JPH11249741A

JPH11249741A - 無人搬送車の集中制御システム

Info

Publication number: JPH11249741A
Application number: JP10046937A
Authority: JP
Inventors: Masahisa Horie; 正久堀江; Hisao Kamiyama; 久男神山; Masaaki Mori; 昌昭森; Masahiro Fukazawa; 雅弘深澤; Toshio Nakajima; 登志雄中島; Makoto Orihara; 誠折原
Original assignee: UD Trucks Corp
Current assignee: UD Trucks Corp
Priority date: 1998-02-27
Filing date: 1998-02-27
Publication date: 1999-09-17
Anticipated expiration: 2018-02-27
Also published as: JP3553784B2

Abstract

(57)【要約】【課題】管理者にとって必要な情報を提供しつつ、管
理者の労力を大幅に軽減する。【解決手段】搭載した蓄電池により走行用電動モータ
を駆動して、所定の走行経路を走行する複数の無人搬送
車10と、蓄電池に着脱自由に接続され、蓄電池の充電を
行う充電器41a,42a,43a,44a,45a,46a と、無人搬送車10
の運行制御及び充電器41a 等の充電制御を集中して行う
集中制御盤60と、を含んで構成される無人搬送車の集中
制御システムにおいて、集中制御装置60に、充電器41a
等による蓄電池の充電時間を設定する充電時間設定機能
と、充電器41a 等の使用状況を表示する使用状況表示機
能と、蓄電池の充電状態を表示する充電状態表示機能
と、走行経路の所定区間における無人搬送車10の在席台
数を制御する在席台数制御機能と、無人搬送車10を一括
起動させる一括起動機能と、無人搬送車10を一括停止さ
せる一括停止機能と、を備えるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の無人搬送車
の運行制御及び充電器の充電制御を集中して行う集中制
御システムに関し、特に、管理者にとって必要な情報を
提供しつつ、管理者の労力を大幅に軽減する技術に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、製品の生産工場等において、部品
の搬送等を無人搬送車（Automated Guided Vehicles ；
ＡＧＶ）で行う搬送方式が採用されている。無人搬送車
は、搭載された蓄電池を駆動源として、床面に設置され
た誘導路に導かれながら走行用電動モータで走行する。

【０００３】ところで、生産ラインの管理者（以下「管
理者」という）は、生産ラインの稼動に合わせて無人搬
送車の起動或いは停止を行う必要がある。また、管理者
は、走行により消耗した蓄電池を充電或いは交換する必
要がある。このため、従来では、無人搬送車の起動或い
は停止を行うには、管理者が無人搬送車の所まで行き、
手動で起動或いは停止を行なっていた。一方、蓄電池の
充電或いは交換を行うには、管理者が蓄電池の充電状態
を把握し、適当な時期に蓄電池の充電或いは交換を行な
っていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、無人搬
送車が比較的少ない台数の場合には、手動で無人搬送車
の起動或いは停止を行っても、大した負担とはならない
が、無人搬送車の台数が多くなるにつれて、管理者の負
担が増大してしまう。特に、大規模な生産ライン等で
は、広範囲に無人搬送車が点在するため、移動の労力は
大変なものとなってしまう。

【０００５】また、無人搬送車の台数が多くなると、各
蓄電池の充電状態を把握することが難しくなり、適切な
時期に蓄電池の充電或いは交換を行うことができなくな
ってしまう。このため、本願出願人は、無人搬送車の蓄
電池の端子間電圧を検出し、検出した端子間電圧に基い
て蓄電池の充電状態を判断して、必要に応じて自動的に
充電を行う充電システムを案出した。しかし、管理者に
は、各蓄電池の充電状態を把握しておきたいという要望
があり、かかる充電システムにおいてもその要望は満た
されなかった。

【０００６】そこで、本発明は以上のような従来の問題
点に鑑み、蓄電池の充電状態等を表示することで、管理
者にとって必要な情報を提供しつつ、複数の無人搬送車
の運行制御等を集中して行うことで、管理者の労力を大
幅に軽減した無人搬送車の集中制御システムを提供する
ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、搭載した蓄電池により走行用電動モータを駆
動して、所定の走行経路を走行する複数の無人搬送車
と、前記蓄電池に着脱自由に接続され、該蓄電池の充電
を行う充電器と、前記無人搬送車の運行制御及び充電器
の充電制御を集中して行う集中制御装置と、を含んで構
成される無人搬送車の集中制御システムであって、前記
集中制御装置は、前記充電器による蓄電池の充電時間を
設定する充電時間設定手段と、当該充電器の使用状況を
表示する使用状況表示手段と、前記蓄電池の充電状態を
表示する充電状態表示手段と、前記走行経路の所定区間
における無人搬送車の在席台数を制御する在席台数制御
手段と、前記無人搬送車を一括起動させる一括起動手段
と、当該無人搬送車を一括停止させる一括停止手段と、
を含む構成とした。

