JPS60139105A - 自走車運行装置及びその制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は自走車運行装置及びその制御方式に係り、特に
物品を無人の自走車によって軌道に沿って搬送させるに
好適な自走車運行装置及びその制御力、式に関するもの
である。　□　・〔発明の背景〕 一般？自走車運行装置の自走車の運行制御方式には、送
信機と受信機による無線制御方式あるいは案内軌道に沿
って信号線を敷線し、この信号線の搬送波に制御信号を
重畳し、その制御信号を接触ま九は無接触式に自走車側
で検出する方式などがある。

これらの運行制御方式では、自走車の数が増加すると、
制御系装置の構成が複雑になると同時に、各自走車への
制御信号が乱れて混信現象を生じ易く、自走車同志の衝
突あるいは暴走などの誤動作による予期しない事故を発
生する可能性がある。

そこで、上記混信現象を防止するために、各自走車の運
行範囲を考慮して案内軌道に沿う信号線を複数の信号区
間に分割して独立させ、１信号区間に自走車１台しか走
行できないように制御信号を送って運行制御を行う方式
が提案されている。

この方式によれば混信による弊害は一掃されるが、前記
案内軌道が長いものや、自走車の走行頻度が多い場合に
は、上記分割した信号区間数が多くなるので、地上側の
設備が増加すると共に、各自走車が各信号区間毎に制御
されるので運行時間が長くなり、運行能率が低下する問
題がある。

〔発明の目的〕

本発明は上記の点に対処したもので、その目的とすると
ころは、地上側設備を増加せず、しかも円滑な運行が行
い得る自走車運行装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は上記目的を達成するために、自走車の案内軌道
を、１台の自走車にのみ制御信号を地上側から与えて該
自走車の走行、停止、その他の動作を行わせる信号区間
と、複数台の自走車を自走させ各自走車の停車は各自走
車が前方の障害物を検出して停止するようにした自由走
行区間とで構成し、各自走車の運行制御を行わせるよう
にしたのである。

〔発明の実施例〕

以下本発明による一実施例を第１図、第２図について説
明する− 離れ九複数個所に設置され荷物の積下しを行うステーシ
ョン部１は、複線で構成された幹線案内軌道２Ａ、２Ｂ
と、支線案内軌道３Ａ、３Ｂと、単線の引込み案内軌道
４とにより互いに接続されている。そして、各案内軌道
間への進路変更は、回転移動によって変更する回転分岐
装置５と、平行移動によって変更する平行分岐装置６と
によって行われる。このように構成された各案内軌道上
には複数の自走車７Ａ〜７Ｅが夫々目的ステーションに
向って自走している。また各分岐装置を含む全案内軌道
に沿って自走車の運行を制御する信号線が敷設されてい
る。そして、各分岐装置５゜６を含めた各自走車の運行
管理は、地上側に設けた制御装置１５により、前記信号
線から伝送して行っている。

ところで、各自走車を目的ステーションへ移動させる場
合、進路変更を行う分岐装置５．６での方向転換動作に
誤りがなければ目的ステーションへ容易に到達できる。

また、例えば自走車７Ｄ。

７Ｅのように停滞が予想される場所は前記分岐装置５．
６の入口部であり、さらに各分岐装置５゜６はその出入
口部に到着した自走車を検出し地上側の制御装置１５を
動作させるため、これら分岐装置５，６及びその出入口
部の案内軌道との情報を詳細に把握する必要がある。

そこで、これら分岐装置及びその出入口部の区間の信号
線は、夫々独立した１つの信号閉塞区間８Ａ、８Ｂ、９
，１０．ＩＩＡ、ＩＩＢ、１２Ａ。

１２Ｂとして自走車１台のみの運行を制御するようにし
ている。そして制御装置１５は、夫々の信号閉塞区間内
に自走車が在線しているか否かの検知信号を受取り、か
つ各分岐装置の向きなどの状態を把握して上記各信号閉
塞区間へ適した制御信号を伝送している。これら信号閉
塞区間以外の信号線を複数台の自走車の走行を許容し走
行信号のみを常時流しておく自由走行区間１３Ａ、１３
Ｂ。

１４＆、１４Ｂとしている。

前記制御装置１５と各自走車間の制御信号の授受は第２
図に示すようにして行われる′。即ち、自走車７Ａに例
えば自由走行区間１３Ｂの信号線上を摺動する集電子１
６を設け、この集電子１６で受けた制御信号を信号処理
装置１７〜信号判別装置１８を介して駆動制御装置１９
に伝えて運行制御している。また、自走車７Ａの進行方
向の案内軌道２Ｂ上に自走車７Ａ’が停車している場合
、この区間は自由走行区間１３Ｂ上であるので、このま
ま進めば衝突は免れない。このような不都合がないよう
に、自走車７Ａの進行方向側には障害物検知用の近接セ
ンサ２０を設け、仁の近接センサ２０の信号を信号処理
装置２１を経由して前記信号判別装置１８に入れるよう
にしている。この信号判別装置１８には、信号線からの
信号が常時人力されているが、近接センサ２０からの検
知信号が入ると、信号線からの人力信号に優先して前記
駆動制御装置１９に停止信号を伝え、自走車７人を停止
させる。そして、前方の自走車７λ′が走行して前記近
接センサ２０からの検知信号がなくなれば、前記信号判
別装置１８は地上側の信号線からの制御信号にしたがっ
て種々の信号を前記座動制御装置１９に伝える。岡、第
２図では自走車７ＡＫ前記近接センサ２０を１つしか設
けていないので、前記平行分岐装置６で進路を変更され
て逆方向に進行する場合には障害物検知が不可能になる
。このため、自走車の前後２個所に近接センサ２０を設
置し、常に進行方向の近接センサを動作させるようにし
ておく必要がある１さらに、近接センサ２０の検出距離
Ｌｔ；ｊ、第３図に示すように、自由走行区間２Ｂに隣
接する信号閉塞区間１１Ａ内の前方端に停車中の自走車
７Ａ’を検出して自由走行区間２Ｂ内で停車できる距Ｐ
ＩＮ、を最小車間距離りとし、この距離が保持できるよ
うに設定する必要がある。このように設定しておけば、
信号閉塞区間１１Ａ内に２台の自走車７Ａ、７Ａ’に人
って運行制御の混信をおこすような不都合が避けられる
からである。

