JPH0344230Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案はロボツトの形をし一定のアクシヨン
をしながら走行する自走式のロボツト走行玩具に
関するものである。

（従来の技術） この種の走行玩具としては、走行しながら、或
いは、一旦走行を停止して後、自動的に頭や手を
動作させる各種のものが知られている。

（考案が解決しようとする問題点） しかし、この種のロボツト走行玩具の分野にお
いては、常により斬新なアクシヨンを行うものが
要望されており、この要望に応えるために、この
考案が成された。

（問題点を解決するための手段） この考案に係るロボツト走行玩具は、上記問題
点を解決するために、走行用の動力源を具えた自
走式の走行台上に支柱を立設するとともに該支柱
上に頭部を取り付け、一方、前記支柱に前記動力
源からの動力を受けて同支柱の周りを往復回転運
動する胴部を設置するとともに該胴部の両側に一
対の腕部材を揺動自在に取り付けた構成とした。

（作用） 上記のように構成したので、胴部を往復回転さ
せながら走行し、それに伴つて、左右の腕部材が
自然に揺動することとなり、あたかもロボツト走
行玩具が体を揺りながら腕を振つて楽しそうに歩
いているかの如き観が得られる。

（実施例） 図は本考案に係るロボツト走行玩具の実施例を
示すものである。

そのうち、第１図はロボツト走行玩具１の全体
斜視図で、動力源８１（第３図）と該動力源８１
の動力によつて回転される駆動輪７４（第２図）
を具えた方向変換キヤスタ７０（第２図）とを備
えた自走式の走行台１０と、該走行台１０上に立
設された支柱２０（第６図）と、該支柱２０に取
り付けられた頭部４０と、前記走行台１０上に前
記支柱２０を軸心として回転自在に設置され反転
機構１３０を介して前記動力源８１から動力を受
け前記支柱２０の周りを往復回転運動する胴部３
０と、該胴部３０の左右両側に揺動自在に取り付
けられた左右一対の腕部材６０と、前記走行台１
０上の後部側に立設された弾性材からなる支持杆
５１の上端に取り付けられたマイクロフオン５０
とから構成されている。

このように構成されたロボツト走行玩具１は図
示省略のスイツチを動かして胴部３０中の動力源
８１を作動させると、走行を始め、走行しながら
胴部３０を支柱２０の周りに往復回転させ、それ
に伴つて左右の腕部材６０が揺動し、あたかも楽
しそうにはしやぎながら歩いているかの如き観を
呈する。この走行過程において、ロボツト走行玩
具１が障害物（図示省略）に当たつて一定以上の
負荷を受けると、方向変換キヤスタ７０が向きを
変え、それに伴つてロボツト走行玩具１が方向変
換を行う。

この走行中に、マイクロフオン５０に向つて声
を発したり、手をたたいたりして、一定以上の大
きさの音を感知させると、走行を停止すると同時
に胴部の往復回動を止めて済まなさそうに頭部４
０を一旦前方に倒し、その後、頷いてこつくりを
するかのように頭部４０を前方に倒しては上げる
仕種を数回行なう。

次に、ロボツト走行玩具１の各部の構成につい
てさらに詳しく説明する。

前記走行台１０の形状はどのようなものであつ
てもよいが、本実施例では有底円筒状に形成され
ており、その左右両側にはロボツトの脚の形をし
た脚部１１，１１が一体に設けられている。この
脚部１１，１１の形や取付け状態も限定しない。
この走行台１０の前部下側中央には方向変換キヤ
スタ７０（第２図）が取り付けられ、同走行台１
０の後部下側には一対の従動輪１２が回転自在に
取り付けられている。

前記方向変換キヤスタ７０は障害物を自動的に
回避しながら走行する走行玩具の駆動輪７４とし
て従来から用いられているもので、これを用いた
走行玩具が障害物に当たるなどして一定以上の負
荷を受けると、方向変換キヤスタ７０が自動的に
向きを変え、もつて、走行玩具に方向変換を行な
わせることができる構成となつている。

即ち、方向変換キヤスタ７０は、後述する駆動
軸７３に回転自在に取り付けられたコ字状支持枠
７１に駆動輪７４が前方から見て時計方向に傾け
て回転自在に取り付けられ、この駆動輪７４の一
側にクラウンギヤ７４ａが設けられた構成となつ
ており、このクラウンギヤ７４ａに、前記駆動軸
７３に固定されたピニオン７５が噛合している。

この方向変換キヤスタ７０は、ピン７６ａを軸
心としてばね７７により上方から見下して時計方
向への回転力を付与された方向変換部材７６の扇
形ラツク７６ｂがコ字状支持枠７１の上面に突設
されたピニオン７２に噛合した構成により常時前
向きの復帰力を与えられている。