【０００８】かかる構成によれば、集中制御装置におい
て、蓄電池の充電時間の設定、充電器の使用状況の確
認、蓄電池の充電状態の確認、所定区間における無人搬
送車の在席台数の制御、無人搬送車の一括起動或いは一
括停止が集中して行われる。即ち、充電時間の設定を行
う場合、充電器の所まで行って設定を行わなくとも済む
ようになる。また、充電器の使用状況を確認したり、或
いは、蓄電池の充電状態を確認する場合にも、充電器や
無人搬送車の所まで行って確認する必要がない。さら
に、所定区間内に在席する無人搬送車の台数の制御が行
われるので、効率的な無人搬送車の運行制御が行われ
る。この他には、無人搬送車の起動或いは停止が、集中
制御装置において一括して行われるので、管理者の労力
が大幅に軽減する。

【０００９】請求項２記載の発明は、前記充電状態表示
手段は、前記蓄電池の端子間電圧を検出する電圧検出手
段と、検出された端子間電圧を前記集中制御装置に伝達
する第１の伝達手段と、伝達された端子間電圧に基づき
前記蓄電池の充電状態を判定する充電状態判定手段と、
判定された充電状態を表示する表示手段と、を含む構成
とした。

【００１０】かかる構成によれば、電圧検出手段により
検出された蓄電池の端子間電圧は、第１の伝達手段を介
して集中制御装置に伝達される。集中制御装置では、伝
達された端子間電圧に基づき、充電状態判定手段により
蓄電池の充電状態が判定される。そして、判定された充
電状態が表示手段により表示される。従って、無人搬送
車の蓄電池の充電状態は、集中制御装置において表示さ
れる。

【００１１】請求項３記載の発明は、前記在席台数制御
手段は、前記走行経路の所定区間における無人搬送車の
在席台数を計数する在席台数計数手段と、該所定区間に
おける無人搬送車の最大在席台数を設定する在席台数設
定手段と、計数された在席台数が設定された最大在席台
数に達したとき、当該所定区間への無人搬送車の侵入を
禁止する侵入禁止手段と、を含む構成とした。

【００１２】かかる構成によれば、在席台数設定手段に
より所定区間における無人搬送車の在席台数を設定する
と、在席台数計数手段により所定区間における無人搬送
車の在席台数が計数される。そして、計数された在席台
数が設定された在席台数に達すると、侵入禁止手段が作
動し、所定区間への無人搬送車の侵入が禁止される。従
って、所定区間における無人搬送車の台数は、常に、設
定された在席台数以下となる。

【００１３】請求項４記載の発明は、前記一括起動手段
は、前記無人搬送車の起動指令を発生させる起動指令発
生手段と、発生された起動指令を当該無人搬送車に伝達
する第２の伝達手段と、伝達された起動指令に基いて該
無人搬送車を起動させる起動手段と、を含む構成とし
た。かかる構成によれば、起動指令発生手段により発生
した起動指令は、第２の伝達手段を介して無人搬送車に
伝達される。無人搬送車では、伝達された起動指令に基
いて、起動手段により無人搬送車が起動される。従っ
て、起動指令を１回発生させるだけで、複数の無人搬送
車に対して起動指令が伝達され、全ての無人搬送車が一
括起動される。

【００１４】請求項５記載の発明は、前記一括停止手段
は、前記無人搬送車の停止指令を発生させる停止指令発
生手段と、発生された停止指令を当該無人搬送車に伝達
する第３の伝達手段と、伝達された停止指令に基いて該
無人搬送車を停止させる停止手段と、を含む構成とし
た。かかる構成によれば、停止指令発生手段により発生
した停止指令は、第３の伝達手段を介して無人搬送車に
伝達される。無人搬送車では、伝達された停止指令に基
いて、停止手段により無人搬送車が停止される。従っ
て、停止指令を１回発生させるだけで、複数の無人搬送
車に対して停止指令が伝達され、全ての無人搬送車が一
括停止される。

【００１５】請求項６記載の発明は、前記第１の伝達手
段は、光通信により前記無人搬送車から集中制御装置へ
端子間電圧を伝達する構成とした。かかる構成によれ
ば、無人搬送車と集中制御装置とが電気的に接続されて
いなくとも、光通信により無人搬送車から集中制御装置
に端子間電圧が伝達される。従って、無人搬送車の台数
の増減を容易に行うことができ、システムの柔軟性が向
上する。

【００１６】請求項７記載の発明は、前記第２の伝達手
段は、無線により前記集中制御装置から無人搬送車へ起
動指令を伝達する構成とした。かかる構成によれば、集
中制御装置から無人搬送車に対しては、無線により起動
指令が伝達される。従って、全ての無人搬送車に対して
同時に起動指令が伝達され、全ての無人搬送車が同時に
一括起動される。

【００１７】請求項８記載の発明は、前記第３の伝達手
段は、無線により前記集中管理手段から無人搬送車へ停
止指令を伝達する構成とした。かかる構成によれば、集
中制御装置から無人搬送車に対しては、無線により停止
指令が伝達される。従って、全ての無人搬送車に対して
同時に停止指令が伝達され、全ての無人搬送車が同時に
一括停止される。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、添付された図面を参照して
本発明を詳述する。図２は、無人搬送車を複数台（２８
台）使用して構成したエンジン組立ラインの一実施形態
のレイアウトを示す。エンジン組立ラインは、無人搬送
車１０と、ＭＲＧ１工程２０と、ＭＲＧ２工程２２と、
ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程２６と、ＴＯＰ３工
程２８と、最終組立工程３０と、ＥＮＧ降し工程３４
と、充電工程４０と、を含んで構成される。

