JPH0346843B2 - - Google Patents
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- JPH0346843B2 JPH0346843B2 JP57045976A JP4597682A JPH0346843B2 JP H0346843 B2 JPH0346843 B2 JP H0346843B2 JP 57045976 A JP57045976 A JP 57045976A JP 4597682 A JP4597682 A JP 4597682A JP H0346843 B2 JPH0346843 B2 JP H0346843B2
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- steering
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Controls (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、誘導式台車の幅寄せ装置に関する。
従来の幅寄せ装置の２例を第１図と第２図に示
す。１が台車、２が駆動輪、３が駆動輪２の駆動
操向装置、４が誘導ライン６からの偏位を感知す
る操向センサ、５が従動輪、７が本線、８が支
線、９が作業箇所である。
す。１が台車、２が駆動輪、３が駆動輪２の駆動
操向装置、４が誘導ライン６からの偏位を感知す
る操向センサ、５が従動輪、７が本線、８が支
線、９が作業箇所である。
第１図のものは、支線８が長い。幅寄せの
ために必要な路面（床）のスペースが大きい。
幅寄せに必要な時間が長くかかる。作業箇所９
の側縁１０に密着した状態での幅寄せがむずかし
い。といつた問題がある。
ために必要な路面（床）のスペースが大きい。
幅寄せに必要な時間が長くかかる。作業箇所９
の側縁１０に密着した状態での幅寄せがむずかし
い。といつた問題がある。
第２図のものは、大きな旋回動作を要する。
幅寄せのために必要な路面スペースが大きい。
幅寄せ時間が長くかかる。側縁１０に対して
横づけできない。といつた問題があつた。
幅寄せのために必要な路面スペースが大きい。
幅寄せ時間が長くかかる。側縁１０に対して
横づけできない。といつた問題があつた。
本発明の目的は、これら従来装置のもつ問題点
を解決することである。
を解決することである。
そのために本発明が講じた手段すなわち構成
を、第３図の原理的構成図を参照して説明する。
を、第３図の原理的構成図を参照して説明する。
台車１１は、それの前後一対の駆動輪１２，１
３の何れもが駆動操向輪であり、その台車１１に
は、路面に敷設の誘導ライン１４からの偏位を電
磁波の捕捉に基づいて感知する前後一対の操向セ
ンサ１５，１６と、 それら操向センサ１５，１６による検出偏位を
０に近づけるように、前方側の操向センサ１５の
検出偏位に基づいて前方側の駆動論１２を操向制
御し、且つ、後方側の検出偏位に基づいて後方側
の駆動輪１３を操向制御する制御装置１７と、 定位置検出センサ１８とを備えさせ、 前記誘導ライン１４は、作業箇所１９横脇にお
いて本線２０の、前記一対の操向センサ１５，１
６間の規定寸法だけ隔てた２箇所から前記作業箇
所に近づく一対の支線２３，２４をもち、各支線
２３，２４は、前記本線２０が出す電磁波の周波
数f0とは異なる周波数f1，f2の電磁波を出すもの
であり、 前記一対の操向センサ１５，１６は、前記本線
２０の周波数f0を感知する状態と、前記支線２
３，２４の周波数f1，f2を感知する状態とに切換
自在に構成され、 路面は、前記各操向センサ１５，１６が前記各
支線２３，２４始端に近接又は一致する状態の前
記台車１１における前記定位置検出センサ１８に
対応した被検出体２５を備えており、 前記台車１１は、前記定位置検出センサ１８の
幅寄せ時の検出作動に基づき前記各操向センサ１
５，１６の感知周波数を各支線２３，２４につい
ての周波数f1，f2に切換える制御装置２６を備え
ている。
３の何れもが駆動操向輪であり、その台車１１に
は、路面に敷設の誘導ライン１４からの偏位を電