また、前記走行台１０上には、第２図に示すよ
うに、上下方向に一定間隔ずつ離して第１の支持
板１５と第２の支持板１６とが設置されている。
そして、前記第１の支持板１５の下側の走行台１
０上には、第３図にブロツク図として示すよう
に、電源回路８２から正転用スイツチング回路８
０ｄを経て電気を供給され、通常時は前方から見
て時計方向に回転するモータ８１ａと、前記マイ
クロフオン５０によつて感知された音によりモー
タ８１ａを逆回転（前方から見て反時計方向に回
転）させる電気系統８０を構成する各回路８０ａ
〜８０ｅが配設されている。

即ち、各回路８０ａ〜８０ｅは、マイクロフオ
ン５０から送られてきた音声電波を増幅する増幅
回路８０ａと、この回路８０ａから増幅して送ら
れてきた音声電波を方形波に成形する波形成形回
路８０ｂと、この回路８０ｂから方形波に成形さ
れて送られてきた音声電波を受けて作動し逆転ス
イツチング回路８０ｅ側から電源回路８２の電源
を供給し直してモータ８１ａを逆回転（前方から
見て反時計方向回転）させるフリツプフロツプ回
路８０ｃとから構成されている。なお、前記フリ
ツプフロツプ回路８０ｃは、モータ８１ａによつ
て作動される後述の自動スイツチ８３（第２の支
持板１６上に設置されている。）によつて元の状
態、即ち、電源回路８２から正転用スイツチング
回路８０ｄを介して電気を動力源８１として示す
モータ８１ａに供給してモータ８１ａを正回転さ
せる状態に戻されるようになつている。

また、第１の支持板１５上には、第５図に平面
的に示す配置で、前記モータ８１ａの動力を各作
動部分に伝達する第１の伝達歯車群９０および第
２の伝達歯車群１００と、これら伝達歯車群９
０，１００への動力の伝達状態を切り換える動力
伝達切換機構１１０等とが配設されている。

即ち、前記第１の伝達歯車群９０は、それぞれ
大歯車９１ａ，９２ａ，９３ａと小歯車９１ｂ，
９２ｂ，９３ｂとが一体に形成されてなる複数の
歯車体９１，９２，９３から構成されており、小
歯車９１ｂに大歯車９２ａが、また、小歯車９２
ｂに大歯車９３ｂがそれぞれ噛合した関係にあ
る。

そして、前記小歯車９３ｂは厚みが大きく、そ
の上部が第２の支持板１６の上側に突出し、その
突出した小歯車９３ｂの部分に、第２の支持板１
６上に軸支された歯車９４が噛合している。歯車
９４の上面の偏心した位置には偏心ピン９４ａが
突設されている。

また、前記第２の伝達歯車群１００は、右ねじ
向きの歯をもつたウオーム１０１ｂと平歯車１０
１ａとが一体に形成されてなる歯車体１０１と、
前記ウオーム１０１ｂと噛合する歯車１０２と右
ねじ向きのウオーム１０３とが同じ回転軸１０３
に固定されてなる歯車体１０５と、第２の支持板
１６の下側に回転自在に取り付けられ前記ウオー
ム１０３と常時噛合する歯車１０６とから構成さ
れている。そして、歯車１０６の固定された回転
軸１０６ａは第２の支持板１６を貫通して上方に
突出し、その突出した上端部にカム盤１２０が固
定されている。このような構成により、歯車１０
６とカム盤１２０とは一緒に回転する。

また、前記歯車切換機構１１０は、前記モータ
８１ａの駆動軸８１ｂに固定されたピニオン８５
に常時噛合する歯車１１１と、この歯車１１１を
回転自在に支持する軸１１１ａの上端部に回転自
在に取り付けられ歯車１１１の上面に摺接した状
態にある「く」の字状のレバー１１２と、このレ
バー１１２の両腕先端部に回転自在に支持され歯
車１１１に常時噛合する遊星歯車１１３および１
１４とから構成されている。

このように構成された歯車切換機構１１０は、
モータ８１ａが第５図中時計方向へ回つて歯車１
１１が反時計方向に回転すると、これに追従して
レバー１１２が反時計方向に回動し、遊星歯車１
１４が歯車体９１の大歯車９１ａに噛合する。こ
のときには、モータ８１ａの回転力が歯車切換機
構１１０および第１の伝達歯車群９０を経て歯車
９４に回転力が伝達される。このとき、遊星歯車
１１３側はフリーの状態にある。