【００１９】無人搬送車１０は、図１に示すように、無
線による各種制御指令を受信する無線受信機１１と、受
信した各種制御指令に従って図示しない走行用電動モー
タの駆動制御を行うコントロールユニット１２と、図示
しないバッテリ（蓄電池）の端子間電圧Ｖを検出する電
圧センサ１３（電圧検出手段）と、検出されたバッテリ
の端子間電圧Ｖを光通信により外部に送信する光通信送
信機１４と、図示しないトウピン昇降機構と、を含んで
構成される。コントロールユニット１２は、少なくとも
中央処理装置（ＣＰＵ）とメモリとを備え、メモリ上の
プログラムに従って無人搬送車１０の各種制御を行う。
そして、無人搬送車１０は、エンジン及びその構成部品
を各工程に搬送すると共に、最終組立工程３０における
作業台として機能する。

【００２０】ＭＲＧ１工程２０、ＭＲＧ２工程２２、Ｔ
ＯＰ１工程２４、ＴＯＰ２工程２６及びＴＯＰ３工程２
８では、エンジン或いは構成部品を無人搬送車１０から
別工程（図示せず）に降ろしたり、或いは、別工程で組
み立てられたエンジンを無人搬送車１０に積み込む。最
終組立工程３０では、コンベアシステム３１により無人
搬送車１０を等間隔で走行させ、無人搬送車１０を作業
台として、作業者に最終的なエンジンの組み立てを行わ
せる。コンベアシステム３１は、床面に埋設された駆動
チェーンと、無人搬送車１０のトウピンが嵌合する嵌合
部と、を含んで構成される。無人搬送車１０を走行させ
る機構は、コンベアシステム３１の入口において、無人
搬送車１０から所定のタイミングでトウピンを突出さ
せ、コンベアシステム３１の嵌合部にトウピンを嵌合さ
せる。そして、駆動チェーンと共に移動するトウピンに
より、無人搬送車１０を走行させる。無人搬送車１０が
コンベアシステム３１の出口まで走行すると、所定のタ
イミングでトウピンを収納し、無人搬送車１０は自力で
走行を開始する。このように、最終組立工程３０におい
て、無人搬送車１０をコンベアシステム３１により走行
させるようにしたのは、作業者が最終組み立てを行う観
点から、無人搬送車１０を等間隔で走行させる必要があ
るからである。

【００２１】ＥＮＧ降し工程３４では、組み上がったエ
ンジンを無人搬送車１０から降し、他の工程、例えば、
オーバーヘッドコンベア等によりエンジンをエンジン搭
載工程に搬送する。そして、工場の床面には、ＭＲＧ１
工程２０、ＭＲＧ２工程２２、ＴＯＰ１工程２４、ＴＯ
Ｐ２工程２６、ＴＯＰ３工程２８、最終組立工程３０及
びＥＮＧ降し工程３４を結ぶように、無人搬送車１０の
走行経路となる誘導路５０がループ状に埋設されてい
る。誘導路５０としては、電磁誘導方式で使用される誘
導線、光学誘導方式で使用される路線テープ、或いは、
磁気テープ誘導方式で使用される発磁体等がある。本実
施形態では、油等で床面が汚れ、かつ、重量物が搬送さ
れること等を考慮して、磁気テープ誘導方式が採用され
ている。

【００２２】また、充電工程４０では、無人搬送車１０
のバッテリの充電が行われる。充電工程４０は、ループ
状の誘導路５０を走行することで消費した電力を補充す
る周回充電工程４１と、所定の時間をかけて消費した電
力を補充するリリーフ充電工程４２〜４６と、を含んで
構成される。周回充電工程４１は、誘導路５０に対して
唯一設けられ、比較的短時間（例えば、１分間）で急速
充電を行う。リリーフ充電工程４２〜４６は、誘導路５
０を分岐することで複数（本実施形態では５つ）設けら
れ、比較的長時間（例えば、１時間）で急速充電を行
う。周回充電工程４１には、周回充電器４１ａが、リリ
ーフ充電工程４２〜４６には、第１〜第５充電器４２
ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａ及び４６ａが夫々設置され
ている。なお、周回充電工程４１で充電を行うか、或い
は、リリーフ充電工程４２〜４６で充電を行うかは、例
えば、無人搬送車１０のバッテリの端子間電圧Ｖによ
り、端子間電圧Ｖが所定値Ｖ₁以上（Ｖ≧Ｖ₁）であれ
ば周回充電工程４１で充電を行い、端子間電圧Ｖが所定
値Ｖ₁未満（Ｖ＜Ｖ₁）であればリリーフ充電工程４２
〜４６で充電を行うように、無人搬送車１０の運行を制
御すればよい。

【００２３】以上説明した構成に加え、ＭＲＧ１工程２
０、ＭＲＧ２工程２２、ＴＯＰ１工程２４、ＴＯＰ２工
程２６、ＴＯＰ３工程２８、最終組立工程３０、ＥＮＧ
降し工程３４及び充電工程４０には、各工程における制
御を行う制御盤２１，２３，２５，２７，２９，３２，
３５及び４８が夫々備えられている。各制御盤は、マイ
クロコンピュータを内蔵したコントロールユニットと、
各工程の起動等を行う操作部と、を含んで構成される。
さらに、無人搬送車１０の運行制御等を集中して行う集
中制御盤６０（集中制御装置）が備えられている。集中
制御盤６０は、本発明に係る集中制御システムを制御
し、無人搬送車１０に無線により各種制御指令を発信す
る無線発信機６１と、マイクロコンピュータを内蔵した
コントロールユニット６２と、無人搬送車１０の稼動状
態等を表示するモニタ６３（表示手段）と、を含んで構
成される。そして、各工程を制御する制御盤２１等と中
央制御盤６０とは、ＰＣリンク７０を介して接続され、
相互にデータを交換できるように構成される。