磁波の捕捉に基づいて感知する前後一対の操向セ
ンサ１５，１６と、 それら操向センサ１５，１６による検出偏位を
０に近づけるように、前方側の操向センサ１５の
検出偏位に基づいて前方側の駆動論１２を操向制
御し、且つ、後方側の検出偏位に基づいて後方側
の駆動輪１３を操向制御する制御装置１７と、 定位置検出センサ１８とを備えさせ、 前記誘導ライン１４は、作業箇所１９横脇にお
いて本線２０の、前記一対の操向センサ１５，１
６間の規定寸法だけ隔てた２箇所から前記作業箇
所に近づく一対の支線２３，２４をもち、各支線
２３，２４は、前記本線２０が出す電磁波の周波
数f0とは異なる周波数f1，f2の電磁波を出すもの
であり、 前記一対の操向センサ１５，１６は、前記本線
２０の周波数f0を感知する状態と、前記支線２
３，２４の周波数f1，f2を感知する状態とに切換
自在に構成され、 路面は、前記各操向センサ１５，１６が前記各
支線２３，２４始端に近接又は一致する状態の前
記台車１１における前記定位置検出センサ１８に
対応した被検出体２５を備えており、 前記台車１１は、前記定位置検出センサ１８の
幅寄せ時の検出作動に基づき前記各操向センサ１
５，１６の感知周波数を各支線２３，２４につい
ての周波数f1，f2に切換える制御装置２６を備え
ている。
（注１） 電磁誘導方式では、本線２０および支
線２３，２４がトウバスワイヤでありそれ自ら
電磁波を出す。光学誘導方式では、本線２０お
よび支線２３，２４が光反射テープであり台車
１１の投光器からの光線（ある波長領域の電磁
波）を反射する。
線２３，２４がトウバスワイヤでありそれ自ら
電磁波を出す。光学誘導方式では、本線２０お
よび支線２３，２４が光反射テープであり台車
１１の投光器からの光線（ある波長領域の電磁
波）を反射する。
上記〔〕ないし〔〕の構成の作用は次のと
おり。第４図参照。第４図に示すように、台車１
１が誘導ライン１４の本線２０に沿つて走行して
いる状態では、前後の操向センサ１５，１６夫々
が、本線２０から発せられる周波数f0の電磁波を
捕捉してその本線２０からの偏位を感知してい
る。そして制御装置１７が、それの検出偏位に基
づいて、それら偏位を０に近づけるべく前後一対
の駆動輪１２，１３夫々を操向制御している。
おり。第４図参照。第４図に示すように、台車１
１が誘導ライン１４の本線２０に沿つて走行して
いる状態では、前後の操向センサ１５，１６夫々
が、本線２０から発せられる周波数f0の電磁波を
捕捉してその本線２０からの偏位を感知してい
る。そして制御装置１７が、それの検出偏位に基
づいて、それら偏位を０に近づけるべく前後一対
の駆動輪１２，１３夫々を操向制御している。
やがて台車１１が、前後の操向センサ１５，１
６が各支線２３，２４の始端に近接又は一致する
位置に達すると、定位置検出センサ１８が路面の
被検出体２５を検出する。この幅寄せ時の検出作
動に基づいて、制御装置２６は、前後の操向セン
サ１５，１６を本線２０の周波数f0を感知する状
態から各支線２３，２４の周波数f1，f2を感知す
る状態に切換える。
６が各支線２３，２４の始端に近接又は一致する
位置に達すると、定位置検出センサ１８が路面の
被検出体２５を検出する。この幅寄せ時の検出作
動に基づいて、制御装置２６は、前後の操向セン
サ１５，１６を本線２０の周波数f0を感知する状
態から各支線２３，２４の周波数f1，f2を感知す
る状態に切換える。
それによつて、前方側の操向センサ１５は、前
方側の支線２３から発せられる周波数f1の電磁波
を捕捉して支線２３からの偏位を感知し、それと
同様に、後方側の操向センサ１６は、後方側の支
線２４から発せられる周波数f2の電磁波を捕捉し
て支線２４からの偏位を感知する。制御装置１７
は、それぞれの偏位を０に近づけるように、前方
側の操向センサ１５の検出偏位に基づいて前方側
の駆動輪１２を操向制御し、後方側の操向センサ
１６の検出偏位に基づいて後方側の駆動輪１３を
操向制御する。
方側の支線２３から発せられる周波数f1の電磁波
を捕捉して支線２３からの偏位を感知し、それと
同様に、後方側の操向センサ１６は、後方側の支