一方、モータ８１が同図中反時計方向に回転す
ると、歯車１１１が時計方向に回転し、これに追
従してレバー１１２が時計方向に回動し、今度は
もう一方の遊星歯車１１３が歯車体１０１の平歯
車１０１ａと噛合する。このときには、モータ８
１ａの回転力が歯車切換機構１１０および第２の
伝達歯車群１００を経て回転軸１０６ａに伝達さ
れこの回転軸１０６ａに固定されたカム盤１２０
が時計方向に回転される。このとき、遊星歯車１
１４側はフリーの状態にある。

また、前記支柱２０は第２の支持板１６上に立
設されている。

この支柱２０の上端部に、前記頭部４０が、ピ
ン４１によつて、傾動、復帰（水平状態に復帰）
自在に取り付けられている。

また、この支柱２０には、昇降筒２１が昇降か
つ回転自在に外嵌されている。この昇降筒２１の
上端部には頭部支持片２１ａが一体に形成されて
いる。この頭部支持片２１ａの上面は円弧状の滑
らかな曲面となつており、その曲面上に頭部４０
の内側前部に一体に設けられた鉤状片４０ａの水
平部の下面が接触した状態で、頭部４０の前部側
が支持されている。

一方、前記支柱２０の近くには、第２図に示す
ように、基部１４１ａがピン１４２によつて、第
２の支持板１６上に突設された一対の軸受１６ａ
（一方は隠れて図に表われていない。）に回転自在
に支持された状態で、自由端１４１ｂ側が昇降自
在となつた回動部材１４１が設置されている。こ
の回動部材１４１の自由端１４１ｂの両側に、ピ
ン１４３と支持片１４４がそれぞれ突設されてい
る。そして、前記支持片１４４上に前記昇降筒２
１の下端部が乗つた配置となつている。

従つて、前記回動部材１４１が後述の如くして
カム盤１２０によつて回動されると、前記昇降筒
２１が昇降し、その昇降に伴つて前記頭部４０が
傾動、復帰する。

また、前記昇降筒２１の外側には首振り筒２２
が回転自在に外嵌されている。この首振り筒２２
の下端部には、所定角度範囲にわたつて、後述す
る扇形歯車１３４と噛み合う歯２２ｃが形成され
ており、上端部の前側には、前記頭部支持片２１
ａが嵌入する略半周分の切欠き凹部２２ａ（詳し
い図示は省略する。）が形成されている。その中
間高さ位置部分は段部２２ｂとなり、それより上
側の部分が小径部に、下側の部分が大径部となつ
ている。また、前記段部２２ｂ上には、絶縁板２
３がその円形開口部２３ａにおいて、首振り筒２
２の小径部に外嵌された状態で乗つている。

この絶縁板２３上には、首振り筒２２の小径部
分に外嵌された胴振り筒２４が乗つている。この
胴振り筒２４と前記首振り筒２２との回転は前記
絶縁板２３によつて相互に無関係となるように絶
縁されている。

前記胴振り筒２４の外周部には、その全周にわ
たつて、歯車を構成する歯２４ａが形成されてお
り、その上端部には左右一対の胴部取付片２４
ｂ，２４ｂが突設されている。この胴部取付片２
４ｂ，２４ｂに枠状の胴部３０（第１図）が固定
されている。従つて、胴振り筒２４が回転する
と、胴部３０を回転する。

また、前記胴振り筒２４上には、首振り筒２２
の外側に外嵌された保持筒２５が乗つている。こ
の保持筒２５の上端部体側には、前記頭部支持片
２１ａが嵌入し得るスリツト孔２５ａが形成され
ている。このスリツト孔２５ａと前記首振り筒２
２の切欠き凹部２２ａの存在により、前記昇降筒
２１は、頭部支持片２１ａが首振り筒２２と保持
筒２５に妨げられることなく、所定範囲内で昇降
できるようになつている。

ところで、前記支柱２０および各筒２１，２
２，２５の上端部には、左右方向に貫通するピン
孔２０ａ，２１ｂ（他は図示省略）が設けられ、
これらピン孔２０ａ，２１ｂ（他は図示省略）中
に前記ピン４１が通され、該ピン４１の左右に突
出した両端部分に、前記頭部４０が、前の如く、
傾動、復帰自在に支持されている。

