外部速度指令値 に補正してさきの指令値切換部に送り、これとは
反対に、 VF≠外部速度指令値 であれば、これまた前記唯一のサーボモートルの
VFを基準として、 VF＝外部速度指令値 さらにこのVFを基準として、 VF＝VF′ すなわち VF＝VF′＝外部速度指令値 に補正してさきの指令値切換部に送るとともに、
前記唯一のサーボモートルと他のサーボモートル
との回転数比を変える場合には、前記唯一のサー
ボモートルの回転数にたいする他のサーボモート
ルの比のみを制御部に入力して、前記唯一のサー
ボモートルと他のサーボモートルとを一定の回転
数比で駆動させる手段を具備することによつて達
成される。
次に、本発明に係る速度制御装置の一実施例
を、第１および第２図にもとづいて説明すると、
第１図はその全体構成を示すブロツク図、第２図
は第１図に示す速度制御装置の動作系を示すフロ
ーチヤートである。
を、第１および第２図にもとづいて説明すると、
第１図はその全体構成を示すブロツク図、第２図
は第１図に示す速度制御装置の動作系を示すフロ
ーチヤートである。
第１図において、１は制御部、２は回転指令値
切換部、３，３′は駆動部、４，４′は回転方向判
別部、５，５′はモートル回転数検出手段に係る
カウンター、６はカウンター５の出力切換装置に
係るVF／VF′切換部、M1，M2はサーボモート
ル、E1，E2は回転信号発生装置に係るエンコー
ダである。
切換部、３，３′は駆動部、４，４′は回転方向判
別部、５，５′はモートル回転数検出手段に係る
カウンター、６はカウンター５の出力切換装置に
係るVF／VF′切換部、M1，M2はサーボモート
ル、E1，E2は回転信号発生装置に係るエンコー
ダである。
すなわちモートルM1には、位相が異なる、そ
のモートルM1の回転数に比例した周波数信号
φA1，φB1を発生させるエンコーダE1が取り付けら
れ、モートルM2にも同様にエンコーダE2が取り
付けられて、同上信号φA2，φB2を発生する。これ
らのφA1，φB1とφA2，φB2とは、それぞれ回転方向
判別部４′，４により、前記信号の位相差からモ
ートルの回転方向が判別され、制御部１に取り込
まれる。また、φA1，φB1とφA2，φB2とは、カウン
ター５′，５により、制御部１より指定された時
間Ts間カウントされ、その出力VF′，VFは、
VF／VF′切換部６により、制御部１からの切換信
号C2により、順次制御部１に取り込まれる。
のモートルM1の回転数に比例した周波数信号
φA1，φB1を発生させるエンコーダE1が取り付けら
れ、モートルM2にも同様にエンコーダE2が取り
付けられて、同上信号φA2，φB2を発生する。これ
らのφA1，φB1とφA2，φB2とは、それぞれ回転方向
判別部４′，４により、前記信号の位相差からモ
ートルの回転方向が判別され、制御部１に取り込
まれる。また、φA1，φB1とφA2，φB2とは、カウン
ター５′，５により、制御部１より指定された時
間Ts間カウントされ、その出力VF′，VFは、
VF／VF′切換部６により、制御部１からの切換信
号C2により、順次制御部１に取り込まれる。
制御部１は、前記回転方向判別の出力信号、
VF／VF′、および制御系外部からの速度指令値、
正転／逆転信号により、たとえば正転の場合に
は、回転指令Ａ，信号を共に、逆転の場合に
は、回転指令信号Ｂ，を共に出力する。この場
合、Ａ，Ｂなどの信号は、そのそれぞれの場合、
すなわち正転、逆転の場合に、VF／VF′と速度指
令値との比較により、速度指令値にモートル回転
数が一致するよう、通電時間が制御される
（PWM制御、すなわちパルス巾制御される）。
VF／VF′、および制御系外部からの速度指令値、
正転／逆転信号により、たとえば正転の場合に
は、回転指令Ａ，信号を共に、逆転の場合に
は、回転指令信号Ｂ，を共に出力する。この場
合、Ａ，Ｂなどの信号は、そのそれぞれの場合、
すなわち正転、逆転の場合に、VF／VF′と速度指
令値との比較により、速度指令値にモートル回転
数が一致するよう、通電時間が制御される
（PWM制御、すなわちパルス巾制御される）。
指令値切換部２は、切換信号C1により、モー
トルM1の駆動回路３、およびモートルM2の駆動