線２４から発せられる周波数f2の電磁波を捕捉し
て支線２４からの偏位を感知する。制御装置１７
は、それぞれの偏位を０に近づけるように、前方
側の操向センサ１５の検出偏位に基づいて前方側
の駆動輪１２を操向制御し、後方側の操向センサ
１６の検出偏位に基づいて後方側の駆動輪１３を
操向制御する。
台車１１が本線２０から各支線２３，２４へ誘
導される場合、前後一対の駆動輪１２，１３は同
一方向へ同時に操向されるので、台車１１は、本
線２０に沿つて走行していた状態での姿勢を保ち
ながら走行することになる。すなわち台車１１
は、各支線２３，２４に沿つた姿勢にはならず、
本線２０に対して平行移動しながら作業箇所１９
に向けて幅寄せしていくことになる。
導される場合、前後一対の駆動輪１２，１３は同
一方向へ同時に操向されるので、台車１１は、本
線２０に沿つて走行していた状態での姿勢を保ち
ながら走行することになる。すなわち台車１１
は、各支線２３，２４に沿つた姿勢にはならず、
本線２０に対して平行移動しながら作業箇所１９
に向けて幅寄せしていくことになる。
本発明の効果は次のとおりである。
(イ) 支線が短くてすむ。
(ロ) 幅寄せのために必要な路面スペースが小さく
てすむ。
てすむ。
(ハ) 幅寄せに必要な時間が少なくてすむ。
(ニ) 幅寄せが確実に行える。殊に作業箇所の側縁
に密着した状態での幅寄せを行うことが可能で
ある。
に密着した状態での幅寄せを行うことが可能で
ある。
次に本発明の実施態様について概説する。
(1) 各操向センサ１５，１６について夫々２つあ
る感受周波数のうちの各一方は互いに等しいf0
が残りの周波数f1，f2も互いに等しいこの（f1
＝f2）。この場合、２つの支線２３，２４につ
いての発振源の兼用化や２つの操向センサ１
５，１６の同一化などに有利である。
る感受周波数のうちの各一方は互いに等しいf0
が残りの周波数f1，f2も互いに等しいこの（f1
＝f2）。この場合、２つの支線２３，２４につ
いての発振源の兼用化や２つの操向センサ１
５，１６の同一化などに有利である。
(2) これは第３図、第４図に示されているのだ
が、定位置検出センサ１８が前後一対のリード
スイツチ２７，２８の組合せからなり、被検出
体２５が前後一対の磁石２９，３０の組合せか
らなつていること。これは、周波数f0→f1（又
はf1→f0）の切換えと周波数f0→f1（又はf2→f0）
の切換えとをタイミングをずらせて行うことを
許すものである。すなわち駆動輪１２，１３の
操向を各別に行うことに起因して周波数切換え
のタイミングをずらせなければならないような
事態が生じるが、これに適正に対応させるため
である。
が、定位置検出センサ１８が前後一対のリード
スイツチ２７，２８の組合せからなり、被検出
体２５が前後一対の磁石２９，３０の組合せか
らなつていること。これは、周波数f0→f1（又
はf1→f0）の切換えと周波数f0→f1（又はf2→f0）
の切換えとをタイミングをずらせて行うことを
許すものである。すなわち駆動輪１２，１３の
操向を各別に行うことに起因して周波数切換え
のタイミングをずらせなければならないような
事態が生じるが、これに適正に対応させるため
である。
次に実施例を第５図ないし第７図に基づいて説
明しよう。
明しよう。
第５図は台車１１を示す。３１，３２はキヤス
タで台車１１の対角線上にある。駆動輪１２，１
３も対角線上にある。操向センサ１５，１６は車
体幅の中心線上にある。１５′，１６′は夫々セン
サ１５，１６と対に設けられた後進時用の操向セ
ンサである。３３，３４は各駆動輪１２，１３を
駆動する走行モータ、３５，３６は各駆動輪１
２，１３の操向モータで、各駆動輪１２，１３の
スプロケツト３７，３８に対しチエーン３９，４
０にて伝動する。４１は台車１１の側縁に付設し
た縦軸をもつガイドローラで、これは作業箇所１
９の側縁４２に作用する。
タで台車１１の対角線上にある。駆動輪１２，１
３も対角線上にある。操向センサ１５，１６は車
体幅の中心線上にある。１５′，１６′は夫々セン
サ１５，１６と対に設けられた後進時用の操向セ
ンサである。３３，３４は各駆動輪１２，１３を