【００２４】なお、無線発信機６１及び無線受信機１１
が、第２の伝達手段及び第３の伝達手段に相当する。ま
た、集中制御盤６０を構成するコントロールユニット６
２及びモニタ６３が、充電時間設定手段、使用状況表示
手段、充電状態表示手段、在席台数制御手段、一括起動
手段及び一括停止手段として機能する。最終組立工程３
０、ＥＮＧ降し工程３４及び充電工程４０の各充電器に
は、無人搬送車１０から送信されたバッテリの端子間電
圧Ｖを受信する光通信受信機７２が夫々設けられてい
る。そして、無人搬送車１０から送信された端子間電圧
Ｖは、光通信受信機７２により受信され、ＰＣリンク７
０を介して集中制御盤６０に伝達される。なお、光通信
送信機１４及び光通信受信機が、第１の伝達手段に相当
する。

【００２５】次に、集中制御盤６０において行われる各
種制御について説明する。図３は、集中制御盤６０のモ
ニタ６３に表示される画面の階層構造を示している。集
中制御盤６０の起動時には、図４に示すようなＡＧＶ集
中管理メニュー８０が表示される。ＡＧＶ集中管理メニ
ュー８０は、「リンク状態」ボタン８１と、「運転状
態」ボタン８２と、「充電時間」ボタン８３と、「区間
制御」ボタン８４と、「充電器」ボタン８５と、「ＡＧ
Ｖ運転」ボタン８６と、「生産台数」ボタン８７と、
「アラーム表示」ボタン８８と、「一括起動」ボタン８
９と、「一括停止」ボタン９０と、を含んで構成され
る。

【００２６】ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「リ
ンク状態」ボタン８１が押されると、図５に示すような
データリンク稼動状況画面１００が表示される。データ
リンク稼動状況画面１００は、集中制御盤６０と各制御
盤２１等との間のリンク状態を表示し、工程列挙部１０
１と、ＰＣ運転中表示部１０２と、ＰＣ異常表示部１０
３と、通信異常表示部１０４と、データリンク参加中表
示部１０５と、「＜」ボタン１０６と、「＞」ボタン１
０７と、を含んで構成される。工程列挙部１０１では、
各工程名が列挙表示される。ＰＣ運転中表示部１０２及
びＰＣ異常表示部１０３では、各工程における制御盤が
正常に作動しているか否かが表示される。通信異常表示
部１０４では、ＰＣリンク７０に異常が発生したことが
表示される。データリンク参加中表示部１０５では、各
工程における制御盤がデータリンクに参加しているか否
かが表示される。「＜」ボタン１０６は、上位階層の画
面、即ち、ＡＧＶ集中管理メニュー８０に切り換えると
きに押される。「＞」ボタン１０７は、下位階層の画
面、即ち、図５に表示されていない工程のデータリンク
稼動状況を表示する画面に切り換えるときに押される。
なお、最下位の画面において「＜」ボタン１０６が押さ
れると、図５に示すデータリンク稼動状況画面１００に
切り換わる。

【００２７】ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「運
転状態」ボタン８２が押されると、図６に示すような運
転状態監視画面１１０が表示される。運転状態監視画面
１１０は、各工程の運転状態を表示し、運転状態列挙部
１１１と、工程状態表示部１１２と、「ＭＥＮＵ」ボタ
ン１１３と、「＜」ボタン１１４と、「＞」ボタン１１
５と、を含んで構成される。運転状態列挙部１１１で
は、各種の運転状態が列挙表示される。運転状態表示部
１１２では、各工程における運転状態、例えば、自動運
転されているか否か等が表示される。「ＭＥＮＵ」ボタ
ン１１３は、図４に示すＡＧＶ集中管理メニュー８０に
切り換えるときに押される（以下同様）。「＜」ボタン
１１４は、上位階層の上位階層の画面、即ち、ＡＧＶ集
中管理メニュー８０に切り換えるときに押される。
「＞」ボタン１１５は、下位階層の画面、即ち、図６に
表示されていない工程の運転状態を表示する画面に切り
換えるときに押される。なお、最下位の画面において
「＜」ボタンが押されると、図６に示す運転状態監視画
面１１０に切り換わる。

【００２８】ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「充
電時間」ボタン８３が押されると、図７に示すような充
電時間設定画面１２０が表示される。充電時間設定画面
１２０は、充電工程４０に設置される各充電器４１ａ等
の充電時間の設定を行う画面を表示し、デジタルスイッ
チ１２１〜１２６（充電時間設定手段）と、「ＭＥＮ
Ｕ」ボタン１２７と、「＞」ボタン１２８と、を含んで
構成される。デジタルスイッチ１２１〜１２６は、各充
電器の充電時間を各桁毎に設定するときに操作され、
「＋」ボタンを押すことで表示が１つ増え、「−」ボタ
ンを押すことで表示が１つ減る。なお、充電器の充電時
間は、周回充電器４１ａでは「秒」単位で、第１〜第５
充電器４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａ，４６ａでは
「分」単位で設定できるようになっている。