次に、信号閉塞区間１１Ａの区間長は、各ステーション
１の引込み案内軌道４や各分岐装置５゜６内はその全長
に亘る長さとするが、これらへの出入口部の案内軌道に
設ける信号閉塞区間（第１図のＩＩＡ、ＩＩＢ、１２Ａ
、１２Ｂ）は、人口側（ＩＩＡ、１２Ｂ）においては該
信号閉塞区間の前方端に車長ａの自走車が停車している
場合、前記近接センサ２０によって最小車間距離が保持
できる距離Ｈ（Ｈ≦Ｌ＋ａ、Ｈ＞８）に設定する必要が
おる。

他方、出口側（１１８，１２Ｂ）においては、該信号閉
塞区間１１Ｂ、１２Ｂに隣接した自由走行区間の後方端
に自走車が停車している場合、前記自走車の近接センサ
２０が動作しても該信号閉塞区間１１Ｂ、１２Ｂに自走
車が完全に入ることができる距１１１Ｈｏ　（Ｈｏ≧Ｌ
＋８）に設定する必要がある。

また、信号閉塞区間内での自走車は例え社近接センサ２
０の検出感度を下げて、制御装置１５からの信号を優先
させて走行するようにしている。

以上のように本実施例によれば、信号閉塞区間の設置場
所を限定し、残りは自由走行区間としたので、従来のよ
うに全信号線を複数に分割して配置する必要はなくなり
、その結果分割信号区間数が少なくなるので、それに付
属する地上側設備を１０亀 少なくすることができる。このほか、自由走行区間を設
けて分割信号区間数を少なくしたので、当然自走車１台
ずつ制御される区間も少なくなり。

したがって自走車の運行が円滑になる。このため運行時
間を短縮して運行能率を高めることができる。

ところで前記実施例は自走車と信号線間の信号の授受は
集電装置１６による接触方式であるが、これを無接触方
式としても差支えない。

また、前記自由走行区間は、走行信号を流している信号
線を用いているが、この区間に信号線を一切用いずに自
走車は無制御走行するようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、障害物検知機能をもたせ
た複数台の自走車を運行させる自由走行区間と、前記障
害物検知機能を必要とせず自走車１台のみの運行制御を
行う信号閉塞区間とを設けたので、前記信号閉塞区間数
を少なくすることができ、それに伴って地上側設備を少
なくすること（１０） ができると共に、自由走行区間の走行により自走車の運
行能率を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自走車運行装置の一実施例の一部
を示す概略平面図、第２図、第３図は本発明の一部を構
成する自走車と案内軌道との関係を示す概略側面図であ
る。 １・・・ステーション、２Ａ、２Ｂ、３Ａ、３Ｂ、４・
・・案内軌道、５，６・・・分岐装置、７Ａ〜７Ｅ・・
・自走車、８Ａ、８Ｂ、９，１０．ＩＩＡ、ＩＩＢ。 １２Ａ、１２Ｂ・・・信号閉塞区間、１３Ａ、１３Ｂ。 １４Ａ、１４Ｂ・・・自由走行区間、１５・・・制御装
置、１９・・・駆動制御装置、２０・・・近接センサ。 代理人　弁理士　高橋明夫 第１図 第１頁の続き ０発　明　者　安　藤　正　博　東京都千代作所内

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数の隔所に配設されたステーションと、これら各
   ステーション間を接続する案内軌道と、この案内軌道に
   沿って走行する複数台の自走車と、前記各自走車の運行
   管理を行う制御装置とを備えてなる自走車運行装置にお
   いて、前記案内軌道上に自走車を自由に走行させる自由
   走行区間と該自由走行区間に連なって自走車１台のみを
   運行させる信号閉塞区間とを設け、かつ前記各自走車の
   夫夫に前方の障害物を検出して核自走車の走行を停止さ
   せる装置を搭載したことを特徴とする自走車運行装置、 ２、特許請求の範囲第１項記載において、前記自由走行
   区間は自走車複数台を運行させる信号区間であることを
   特徴とする自走車運行装置。 ３６　特許請求の範囲第１項記載において、前記自走車
   １台のみを運行させる信号閉塞区間は、前記案内軌道の
   分岐部、前記ステーション及びこれらの出入口部に対応
   する位置としたことを特徴とする自走車運行装置。 ４、　自走車を案内する案内軌道に沿って前記自走車に
   運行指令を伝送する信号線を敷設し、この信号線を自走
   車１台のみを運行させる第１の信号区間と自走車複数台
   を運行させる第２の信号区間とに区分し、かつ前記複数
   台の自走車に夫々前方の障害物を検出して走行を停止さ
   せる装置を搭載させて運行させるに際し、前記第２の信
   号区、関内では各自走車の障害物検出による自走車運行
   制御を優先させると共に、前記第１の信号区間内におい
   ては前記信号線からの自走車運行制御を優先させるよ・
   ・うにしたことを特徴とする自・足車運行制御方式。。