駆動する走行モータ、３５，３６は各駆動輪１
２，１３の操向モータで、各駆動輪１２，１３の
スプロケツト３７，３８に対しチエーン３９，４
０にて伝動する。４１は台車１１の側縁に付設し
た縦軸をもつガイドローラで、これは作業箇所１
９の側縁４２に作用する。
すべてのガイドローラ４１が側縁４２に作用し
ている幅寄せ状態での、各センサ１５，１５′，
１６，１６′を構成する各一対のピツクアツプコ
イル４３，４４〔何れのセンサについても同一番
号で統一する。〕とトウパスワイヤである本線２
０および支線２３，２４との位置関係が第６図、
第７図に示されている。
ている幅寄せ状態での、各センサ１５，１５′，
１６，１６′を構成する各一対のピツクアツプコ
イル４３，４４〔何れのセンサについても同一番
号で統一する。〕とトウパスワイヤである本線２
０および支線２３，２４との位置関係が第６図、
第７図に示されている。
支線２３，２４からの周波数f1，f2の電磁波を
捕えている幅寄せ状態では、ａ＜ｂである。つま
りピツクアツプコイル４３が捕える電磁エネルギ
ーはピツクアツプコイル４４が捕える電磁エネル
ギーより大であり、台車１１をなおも矢印（×）
方向へ移動させようとする操向力が働く。つまり
幅寄せが確実に行われる。
捕えている幅寄せ状態では、ａ＜ｂである。つま
りピツクアツプコイル４３が捕える電磁エネルギ
ーはピツクアツプコイル４４が捕える電磁エネル
ギーより大であり、台車１１をなおも矢印（×）
方向へ移動させようとする操向力が働く。つまり
幅寄せが確実に行われる。
脱出時には支線２３，２４からの周波数f1，f2
の電磁波を捕えつつ脱出し、各リードスイツチ２
７，２８が磁石２９，３０を捕えたときに本線２
０によつて案内されるようコイル４３，４４の感
知周波数をf1→f0，f2→f0と切換えてもよい。し
かし脱出初期から切換えておくと次の利点が得ら
れる。すなわちa′＞b′であるから台車１１は脱出
初期から矢印Ｙ方向へと移動せんとし、ガイドロ
ーラ４１が側縁４２から直ちに離間される。すな
わちガイドローラ４１のこすれによる脱出抵抗が
なくスムースに脱出できる。
の電磁波を捕えつつ脱出し、各リードスイツチ２
７，２８が磁石２９，３０を捕えたときに本線２
０によつて案内されるようコイル４３，４４の感
知周波数をf1→f0，f2→f0と切換えてもよい。し
かし脱出初期から切換えておくと次の利点が得ら
れる。すなわちa′＞b′であるから台車１１は脱出
初期から矢印Ｙ方向へと移動せんとし、ガイドロ
ーラ４１が側縁４２から直ちに離間される。すな
わちガイドローラ４１のこすれによる脱出抵抗が
なくスムースに脱出できる。
第３図において４５は投光器、４６は受光器、
４７は光反射面である。これらは幅寄せ中の台車
１１を定位置で停止させるもので、受光器４６
は、走行モータ３３，３４に連係されている。こ
れに代わる定位置停止方式の採用もある。
４７は光反射面である。これらは幅寄せ中の台車
１１を定位置で停止させるもので、受光器４６
は、走行モータ３３，３４に連係されている。こ
れに代わる定位置停止方式の採用もある。
第１図、第２図は各々従来装置の平面図であ
る。第３図ないし第７図は本発明に係り、第３図
は原理的構成を示す平面図、第４図は作用を説明
する平面図、第５図ないし第７図は実施例を示す
平面図である。 １１……台車、１２，１３……駆動輪、１４…
…誘導ライン、１５，１６……操向センサ、１７
……制御装置、１８……定位置検出センサ、１９
……作業箇所、２０……本線、２３，２４……支
線、２５……被検出体、２６……制御装置、２
７，２８……リードスイツチ、２９，３０……磁
石。
る。第３図ないし第７図は本発明に係り、第３図
は原理的構成を示す平面図、第４図は作用を説明
する平面図、第５図ないし第７図は実施例を示す
平面図である。 １１……台車、１２，１３……駆動輪、１４…
…誘導ライン、１５，１６……操向センサ、１７
……制御装置、１８……定位置検出センサ、１９
……作業箇所、２０……本線、２３，２４……支
線、２５……被検出体、２６……制御装置、２
７，２８……リードスイツチ、２９，３０……磁