【００２９】充電時間設定画面１２０において「＞」ボ
タン１２８が押されると、図８に示すような第１充電器
使用状況画面１３０（使用状況表示手段）が表示され
る。第１充電器使用状況画面１３０は、リリーフ充電工
程４２の第１充電器４２ａの使用状況を表示し、充電履
歴表示部１３１と、「ＭＥＮＵ」ボタン１３２と、「オ
ールクリア」ボタン１３３と、「次頁」ボタン１３４
と、を含んで構成される。充電履歴表示部１３１では、
ＰＣリンク７０を介して第１充電器４２ａから伝達され
たデータに基いて、どの無人搬送車１０に対して充電を
行ったかが履歴によって表示される。「オールクリア」
ボタン１３３は、充電履歴表示部１３１の表示を全てク
リアするときに押される。「次頁」ボタン１３４は、先
の「＞」ボタン１０７と同様な機能を有し、下位階層の
画面、具体的には、第２充電器使用状況画面に切り換え
るときに押される。なお、図３における第２充電器使用
状況画面〜第５充電器使用状況画面は、先の第１充電器
状況画面１３０と略同一構成であるので、その説明は省
略する。

【００３０】第５充電器使用状況表示画面において「次
頁」ボタン１３４が押されると、図９に示すようなＡＧ
Ｖバッテリ情報１覧画面１４０（充電状態表示手段）が
表示される。ＡＧＶバッテリ情報１覧画面１４０は、各
無人搬送車１０におけるバッテリの充電状態を示し、識
別番号表示部１４１と、充電状態表示部１４２と、「前
頁」ボタン１４３と、「ＭＥＮＵ」ボタン１４４と、を
含んで構成される。識別番号表示部１４１では、各無人
搬送車１０を区別する識別番号が表示され、本実施形態
では０１〜２８及び予備ＳＰが表示される。なお、識別
番号表示部１４１は、使用される無人搬送車１０の台数
に応じて、その表示を変えることができる。充電状態表
示部１４２では、各無人搬送車１０のバッテリの充電状
態が表示される。即ち、各無人搬送車１０におけるバッ
テリの端子間電圧Ｖに基いて充電状態が判断され、充電
状態が４桁の数字で表示される。具体的には、１桁目
（１の位の数字）では、現在の充電レベルが表示され、
例えば、２５．０［ｖ］以上のとき「１」（レベル
１）、２４．３［ｖ］を越え２５．０［ｖ］未満のとき
「２」（レベル２）、２４．３［ｖ］以下のときは
「３」（レベル３）というように表示される。なお、か
かる判断処理が、充電状態判定手段に相当する。また、
３桁目（百の位の数字）では、レベル３の状態でリリー
フ充電工程４２〜４６が満席のため充電できなかった回
数が表示される。「前頁」ボタン１４３は、上位階層の
画面、即ち、第５充電器使用状況画面に切り換えるとき
に押される。

【００３１】このように、集中制御盤６０において、各
充電器の充電時間の設定、各充電器の使用状況の確認、
或いは、各無人搬送車のバッテリの充電状態の確認が集
中して行えるので、管理者の負担を大幅に軽減すること
ができる。ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「区間
制御」ボタン８４が押されると、図１０に示すようなＡ
ＧＶ区間台数制御画面１５０が表示される。区間台数制
御とは、誘導路５０の所定区間、例えば、ＴＯＰ２工程
２６〜ＴＯＰ３工程２８の間に、無人搬送車１０が最大
で何台在席させるかを制御することをいう。ＡＧＶ区間
台数制御画面１５０は、かかる区間台数制御における最
大在席台数を設定する画面で、在席台数表示部１５１
と、在席台数変更デジタルスイッチ１５２と、設定在席
台数表示部１５３と、在席台数設定デジタルスイッチ１
５４（在席台数設定手段）と、「Ｅｎｔｅｒ」ボタン１
５５と、「前頁」ボタン１５６と、「次頁」ボタン１５
７と、を含んで構成される。在席台数表示部１５１に
は、所定区間における現在の在席台数が表示される。在
席台数変更デジタルスイッチ１５２は、在席台数表示部
１５１に表示される現在の在席台数に誤りが発生した場
合に、これを正しい在席台数に修正するときに操作され
る。設定在席台数表示部１５３には、所的区間において
設定されている在席台数が表示される。在席台数設定デ
ジタルスイッチ１５４は、設定在席台数表示部１５３に
表示されている設定在席台数を変更するときに操作され
る。「Ｅｎｔｅｒ」ボタン１５５は、在席台数変更デジ
タルスイッチ１５２或いは在席台数設定デジタルスイッ
チ１５４を操作した後押されることで、変更或いは設定
した在席台数がコントロールユニット６２に保存され
る。即ち、「Ｅｎｔｅｒ」ボタン１５５を押すことで、
初めて在席台数の変更或いは設定が行われたこととな
る。「前頁」ボタン１５６は、上位階層の画面に切り換
えるときに押される。「次頁」ボタン１５７は、下位階
層の画面に切り換えるときに押される。なお、図１０に
示すＡＧＶ区間台数制御画面１５０は、在席台数が設定
可能な区間の数だけ切換表示される。