そして、前記支柱２０のピン孔２０ａは、７図
に横断面をとつて示すように、該ピン孔２０ａ中
に通されたピン孔４１が一定角度範囲内で水平に
回転できるような形になつている。また、前記昇
降筒２１のピン孔２１ｂは、第６図に２点鎖線で
示すように、同昇降筒２１の昇降がピン４１によ
つて妨げられないように、縦方向に長い上部解放
のスリツト孔となつている。また、前記首振り筒
２２および保持筒２５のピン孔は、その図示を省
略するが、ピン孔４１と略同じ位の大きさの丸孔
となつており、その中でピン４１が自由に回転で
きるようになつている。

また、前記首振り筒２２の外側の近傍位置に
は、該首振り筒２２および前記胴振り筒２４を往
復回転（反転）させる反転機構１３０を構成する
次のような部材が設置されている。

即ち、第２の支持板１６の軸孔（図示省略）と
第２の支持板１６上に立設された軸受部材１７の
軸孔（図示省略）とによつて、回転軸１３１が回
転自在に支持されている。この回転軸１３１の上
下部分には、それぞれ前記胴振り筒２４の歯２４
ａと噛合する短いピニオン１３２と前記首振り筒
２２の歯２２ｃと噛合する長いピニオン１３３と
が固定されている。そして、短いピニオン１３２
と長いピニオン１３３との間の回転軸１３１部分
は前記絶縁板２３の突出部分に設けられた軸孔２
３ｂ中に回転自在に嵌合されている。そのさらに
外側位置には扇形歯車１３４がその基部が軸１３
５によつて支持された状態で回転自在となつてお
り、その外周縁部には歯１３４ａが形成されてい
る。この歯１３４ａは前記ピニオン１３３および
歯２２ｃと常時噛合している。また、扇形歯車１
３４ａにはその半径方向に長く延びた長孔１３４
ｂが形成されており（第２図）、この長孔１３４
ｂ中に前記歯車９４上に突設された偏心ピン９４
ａが嵌合されている。

このように構成されているので、歯車９４が回
転すると、扇形歯車１３４が往復回動する。この
扇形歯車１３４が前記ピニオン１３３，１３２お
よび胴振り部材２４を介して胴部３０を往復回転
させる。それと同時に、首振り筒２２を介して頭
部４０を左右に往復回転（反転）させる。この場
合、胴振り筒２４側にはピニオン１３３，１３２
が介在しているので、胴部３０と頭部４０との回
転方向は常に逆向きとなる。

ところで、胴部３０の左右両側部にはピン６０
ａを介して腕部材６０が回転自在に取り付けられ
ているので、胴部３０の往復回転（反転）に伴つ
て左右両腕部材６０が互いに逆方向に揺動する。
この揺動は、人が歩くとき、自然に腕が振れてい
るのに似ている。

他方、前記首振り筒２２の外側部近くに位置す
る第２の支持板１６上の部分には、第２図および
第４図に示すように、前記昇降筒２１を昇降させ
る昇降機構１４０を構成する前記カム盤１２０と
該カム盤１２０によつて回動される前記回動部材
１４１とが設置されている。

前記カム盤１２０は円盤上に形成され、その上
面の外周寄り部分上には、所定角度間隔ごとに略
直角三角形をした３つのカム１２１，１２２，１
２３が突設されており、そのうちの１つのカム１
２１の上端には平坦部１２１ａが形成されてい
る。前記回動部材１４１については既に詳しく説
明したので、重複説明を避ける。

昇降機構１４０は上記のように構成されている
ので、カム盤１２０の時計方向（第４図中上方か
ら見下して）への回転に伴つて、カム１２１，１
２２，１２３が前記回動部材１４１の自由端部に
突設されたピン１４３に順に接触し、回動部材１
４１の自由端部側を突き上げる。

このようにして回動部材１４１の自由端部１４
１ｂ側が突き上げられると、回動部材１４１の前
記ピン１４３と反対側にある突起１４４によつて
前記昇降筒２１が押し上げられる。

ところで、前記カム１２１，１２２，１２３は
それぞれ高さを異にし、最も高いカム１２１の平
坦部１２１ａ上に回動部材１４１のピン１４３が
乗つているときには、昇降筒２１を介して頭部４
０の前部が押し上げられ、もつて頭部４０が略水
平に支持された状態にあり、カム盤１２０上のカ
ム１２１，１２２，１２３がない平面上にピン１
４３が乗つているときには、昇降筒２１と一緒に
頭部４０の前部が下がり、もつて頭部４０が傾斜
した状態にある。

また、カム盤１２０の外周縁部には前記自動ス
イツチ８３を開閉させるカム１２４が突設されて
いる。このカム１２４は、前記カム１２１の平坦
部１２１ａが前記回動部材１４１のピン１４３と
出合つて該ピン１４３を押し上げた位置にあると
き、自動スイツチ８３の可動接片８３ａに当たつ
てこれを撓ませることにより、自動スイツチ８３
を閉にさせる。