石。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 台車１１は、それの前後一対の駆動輪１２，
１３の何れもが駆動操向輪であり、その台車１１
には、路面に敷設の誘導ライン１４からの偏位を
電磁波の捕捉に基づいて感知する前後一対の操向
センサ１５，１６と、 それら操向センサ１５，１６による検出偏位を
０に近づけるように、前方側の操向センサ１５の
検出偏位に基づいて前方側の駆動輪１２を操向制
御し、且つ、後方側の検出偏位に基づいて後方側
の駆動輪１３を操向制御する制御装置１７と、 定位置検出センサ１８とを備えさせ、 前記誘導ライン１４は、作業箇所１９横脇にお
いて本線２０の、前記一対の操向センサ１５，１
６間の規定寸法だけ隔てた２箇所から前記作業箇
所に近づく一対の支線２３，２４をもち、各支線
２３，２４は、前記本線２０が出す電磁波の周波
数f0とは異なる周波数f1，f2の電磁波を出すもの
であり、 前記一対の操向センサ１５，１６は、前記本線
２０の周波数f0を感知する状態と、前記支線２
３，２４の周波数f1，f2を感知する状態とに切換
自在に構成され、 路面は、前記各操向センサ１５，１６が前記各
支線２３，２４始端に近接又は一致する状態の前
記台車１１における前記定位置検出センサ１８に
対応した被検出体２５を備えており、 前記台車１１は、前記定位置検出センサ１８の
幅寄せ時の検出作動に基づき前記各操向センサ１
５，１６の感知周波数を各支線２３，２４につい
ての周波数f1，f2に切換える制御装置２６を備え
ている誘導式台車の幅寄せ装置。 ２ 前記前記一対の支線２３，２４が出す電磁波
の各周波数f1，f2どうしが互いに等しい特許請求
の範囲第１項に記載の誘導式台車の幅寄せ装置。 ３ 前記定位置検出センサ１８が前後一対のリー
ドスイツチ２７，２８の組合せからなり、前記被
検出体２５が前後一対の磁石２９，３０の組合せ
からなつている特許請求の範囲第１項に記載の誘
導式台車の幅寄せ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57045976A JPS58163018A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | 誘導式台車の幅寄せ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57045976A JPS58163018A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | 誘導式台車の幅寄せ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58163018A JPS58163018A (ja) | 1983-09-27 |
| JPH0346843B2 true JPH0346843B2 (ja) | 1991-07-17 |
Family
ID=12734232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57045976A Granted JPS58163018A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | 誘導式台車の幅寄せ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58163018A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6149796U (ja) * | 1984-09-04 | 1986-04-03 |
-
1982
- 1982-03-23 JP JP57045976A patent/JPS58163018A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58163018A (ja) | 1983-09-27 |
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