【００３２】区間台数制御は、誘導路５０の所定区間に
設定した台数の無人搬送車１０が在席している場合に、
かかる所定区間内に無人搬送車１０が入り込まないよう
に制御を行う。即ち、所定区間の入口及び出口に、無人
搬送車１０が通過したことを検出する光電スイッチ等を
設置する。また、入口を無人搬送車１０が通過したとき
には「＋１」、出口を無人搬送車１０が通過したときに
は「−１」を加える在席台数カウンタ（在席台数計数手
段）を準備する。そして、在席台数カウンタの計数値が
設定在席台数に達しているときには、所定区間内に無人
搬送車１０が入り込まないようにする。かかる制御は、
例えば、所定区間の入口に位置する無人搬送車１０を停
止させるようにすれば、容易に実現できる。なお、かか
る停止制御が、侵入禁止手段に相当する。また、図１０
に示すＡＧＶ区間台数制御画面１５０及びその制御が、
在席台数制御手段に相当する。

【００３３】ところで、所定区間を各工程間に設定する
場合には、光電スイッチ等の代わりに、各工程から無人
搬送車１０が発信したか否かを検出するセンサを設け、
かかるセンサの出力により在席台数カウンタを作動させ
るようにしてもよい。最下層のＡＧＶ区間台数制御画面
１５０において「次頁」ボタン１５７が押されると、図
１１に示すようなトウピン挿入タイミング設定画面１６
０が表示される。トウピン挿入タイミングとは、最終組
立工程３０のコンベアシステム３１の入口部において、
無人搬送車１０からトウピンを突出させるタイミングの
ことをいい、無人搬送車１０とコンベアシステム３１と
の同期タイミングのことである。トウピン挿入タイミン
グ設定画面１６０は、かかる挿入タイミングを設定する
ための画面であり、設定タイミング表示部１６１と、タ
イミング設定デジタルスイッチ１６２と、「前頁」ボタ
ン１６３と、「ＭＥＮＵ」ボタン１６４と、を含んで構
成される。設定タイミング表示部１６１には、設定され
ているトウピン挿入タイミングが表示される。タイミン
グ設定デジタルスイッチ１６２は、トウピン挿入タイミ
ングを設定するときに操作される。「前頁」ボタン１６
３は、上位階層の画面、即ち、ＡＧＶ区間台数制御画面
１５０に切り換えるときに押される。

【００３４】ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「充
電器」ボタン８５が押されると、図１２に示すような充
電器使用状況画面１７０が表示される。充電器使用状況
画面１７０は、現在の各充電器の使用状況を表示し、充
電器列挙部１７１と、充電状況表示部１７２と、充電経
過時間表示部１７３と、「ＭＥＮＵ」ボタン１７４と、
を含んで構成される。充電器列挙部１７１では、充電工
程４０における各充電器を区別する名称が表示される。
充電状況表示部１７２では、充電器が運転中であるか或
いは停止中であるかが表示される。充電経過時間表示部
１７３には、各充電器において充電が開始されてから経
過した時間が表示され、この表示を見ることで、充電が
完了するまでの時間を把握することができる。

【００３５】かかる充電器使用状況画面１７０を見れ
ば、管理者は、現在どの充電器が使用中であるか、或い
は、充電が開始してからどの位時間が経過したかを、容
易に把握することができる。従って、充電に関する情報
を集中して確認することができ、管理者の労力を大幅に
軽減することができる。ＡＧＶ集中管理メニュー８０に
おいて「ＡＧＶ運転」ボタン８６が押されると、図１３
に示すようなＡＧＶ運転状態画面１８０が表示される。
ＡＧＶ運転状態画面１８０は、各無人搬送車１０の現在
の運転状態を示し、識別番号表示部１８１と、運転状態
表示部１８２と、「ＭＥＮＵ」ボタン１８３と、を含ん
で構成される。識別番号表示部１８１では、各無人搬送
車１０を区別するための識別番号が表示される。運転状
態表示部１８２では、無人搬送車１０の運転状態が「運
転」或いは「停止」と表示される。

【００３６】ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「生
産数量」ボタン８７が押されると、図１４に示すような
生産数量画面１９０が表示される。生産数量画面１９０
は、日付表示部１９１と、生産数量表示部１９２と、
「ＭＥＮＵ」ボタン１９３と、「リセット」ボタン１９
４と、「次頁」ボタン１９５と、を含んで構成される。
日付表示部１９１では、現在の日付（年月日）が表示さ
れる。生産数量表示部１９２では、「リセット」ボタン
１９４が押されてから現在までに生産されたエンジンの
生産数量が表示される。生産数量は、例えば、ＥＮＧ降
し工程３４において降ろしたエンジンの数を計数するこ
とで、容易にその数量が計数できる。「リセット」ボタ
ン１９４は、生産数量表示部１９２に表示される生産数
量を０にリセットするときに押される。「次頁」ボタン
１９５は、下位階層の画面に切り換えるときに押され
る。