回路３′への速度指令値を切り換える。
トルM1の駆動回路３、およびモートルM2の駆動
回路３′への速度指令値を切り換える。
駆動部３，３′は、制御部１からのラツチ信号
L1，L2により速度指令値をラツチするラツチ回
路と、モートルM1，M2を駆動するのに充分な信
号に増幅するパワー増幅回路とで構成されてい
る。制御部１には、前記の外部指令信号の他に、
スタート、ストツプ、モートルM1，M2指令、N
１／Ｎ２（モートルM1，M2の速度比信号）などが外
部より入力される。
L1，L2により速度指令値をラツチするラツチ回
路と、モートルM1，M2を駆動するのに充分な信
号に増幅するパワー増幅回路とで構成されてい
る。制御部１には、前記の外部指令信号の他に、
スタート、ストツプ、モートルM1，M2指令、N
１／Ｎ２（モートルM1，M2の速度比信号）などが外
部より入力される。
本発明は以上のごとき構成よりなり、本発明に
よれば、次のような制御が可能となる。
よれば、次のような制御が可能となる。
第１に、モートルM1とモートルM2との回転数
を、外部入力により全く同一に制御することがで
きる（N1/N2＝１）。
を、外部入力により全く同一に制御することがで
きる（N1/N2＝１）。
第２に、モートルM1とモートルM2との回転数
を、ある一定の比で制御することができる。
を、ある一定の比で制御することができる。
第３に、モートルM1とモートルM2とを、全く
別々に、独立した回転数に制御することができ
る。
別々に、独立した回転数に制御することができ
る。
前記第１の、モートルM2の回転数を基準とし
たモートルM1の回転数を同一に制御する場合の
例を、第２図の制御フローチヤートにより説明す
る。なお、モートルM1の回転数を基準にしても
よいことはもちろんである。
たモートルM1の回転数を同一に制御する場合の
例を、第２図の制御フローチヤートにより説明す
る。なお、モートルM1の回転数を基準にしても
よいことはもちろんである。
まず、制御部１は、カウンター５，５′より、
モートルの回転数に比例したVF／VF′を読み込
む。次に、VFとVF′とを比較し、VF＝VF′、つま
りモートルM2とM1とが同一回転の場合には、VF
を外部からの速度指令値と比較する。VFが速度
指令値に等しくない場合には、VFが速度指令値
より大か小かを比較する。
モートルの回転数に比例したVF／VF′を読み込
む。次に、VFとVF′とを比較し、VF＝VF′、つま
りモートルM2とM1とが同一回転の場合には、VF
を外部からの速度指令値と比較する。VFが速度
指令値に等しくない場合には、VFが速度指令値
より大か小かを比較する。
そこで、VF＝VF′の場合には、VFが速度指令
値に等しい場合、速度指令値より大の場合、速度
指令値より小の場合のそれぞれにつき、演算処理
(5)，(3)，(4)により、モートルに与える速度指令値
が計算され、第１図Ａ，Ｂまたは，より出力
される。
値に等しい場合、速度指令値より大の場合、速度
指令値より小の場合のそれぞれにつき、演算処理
(5)，(3)，(4)により、モートルに与える速度指令値
が計算され、第１図Ａ，Ｂまたは，より出力
される。
この場合、たとえば演算処理(3)は、指令値より
VFが大、つまり回転数が高いので、回転数を減
少させるような速度指令値が出されることは云う
までもない。
VFが大、つまり回転数が高いので、回転数を減
少させるような速度指令値が出されることは云う
までもない。
同様にして、VF≠VF′の場合にも、最初に外部
速度指令値とVFとが比較され、外部速度指令値
＝VFの場合には、演算処理(1)によりモートルM2
の速度指令値がまず計算され、ついでVFとVF′と
の大小により、モートルM1用の速度指令値が計
算される。この場合、演算処理(6)，(7)において、
制御系外部からの速度指令値と比較される値とし
ては、VF′が使用される。指令値≠VFの場合も同
様である。このように、VF，VF′は、同時に制御
部１に読み込み、常に同一の回転数に制御が可能
である。
速度指令値とVFとが比較され、外部速度指令値
＝VFの場合には、演算処理(1)によりモートルM2
