JPH0345468A

JPH0345468A - 走行制御装置

Info

Publication number: JPH0345468A
Application number: JP1180878A
Authority: JP
Inventors: Shuichi Tanizawa; 谷澤　秀一
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1989-07-13
Filing date: 1989-07-13
Publication date: 1991-02-27
Anticipated expiration: 2010-12-25
Also published as: JPH07121694B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、走行経路に沿って移動自在な移動車が設けら
れ、前記移動車の走行を制御するコントローラが地上側
に設けられ、前記走行経路に沿って架設された信号線を
介して前記移動車と前記コントローラとの信号授受を行
うように構成された走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記のような走行制御装置は、自動車や家電の組立ライ
ンにおける搬送用の移動車の走行制御等に用いられる。

従来、地上側のコントローラが移動車の走行を制御する
方式として次の２つを挙げることができる。

（１）区間制御方式信号線を区間ごとに分割し、一区間内に一台の移動車の
みの在席を許容するように地上側のコントローラで制御
する方式。

（２）通信制御におけるポーリング方式各移動車に夫々
アドレスを割当てる。地上側のコントローラは、アドレ
スをポーリングしながらそのアドレスに対応する移動車
と送受信することにより走行経路上の移動車の走行制御
を行う方式。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術では、下記のような欠点があった。

（１）の構成では、移動車の数の増大と共に区割り数が
増大する。そして、配線経費等の増加及びコントローラ
の負担の増大を招くことになる。

（２）の構成では、地上側のコントローラは各移動車の
在席場所を常に把握していることが必要なので、情報量
が大となり制御構成が複雑なものとなる。

つまり、上記いずれの構成でも設備コストの増大を招く
ものであった。

本発明の目的は、装置の信頼性を維持しながら構成の簡
素化を図る点にある。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本発明による走行制御装置の
第１の特徴構成は、前記走行経路及び前記信号線が、一
台の移動車のみの在席を許容する単一区間と、複数の移
動車の在席を許容する複数区間とに分割され、前記コン
トローラが、前記単一区間に在席する移動車と独立に送
受信可能で且つ前記複数区間に在席する各移動車に対し
て同時に同一の制御信号を送信できるように構成されて
いることである。

第２の特徴構成は、前記複数区間に在席する移動車が前
記コントローラからの要求信号に基づいて各移動車の状
態を示す状態信号をワイヤードオアにて出力することに
より、前記コントローラが前記複数区間に在席する移動
車の状態を検出できるように構成されていることである
。

〔作　用〕

第１の特徴構成では、作業ステーション等の多種の情報
の授受を行いながらきめ細かい制御が必要な場所を単一
区間とする。一方、各ステーション間の走行ゾーン等の
、少種の情報を送信しながらの単純な制御しか要求され
ない場所を複数区間とする。複数区間に在席する移動車
に対しては同一の制御を行うようになっているので、地
上側のコントローラはその複数区間に在席する移動車の
数等の情報を把握することなく走行制御を行うことがで
きる。

第２の特徴構成では、複数区間に在席する移動車の故障
等の状態信号をコントローラが検出することができる。

つまり、例えば、故障信号を得る場合には、先ず、コン
トローラが要求信号を送信する。その信号を受信した各
移動車は同時に故障信号を出力する。その信号はワイヤ
ードオアにて出力されているので、コントローラは、ど
の移動車が故障しているかは特定できないが故障車が存
在するか否かを検出することができる。

〔発明の効果〕

第１の特徴構成では、走行経路を単一区間と複数区間と
に分割することにより、設備の信頼性を維持しながら構
成の簡素化を図ることができる。ひいては、設備コスト
を低減することができる。

第２の特徴構成では、簡易な構成により複数区間におけ
る移動車の状態検出を行うことができる。つまり、簡素
性を損なうことなく、装置の信頼性の向上を図ることが
できる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、走行経路（Ｌ）に沿って案内レー
ル（１）が設けられ、複数の移動車（Ｖ）が前記案内レ
ール（１）に移動自在に支持されている。前記移動車（
Ｖ）は電動モータ（Ｍ）によって矢印方向に駆動されて
物品搬送を行うようになっている。

前記案内レール（１）には給電レール（２）が付設され
ている。この給電レール（２）には、３本の動力線（Ｒ
）、　（Ｓ）、　（Ｔ）と２本の信号線（Ｋ）、（Ｊ）
が備えられている。尚、信号線の一方（Ｊ）はコモン線
である。又、移動車（Ｖ）には前記給電レール（２）に
摺接する集電子（３）が備えられている。そして、前記
モータ（Ｍ）等に動力を供給すると共に地上側の親局（
４）と移動車（Ｖ）側の子局（５）との間の信号の授受
を行えるようになっている。

前記走行経路（Ｌ）について説明を加えると、第３図に
示すように、２つの作業ステーション（ＳＴＩ）、　（
Ｓｒ１）が設けられ、各ステーション（ＳＴＩ）。

（Ｓｒ１）をその区間内に一台の移動車（Ｖ）のみの在
席を許容する単一区間（７）とする。そして、両ステー
ション（ＳＴＩ）、　（Ｓｒ１）の間の走行ゾーンをそ
の区間内に複数の移動車（Ｖ）の在席を許容する複数区
間（８）とする。又、各区間（７）、（８）ごとに前記
信号線（Ｋ）が分割されると共に各区間（７）、（８）
夫々に親局（４）が設置されることになる。つまり、地
上側のコントローラ（Ｃ）が前記単一区間（７）に在席
する移動車（Ｖ）と独立に送受信可能で且つ前記複数区
間（８）に在席する各移動車（Ｖ）に対して同時に同一
の信号を送信できるように構成されているのである。