【００３７】生産数量画面１９０において「次頁」ボタ
ン１９５が押されると、図１５に示すようなコンベア稼
動時間画面２００が表示される。コンベア稼動時間画面
２００は、最終組立工程３０におけるコンベアシステム
３１の稼動時間を表示し、日付表示部２０１と、稼動時
間表示部２０２と、「ＭＥＮＵ」ボタン２０３と、「リ
セット」ボタン２０４と、「次頁」ボタン２０５と、を
含んで構成される。日付表示部２０１では、現在の日付
（年月日）が表示される。稼動時間表示部２０２では、
「リセット」ボタン２０４が押されてから現在までのコ
ンベアシステム３１の累計稼動時間が表示される。「リ
セット」ボタン２０４は、稼動時間表示部２０２に表示
される稼動時間を０にリセットするときに押される。
「次頁」ボタン２０５は、下位階層の画面に切り換える
ときに押される。

【００３８】コンベア稼動時間画面２００において「次
頁」ボタン２０５が押されると、図１６に示すようなコ
ンベア停止時間画面２１０が表示される。コンベア停止
時間画面２１０は、最終組立工程３０におけるコンベア
システム３１の停止時間を表示し、停止時間表示部２１
１と、「概要説明」ボタン２１２と、「前頁」ボタン２
１３と、「リセット」ボタン２１４と、を含んで構成さ
れる。停止時間表示部２１１では、所定の理由によりコ
ンベアシステム３１が停止した累計時間が表示される。
「概要説明」ボタン２１２は、所定の理由におけるコン
ベアシステム３１の停止時間の詳細を確認するときに押
される。「前頁」ボタン２１３は、上位階層の画面、即
ち、コンベア稼動時間画面２００に切り換えるときに押
される。「リセット」ボタン２１４は、停止時間表示部
２１１に表示される停止時間の累計を０にリセットする
ときに押される。なお、１画面でコンベア停止時間の全
体を表示できない場合には、コンベア停止時間画面２１
０を階層構造とすると共に、「次頁」ボタンを表示させ
て、コンベア停止時間画面２１０を切換表示するように
すればよい。

【００３９】ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「ア
ラーム表示」ボタン８８が押されると、図１７に示すよ
うなアラームリスト表示画面２２０が表示される。アラ
ームリスト表示画面２２０は、無人搬送車１０の集中制
御システムにおいて発生した各種エラーを表示し、リス
ト表示部２２１と、表示操作部２２２と、「ＭＥＮＵ」
ボタン２２３と、を含んで構成される。リスト表示部２
２１では、発生した各種エラーが時系列的に表示され
る。表示操作部２２２は、リスト表示部２２１に表示さ
れる各種エラーをスクロールする機能を提供する。

【００４０】ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「一
括起動」ボタン８９が押されると、集中制御盤６０の無
線送信機６１から全ての無人搬送車１０に向けて、起動
指令が発信される（起動指令発生手段）。各無人搬送車
１０は、集中制御盤６０から発信された起動指令を無線
受信機１１を介して受信し、コントロールユニット１２
に起動指令を伝達する。そして、コントロールユニット
１２は、伝達された起動指令に従い無人搬送車１０を起
動させる（起動手段）。なお、かかる制御全体が、一括
起動手段に相当する。

【００４１】ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「一
括停止」ボタン９０が押されると、集中制御盤６０の無
線送信機６１から全ての無人搬送車１０に向けて、停止
指令が発信される（停止指令発生手段）。各無人搬送車
１０は、集中制御盤６０から発信された停止指令を無線
受信機１１を介して受信し、コントロールユニット１２
に停止指令を伝達する。そして、コントロールユニット
１２は、伝達された停止指令に従い無人搬送車１０を停
止させる（停止手段）。なお、かかる制御全体が、一括
停止手段に相当する。

【００４２】従って、集中制御盤６０において全ての無
人搬送車１０の起動或いは停止を一括して行うことがで
き、管理者の労力を大幅に軽減することができる。かか
る機能は、無人搬送車１０の台数が多くなるにつれてよ
り有効に作用し、極めて実用性の高いものである。以上
説明した構成によれば、蓄電池の充電時間の設定、充電
器４１ａ等の使用状況の確認、蓄電池の充電状態の確
認、所定区間における無人搬送車１０の在席台数の制
御、無人搬送車１０の一括起動及び一括停止は、中央制
御装置６０において集中して行われる。従って、複数の
無人搬送車１０の運行制御等を集中して行うことがで
き、管理者の労力が大幅に軽減する。また、蓄電池の充
電状態等を集中して表示することができ、管理者にとっ
て必要な情報が提供される。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、管理者にとって必要な情報を集中制御装置
において提供しつつ、管理者の労力を大幅に軽減するこ
とができる。請求項２記載の発明によれば、無人搬送車
の蓄電池の充電状態を集中制御装置に表示することがで
きる。

【００４４】請求項３記載の発明によれば、所定区間に
おける無人搬送車の台数を常に設定された在席台数以下
とすることができる。請求項４記載の発明によれば、複
数の無人搬送車に対して起動指令を伝達することがで
き、全ての無人搬送車を一括起動することができる。請
求項５記載の発明によれば、複数の無人搬送車に対して
停止指令を伝達することができ、全ての無人搬送車を一
括停止することができる。