このように自動スイツチ８３が閉状態になつた
ときには、前記フリツプフロツプ回路８０ｃが正
転用スイツチング回路８０ｄ側からモータ８１に
電気を流すように作用し、これによりモータ８１
ａが正転（第５図中時計方向）し、このモータ８
１ａの動力が動力伝達切換機構１１０、第１の伝
達歯車群９０および反転機構１１０を介して、胴
部３０と頭部４０とが互いに逆向きになるように
往復回転（反転）させられながら、走行玩具１が
走行する。このときの胴部３０の往復回転（反
転）に伴つて左右一対の腕部６０が前述の如く揺
動する。

このように走行しているときに、所定以上の音
（人が手をたたいたり、怒鳴つたりしたときの音
など）がマイクロフオン５０を通して感知される
と、フリツプフロツプ回路８０ｃが逆転し、今度
は、逆転用スイツチング回路８０ｅ側からモータ
８１ａに電気を流すように作用し、これによりモ
ータ８１ａは逆回転（第５図中反時計方向）す
る。

このようにしてモータ８１ａが逆回転すると、
このモータ８１ａの動力が反転機構１１０および
第２の伝達歯車群１００を介してカム盤１２０に
伝達され、該カム盤１２０が上方から見下して時
計方向（第２図および第４図中矢印方向）に回転
される。このカム盤１２０の回転に伴つて、回動
部材１４１のピン１４３がカム１２１上から落
ち、それにより回動部材１４１の自由端部１４１
ｂ側および昇降筒２１が下降し、もつて、頭部４
０の前部側が下がる。それと同時に、可動接片８
３ａがカム１２４から解放され、もつて、自動ス
イツチ８３が開状態となり、そのままモータ８１
ａの逆回転状態が継続する。

しかして、カム盤１２０が１回転するまでの間
に、前記回動部材１４１のピン１４３が前記カム
１２１上から落ちることにより前下がりに傾斜し
ていた頭部４０がカム１２２，１２３によつて、
２度、略水平状態近くまで復帰せられる。このよ
うにして行われる頭部４０の傾動、復帰動作は、
ロボツト走行玩具１が叱られて頭部４０をうなだ
れてから２度こつくりを行なうが如き観となる。

そして再び回動部材１４１のピン１４３がカム
１２１上に乗つたときに、頭部４０が略水平状態
に戻されるとともに、カム１２４が可動接片８３
ａに当たつて再び自動スイツチ８３を閉状態と
し、それによりフリツプフロツプ回路８０ｃをさ
らに逆転させて最初の状態に戻す。このときは再
びフリツプフロツプ回路８０ｃが電源回路８２の
電気を正転用スイツチング回路８０ｄを介してモ
ータ８１ａに流すように作用し、もつてモータ８
１ａは正回転状態に戻される。このときに至つて
カム盤１２０が停止する。

（考案の効果） この考案に係るロボツト走行玩具は、上記した
ように、反転機構を介して走行用の動力源の動力
を受けて往復回転（反転）する胴部と、該胴部に
揺動自在に支持された腕部材とを具えているの
で、走行中に、胴部が往復回転（反転）されると
ともにその胴部の動きに伴つて腕部材が揺動され
ることとなり、あたかも胴を揺ぶりながら腕を振
つて歩行する人の如き観が得られ、今までにない
斬新で遊技性の高い面白いものとなる。

【図面の簡単な説明】

図はこの考案の実施例を示すもので、そのう
ち、第１図は全体斜視図、第２図は内部機構を示
す斜視図、第３図は電気系統を示すブロツク図、
第４図は昇降機構と自動スイツチを示す部分斜視
図、第５図は歯車機構を平面的に示す説明図、第
６図は支柱およびその周辺部分の機構を示す縦断
側面図、第７図は支柱のピン孔を示す横断面図で
ある。 １０……走行台、２０……支柱、３０……胴
部、４０……頭部、６０……腕部材、８１……動
力源、１３０……反転機構。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 動力源を具え該動力源の動力によつて走行自在
   に設けられた自走式の走行台と、該走行台上に立
   設された支柱の上端部に取り付けられた頭部と、
   前記支柱の前記走行台と前記頭部との間の部分に
   所定角度の範囲内で前記支柱を軸心として往復回
   転自在に取り付けられた胴部と、前記動力源から
   の動力を受けて前記胴部を前記支柱の周りに往復
   回転運動させる反転機構と、前記胴部の両側に揺
   動自在に支持された腕部材とを具えたロボツト走
   行玩具。