の速度指令値がまず計算され、ついでVFとVF′と
の大小により、モートルM1用の速度指令値が計
算される。この場合、演算処理(6)，(7)において、
制御系外部からの速度指令値と比較される値とし
ては、VF′が使用される。指令値≠VFの場合も同
様である。このように、VF，VF′は、同時に制御
部１に読み込み、常に同一の回転数に制御が可能
である。
次に、前後したが、ここで、制御部１に入力さ
れる外部信号について説明する。
れる外部信号について説明する。
スタート信号はモートルの運転を開始させる信
号、ストツプ信号はモートルの運転を停止させる
信号、正／逆転はモートルを正転または逆転させ
る信号、速度指令値はモートルの回転速度を指定
する信号である。
号、ストツプ信号はモートルの運転を停止させる
信号、正／逆転はモートルを正転または逆転させ
る信号、速度指令値はモートルの回転速度を指定
する信号である。
また、M1，M2指令は前記４つの外部信号がモ
ートルM1、モートルM2のいずれへの指令かを判
別するための信号である。N1/N2はモートルM2
（またはM1）の速度指令値にたいして、モートル
M1（またはM2）の速度比を指示する速度比信号
である。
ートルM1、モートルM2のいずれへの指令かを判
別するための信号である。N1/N2はモートルM2
（またはM1）の速度指令値にたいして、モートル
M1（またはM2）の速度比を指示する速度比信号
である。
N1/N2信号は、さきの例の場合（モートルM2
の回転数を基準とした場合）、次のように使用す
る。すなわち、モートルM2には一定の回転数指
令を与え、一定回転で回転させる。次に、N1/N
２指令より、モートルM1の回転指令をモートル
M2の比として与える。
の回転数を基準とした場合）、次のように使用す
る。すなわち、モートルM2には一定の回転数指
令を与え、一定回転で回転させる。次に、N1/N
２指令より、モートルM1の回転指令をモートル
M2の比として与える。
この場合、制御部１は、N1/N2が一定比とな
るように制御する。たとえば、基準のN2が急な
負荷の変動等により変化しても、同時にN1もN
１／Ｎ２比を保つよう変化する。
るように制御する。たとえば、基準のN2が急な
負荷の変動等により変化しても、同時にN1もN
１／Ｎ２比を保つよう変化する。
このように、本発明を具体的に示した前記実施
例によれば、１個の制御部１を使用して、同時に
２個以上のサーボモートルの回転数を制御できる
から、回路構成が簡単となり、安価になるほか、
信頼性の向上がはかれる。
例によれば、１個の制御部１を使用して、同時に
２個以上のサーボモートルの回転数を制御できる
から、回路構成が簡単となり、安価になるほか、
信頼性の向上がはかれる。
また、制御部１には、複数個のモートルの回転
情報VF／VF′、指令値などを同時に記憶させるこ
とにより、前記詳述のごとく、その回転数比を一
定に制御することが可能となるなど、その実用価
値は極めて大である。たとえば、縮少可能なコピ
ーマシン用として最適な制御装置となる。縮少可
能なコピーマシンの場合、たとえばモートルM1
をドラムの回転駆動に使用し、モートルM2を光
源駆動用として使用する。なお、コピーサイズが
１：１の場合には、モートルM1とモートルM2と
の回転数を同一に制御すればよい。そして、この
ような場合、仮にドラムの回転数が負荷の変動に
より変化した時、従来にあつては、ドラム回転駆
動用モートルと光源駆動用モートルとの回転数
は、それぞれ別個に一定に制御されるので、一方
の回転数変動を他の制御装置で検出することはで
きない。したがつて、従来にあつては、前記した
ごとき複数個のサーボモートルの回転数比を一定
に保つために、個々のモートル回転数を極めて精
密に制御する必要があり、制御部の部品数増大、
大形化、価格アツプ、信頼性の低下などの原因と
なつていた。
情報VF／VF′、指令値などを同時に記憶させるこ
とにより、前記詳述のごとく、その回転数比を一
定に制御することが可能となるなど、その実用価
値は極めて大である。たとえば、縮少可能なコピ
ーマシン用として最適な制御装置となる。縮少可
能なコピーマシンの場合、たとえばモートルM1