【００４５】請求項６記載の発明によれば、システムの
柔軟性を向上することができる。請求項７記載の発明に
よれば、全ての無人搬送車に対して同時に起動指令を伝
達することができ、全ての無人搬送車を同時に一括起動
することができる。請求項８記載の発明によれば、全て
の無人搬送車に対して同時に停止指令を伝達することが
でき、全ての無人搬送車を同時に一括停止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る集中管理システムの一実施形態
を示す構成図

【図２】本発明をエンジン組立工程に適用したレイア
ウト図

【図３】集中制御盤のモニタに表示される画面の説明
図

【図４】同上におけるＡＧＶ集中管理メニューの説明
図

【図５】同上におけるデータリンク稼動状況画面の説
明図

【図６】同上における運転状態監視画面の説明図

【図７】同上における充電時間設定画面の説明図

【図８】同上における第１充電器使用状況画面の説明
図

【図９】同上におけるＡＧＶバッテリ情報１覧画面の
説明図

【図１０】同上におけるＡＧＶ区間台数制御画面の説
明図

【図１１】同上におけるトウピン挿入タイミング設定
画面の説明図

【図１２】同上における充電器使用状況画面の説明図

【図１３】同上におけるＡＧＶ運転状態画面の説明図

【図１４】同上における生産数量画面の説明図

【図１５】同上におけるコンベア稼動時間画面の説明
図

【図１６】同上におけるコンベア停止時間画面の説明
図

【図１７】同上におけるアラームリスト表示画面の説
明図

【符号の説明】

１０無人搬送車１１無線受信機１３電圧センサ１４光通信送信機４１ａ周回充電器４２ａ第１充電器４３ａ第２充電器４４ａ第３充電器４５ａ第４充電器４６ａ第５充電器５０誘導路６０集中制御盤６１無線発信機６２コントロールユニット６３モニタ７２光通信受信機１２１〜１２６デジタルスイッチ１３０第１充電器使用状況画面１４０ＡＧＶバッテリ情報１覧画面１５０ＡＧＶ区間台数制御画面１５４在席台数設定デジタルスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者深澤雅弘埼玉県上尾市大字壱丁目１番地日産ディーゼル工業株式会社内 (72)発明者中島登志雄埼玉県上尾市大字壱丁目１番地日産ディーゼル工業株式会社内 (72)発明者折原誠埼玉県上尾市大字壱丁目１番地日産ディーゼル工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搭載した蓄電池により走行用電動モータを
駆動して、所定の走行経路を走行する複数の無人搬送車
と、前記蓄電池に着脱自由に接続され、該蓄電池の充電を行
う充電器と、前記無人搬送車の運行制御及び充電器の充電制御を集中
して行う集中制御装置と、を含んで構成される無人搬送車の集中制御システムであ
って、前記集中制御装置は、前記充電器による蓄電池の充電時間を設定する充電時間
設定手段と、当該充電器の使用状況を表示する使用状況表示手段と、前記蓄電池の充電状態を表示する充電状態表示手段と、前記走行経路の所定区間における無人搬送車の在席台数
を制御する在席台数制御手段と、前記無人搬送車を一括起動させる一括起動手段と、当該無人搬送車を一括停止させる一括停止手段と、を含んで構成されたことを特徴とする無人搬送車の集中
制御システム。
【請求項２】前記充電状態表示手段は、前記蓄電池の端子間電圧を検出する電圧検出手段と、検出された端子間電圧を前記集中制御装置に伝達する第
１の伝達手段と、伝達された端子間電圧に基づき前記蓄電池の充電状態を
判定する充電状態判定手段と、判定された充電状態を表示する表示手段と、を含んだ構成である請求項１記載の無人搬送車の集中制
御システム。
【請求項３】前記在席台数制御手段は、前記走行経路の所定区間における無人搬送車の在席台数
を計数する在席台数計数手段と、該所定区間における無人搬送車の最大在席台数を設定す
る在席台数設定手段と、計数された在席台数が設定された最大在席台数に達した
とき、当該所定区間への無人搬送車の侵入を禁止する侵
入禁止手段と、を含んだ構成である請求項１又は請求項２に記載の無人
搬送車の集中制御システム。
【請求項４】前記一括起動手段は、前記無人搬送車の起動指令を発生させる起動指令発生手
段と、発生された起動指令を当該無人搬送車に伝達する第２の
伝達手段と、伝達された起動指令に基いて該無人搬送車を起動させる
起動手段と、を含んだ構成である請求項１〜請求項３のいずれか１つ
に記載の無人搬送車の集中制御システム。
【請求項５】前記一括停止手段は、前記無人搬送車の停止指令を発生させる停止指令発生手
段と、発生された停止指令を当該無人搬送車に伝達する第３の
伝達手段と、伝達された停止指令に基いて該無人搬送車を停止させる
停止手段と、を含んだ構成である請求項１〜請求項４のいずれか１つ
に記載の無人搬送車の集中制御システム。
【請求項６】前記第１の伝達手段は、光通信により前記
無人搬送車から集中制御装置へ端子間電圧を伝達する構
成である請求項２記載の無人搬送車の集中制御システ
ム。
【請求項７】前記第２の伝達手段は、無線により前記集
中制御装置から無人搬送車へ起動指令を伝達する構成で
ある請求項４記載の無人搬送車の集中制御システム。
【請求項８】前記第３の伝達手段は、無線により前記集
中管理手段から無人搬送車へ停止指令を伝達する構成で
ある請求項５記載の無人搬送車の集中制御システム。