尚、図中（９）は、単一区間（７）への接近を移動車（
Ｖ）に検出させるためのストライカである。

前記移動車（Ｖ）の走行制御構成について説明を加える
。

第１図に示すように、移動車（Ｖ）にマイクロコンピュ
ータ利用のスレーブコントローラ（ＳＣ）が設けられ、
そのスレーブコントローラ（ＳＣ）に前記ストライカ（
９）を検出するための近接スイッチ（１０）、親局（４
）との信号授受を行うための子局（５）、前記モータ（
Ｍ）の変速操作を行う変速装置（１１）及びハンガー（
６）の開閉操作を行うアクチュエータ（１２）の夫々が
接続されている。

尚、図中（１３）は通信用インターフェイスである。

そして、前記スレーブコントローラ（ＳＣ）は地上側の
コントローラ（Ｃ）からの指令情報及び各種の入力情報
に基づいて前記変速装置（１１）及び前記アクチュエー
タ（１２）を制御し、又、前記コントローラ（Ｃ）から
の要求に基づいて移動車（Ｖ）の故障信号等の状態信号
を出力するように構成されている。

又、地上側にはコントローラ（Ｃ）が設けられ、そのコ
ントローラ（Ｃ）に各区間（７）、　（８）ごとに設置
された親局（４）が夫々接続されている。尚、図中（１
４）は通信用インターフェイスである。

そして、前記コントローラ（Ｃ）は上位コンピュータ（
１５）及び移動車（Ｖ）からの状態信号に基づいて、移
動車（Ｖ）に対して走行起動、停止あるいはハンガー開
閉等の制御指令を発するようになっている。

前記複数区間（８）における地上側のコントローラ（Ｃ
）と移動車（Ｖ）との信号授受について説明を加える。

第２図に示すように、前記信号線（Ｋ）に複数の子局（
５）と一つの親局（４）が接続されている。

地上側のコントローラ（Ｃ）から親局（４）を介して出
されたタイミング信号や制御データ等の信号を各移動車
（Ｖ）は子局（５）を介して同時に受信することができ
る。

そして、移動車（Ｖ）に対して故障信号、ストライカ検
出信号や在荷信号等の状態信号の送信要求があった場合
には、各移動車（Ｖ）は同時に要求された状態信号を出
力する。各信号はトランジスタオープンコレクタ出力に
て出力されているので、地上側のコントローラ（Ｃ）は
状態信号を各移動車（Ｖ）のオア信号として検出するこ
とになる。

尚、複数区間（８）に在席する先頭の移動車（Ｖ）が前
記ストライカ（９）を検出した場合、つまりストライカ
検出信号を親局（４）が受信した場合には、前方の単一
区間（７）が在席であるか否か検出する。そして在席で
ある場合には、非在席になるまでその複数区間（８）に
在席する移動車（Ｖ）に対して停止信号が送信されるこ
とになる。

尚、各移動車（Ｖ）には、例示はしないが、先行移動車
（Ｖ）等の障害物を検出するセンサがそなえられており
、移動車（Ｖ）のスレーブコントローラ（ＳＣ）は、セ
ンサによって障害物が検出されると走行停止する制御を
行うようになっている。このため、例えば複数区間（８
）において移動車（Ｖ）が故障で停止すれば、後続の移
動車（Ｖ）は自動停止することになる。もちろん、故障
した移動車（Ｖ）の存在は上述の如く地上側のコントロ
ーラ（Ｃ）にて検知できるので、そのコントローラ（Ｃ
）の情報に基づいて故障車の復旧を作業員に促すことが
できる。

〔別実施例〕

上記実施例では、移動車としてモルレールタイプのもの
を使用したが、自立走行型のものを使用する等移動車の
具体構成は各種変更できる。

上記実施例では、電動モータにて移動車を駆動していた
がりニアモータにて駆動する等各部の具体構成は各種変
更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る走行制御装置の実施例を示し、第１
図は制御構成のブロック図、第２図は複数区間における
信号伝送の説明図、第３図は搬送経路の概略平面図であ
る。（Ｌ）・・・・・・走行経路、（Ｖ）・・・・・・移動
車、（Ｃ）・・・・・・コントローラ、（Ｋ）、（Ｊ）
・・・・・・信号線、（７）・・・・・・単一区間、（
８）・・・・・・複数区間。

Claims

【特許請求の範囲】１、走行経路（Ｌ）に沿って移動自在な移動車（Ｖ）が
設けられ、前記移動車（Ｖ）の走行を制御するコントロ
ーラ（Ｃ）が地上側に設けられ、前記走行経路（Ｌ）に
沿って架設された信号線（Ｋ）、（Ｊ）を介して前記移
動車（Ｖ）と前記コントローラ（Ｃ）との信号授受を行
うように構成された走行制御装置であって、前記走行経
路（Ｌ）及び前記信号線（Ｋ）が、一台の移動車（Ｖ）
のみの在席を許容する単一区間（７）と、複数の移動車
（Ｖ）の在席を許容する複数区間（８）とに分割され、
前記コントローラ（Ｃ）が、前記単一区間（７）に在席
する移動車（Ｖ）と独立に送受信可能で且つ前記複数区
間（８）に在席する各移動車（Ｖ）に対して同時に同一
の制御信号を送信できるように構成されている走行制御
装置。２、請求項１記載の走行制御装置であって、前記複数区
間（８）に在席する移動車（Ｖ）が前記コントローラ（
Ｃ）からの要求信号に基づいて各移動車（Ｖ）の状態を
示す状態信号をワイヤードオアにて出力することにより
、前記コントローラ（Ｃ）が前記複数区間（８）に在席
する移動車（Ｖ）の状態を検出できるように構成されて
いる。