をドラムの回転駆動に使用し、モートルM2を光
源駆動用として使用する。なお、コピーサイズが
１：１の場合には、モートルM1とモートルM2と
の回転数を同一に制御すればよい。そして、この
ような場合、仮にドラムの回転数が負荷の変動に
より変化した時、従来にあつては、ドラム回転駆
動用モートルと光源駆動用モートルとの回転数
は、それぞれ別個に一定に制御されるので、一方
の回転数変動を他の制御装置で検出することはで
きない。したがつて、従来にあつては、前記した
ごとき複数個のサーボモートルの回転数比を一定
に保つために、個々のモートル回転数を極めて精
密に制御する必要があり、制御部の部品数増大、
大形化、価格アツプ、信頼性の低下などの原因と
なつていた。
これに対し、本発明にあつては、１個の制御部
により同時に、複数個のサーボモートルの回転数
を制御するものであつて、制御部は各モートルの
回転数を常に取り込んでいるから、刻々のモート
ルの回転数を比較して、常に一定比に制御するこ
とが可能となる。したがつて、個々の回転数の制
御精度はそれほど必要とされず、簡単な構成で、
安価に、精度のよい制御が可能となる。
により同時に、複数個のサーボモートルの回転数
を制御するものであつて、制御部は各モートルの
回転数を常に取り込んでいるから、刻々のモート
ルの回転数を比較して、常に一定比に制御するこ
とが可能となる。したがつて、個々の回転数の制
御精度はそれほど必要とされず、簡単な構成で、
安価に、精度のよい制御が可能となる。
また、さきの例の場合（モートルM2の回転数
を基準とした場合）、たとえば縮少コピーするた
めにモートルM2に対するモートルM1の回転数比
を変える場合には、モートルM2の回転数にたい
するモートルM1の比のみを入力すればよく、改
めてモートルM1の速度指令値を入力する必要が
ないため、入力装置の簡単化も可能となる。
を基準とした場合）、たとえば縮少コピーするた
めにモートルM2に対するモートルM1の回転数比
を変える場合には、モートルM2の回転数にたい
するモートルM1の比のみを入力すればよく、改
めてモートルM1の速度指令値を入力する必要が
ないため、入力装置の簡単化も可能となる。
なお、「電動機の運転方式」と題する特開昭49
−128215号公報には、１台ないし複数台の電動機
によつて１つの電動機グループを構成し、このよ
うに構成された複数グループの電動機を同時に同
一回転数で回転させる技術が開示されているが、
同公報に示されている技術は、一旦加速をした後
電源を切つても数ないし数十時間回転し続ける非
常に大きな慣性負荷を有する電動機の速度制御に
関するものであり、しかも前記複数グループに分
けたそれぞれのグループを電源に時分割して接続
するというものであつて、本発明とは問題解決の
ための手段が全く異なるばかりでなく、同公報に
記載されている電源オン−オフ制御によつては、
コピーマシンに代表される慣性の小さなサーボモ
ートルのように、早い立上り時間の制御と、早く
目標速度に達する制御とをおこなうことは不可能
である。
−128215号公報には、１台ないし複数台の電動機
によつて１つの電動機グループを構成し、このよ
うに構成された複数グループの電動機を同時に同
一回転数で回転させる技術が開示されているが、
同公報に示されている技術は、一旦加速をした後
電源を切つても数ないし数十時間回転し続ける非
常に大きな慣性負荷を有する電動機の速度制御に
関するものであり、しかも前記複数グループに分
けたそれぞれのグループを電源に時分割して接続
するというものであつて、本発明とは問題解決の
ための手段が全く異なるばかりでなく、同公報に
記載されている電源オン−オフ制御によつては、
コピーマシンに代表される慣性の小さなサーボモ
ートルのように、早い立上り時間の制御と、早く
目標速度に達する制御とをおこなうことは不可能
である。
本発明は以上のごときであり、本発明は、たと
えばコピーマシンのように、ドラム回転駆動用モ
ートルと光源駆動用モートルとの速度を制御する
場合のように、複数個のサーボモートルの速度を
制御するに際し、前記複数個のサーボモートルの
速度を１個の制御部により制御して制御部の共用
化をはかり、少ない部品構成で同時に２個以上の
モートルの速度制御をおこなうものであり、加え
て本発明によれば、従来形この種装置のように、
複数個のサーボモートルの回転数比を一定に保つ
ためにそれぞれのサーボモートルの回転数検出信
号を各制御部に別々に取り込み、各制御部間での
関連のない個々の回転数制御構成を必要以上に精
密にしなければならず、その制御が複雑となつて
高価となる不具合を解消することのできる、安価
で信頼性の高いサーボモートルの速度制御装置を
提供することができ、これを実施して得られる効
果は非常に大きい。
えばコピーマシンのように、ドラム回転駆動用モ
ートルと光源駆動用モートルとの速度を制御する
場合のように、複数個のサーボモートルの速度を
制御するに際し、前記複数個のサーボモートルの
速度を１個の制御部により制御して制御部の共用
化をはかり、少ない部品構成で同時に２個以上の
モートルの速度制御をおこなうものであり、加え
て本発明によれば、従来形この種装置のように、
複数個のサーボモートルの回転数比を一定に保つ
ためにそれぞれのサーボモートルの回転数検出信
号を各制御部に別々に取り込み、各制御部間での
関連のない個々の回転数制御構成を必要以上に精
密にしなければならず、その制御が複雑となつて
高価となる不具合を解消することのできる、安価
で信頼性の高いサーボモートルの速度制御装置を
提供することができ、これを実施して得られる効
果は非常に大きい。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は本発
明に係る速度制御装置の全体構成を示すブロツク
図、第２図は第１図に示す速度制御装置の動作系
を示すフローチヤートである。 １…制御部、２…指令値切換部、３，３′…駆
動部、４，４′…回転方向判別部、５，５′…カウ
ンター、VF…カウンター５の出力、VF′…カウン
ター５′の出力、６…VF／VF′切換部、M1，M2
…サーボモートル、E1，E2…エンコーダ。
明に係る速度制御装置の全体構成を示すブロツク
図、第２図は第１図に示す速度制御装置の動作系
を示すフローチヤートである。 １…制御部、２…指令値切換部、３，３′…駆
動部、４，４′…回転方向判別部、５，５′…カウ
ンター、VF…カウンター５の出力、VF′…カウン
ター５′の出力、６…VF／VF′切換部、M1，M2
…サーボモートル、E1，E2…エンコーダ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ サーボモートルと、前記サーボモートルに具
備されかつ、このサーボモートルの回転数に比例
した周波数を発生する、相互に位相差を有する二
相のエンコーダと、前記エンコーダからの二相信
号の進遅によりサーボモートルの回転方向を判別
する回転方向判別部と、同じく前記エンコーダか
ら得られる回転数検出信号を所定時間計測するカ
ウンターと、前記エンコーダからのモートル回転
方向判別信号およびカウンターからの回転数検出
信号、さらには外部指令にもとづいて新たなモー
トル回転方向信号ならびに速度信号を出力する制
御部と、前記制御部からのモートル回転方向信号
ならびに速度信号にもとづいてサーボモートルを
駆動する駆動部とを備えるサーボモートルの速度
制御装置において、 前記サーボモートルを複数個のサーボモートル
によつて構成しかつ、前記エンコーダ、モートル
回転方向判別部、カウンター、モートル駆動部
を、これまた前記複数個のサーボモートルに対応
して複数個のエンコーダ、モートル回転方向判別
部、カウンター、モートル駆動部によつて構成
し、他方、前記制御部は、前記複数個のサーボモ
ートル、エンコーダ、サーボモートル回転方向判
別部、カウンター、モートル駆動部に共通する１
個の制御部によつて構成し、さらに前記複数個の
カウンターと１個の制御部との間には、前記各カ
ウンターからのモートル回転数検出信号を、制御
部からの切換信号によつて切り換えて当該制御部
に取込み記憶する１個の回転数検出信号切換部部
を備え、また前記１個の制御部と複数個のモート
ル駆動部との間には、前記制御部からの制御信号
をいずれかの被制御サーボモートルにたいして選
択的に切り換える１個の指令値切換部を備えると
ともに、前記制御部には、被制御サーボモートル
の回転数に比例した出力を読み込んで各サーボモ
ートルの速度を制御する場合に、１個のサーボモ
ートルの回転数に比例した出力VFを基準として、
この唯一のサーボモートルのVFと他の被制御サ
ーボモートルのVF′（回転数比例出力）とを比較
し、前記VFとVF′とが VF＝VF′ の場合には、さらに前記唯一のサーボモートルの
VFと外部速度指令値とを比較し、 VF＝外部速度指令値 であれば、VF＝VF′＝外部速度指令値 としてさきの指令値切換部に送り、これとは反対
に、 VF≠外部速度指令値 であれば、VF＝外部速度指令値 すなわち VF＝VF′＝外部速度指令値 に補正してさきの指令値切換部に送り、他方、前
記VFとVF′とが VF≠VF′ の場合には、これまた前記唯一のサーボモートル
のVFと外部速度指令値とを比較し、 VF＝外部速度指令値 であれば、さらにこのVFを基準として、 VF＝VF′ すなわち VF＝VF′＝外部速度指令値 に補正してさきの指令値切換部に送り、これとは
反対に、 VF≠外部速度指令値 であれば、これまた前記唯一のサーボモートルの
VFを基準として、 VF＝外部速度指令値 さらにこのVFを基準として、 VF＝VF′ すなわち VF＝VF′＝外部速度指令値 に補正してさきの指令値切換部に送るとともに、
前記唯一のサーボモートルと他のサーボモートル
との回転数比を変える場合には、前記唯一のサー
ボモートルの回転数にたいする他のサーボモート
ルの比のみを制御部に入力して、前記唯一のサー
ボモートルと他のサーボモートルとを一定の回転
数比で駆動させる手段を具備してなることを特徴
とするサーボモートルの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56066867A JPS57183295A (en) | 1981-05-06 | 1981-05-06 | Speed controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56066867A JPS57183295A (en) | 1981-05-06 | 1981-05-06 | Speed controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57183295A JPS57183295A (en) | 1982-11-11 |
| JPH0343864B2 true JPH0343864B2 (ja) | 1991-07-04 |
Family
ID=13328237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56066867A Granted JPS57183295A (en) | 1981-05-06 | 1981-05-06 | Speed controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57183295A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6087687A (ja) * | 1983-10-19 | 1985-05-17 | Hitachi Ltd | Ｄｃモ−タの複数台制御方法 |
| JPS6087688A (ja) * | 1983-10-19 | 1985-05-17 | Hitachi Ltd | 複数台モートルの回転数制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49128215A (ja) * | 1973-04-12 | 1974-12-09 |
-
1981
- 1981-05-06 JP JP56066867A patent/JPS57183295A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57183295A (en) | 1982-11-11 |
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