JPS62190509A - 無人走行車の誘導方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、誘導線を用いた無人走行車の誘導方式に関す
るものである。

［従来の技術］ 従来、工場等の特定エリア内において無人走行車を走行
させるべき走行路に沿って該走行路の床下あるいは上空
に２本あるいは１本の誘導線を敷設し、さらにこの誘導
線に高周波信号を印加して高周波磁界を発生させ、無人
走行車の車体の前方部または後方部の左右に設けた２対
のピックアップコイルにより、誘導線からの高周波信号
を誘導結合によって検出し、左右１対のピックアップコ
イルの出力信号レベルが一致するように車体の操舵角を
制御して誘導線で示される走行路に沿って無人走行させ
るようにした無人走行車の誘導方式％式％ この場合、左右２対のピックアップコイルは、誘導線か
車体の上空に敷設されるものでは車体の−Ｌ側に、また
車体の下側の床下に敷設されるものでは車体の下側にそ
れぞれ取りつけられる。

従って、車体と誘導線との関係は平面的には第６図に示
すような関係となり、無人走行車１は走行路Ｒ１〜Ｒ４
に敷設された誘導線２の真上または真下を誘導線２の中
心線に沿って走行することになる。

［発明が解決しようとする問題点］ 上述のように従来の誘導方式では左右１対のピックアッ
プコイルの検出レベルが一致するように操舵角を制御し
て誘導線の中心線に沿って誘導走行させるようにしてい
るため、１つの走行路に対して１本の誘導線を占有する
ことになり、誘導線の利用効率が悪く、設備コストも嵩
むという問題点がある。

本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
ので、誘導線の利用効率を向上させ、また設備コストを
低減させることができる無人走行車の誘導方式を提供す
ることを目的としている。

［開光点を解決するための手段］ 本発明は、隣接する２つの走行路に対してこれらの走行
路の間に誘導線を敷設し、無人走行車は前後左右の２対
のピックアップコイルのうち左側または右側のみのピッ
クアップコイルを誘導線との位置関係に応じて切換え、
右側または左側のピックアップのみの検出信号に基づい
て走行させるようにしたものである。

［作用］ 無人走行車は、隣りの走行路との間に敷設された誘導線
からの高周波信号を右側または左側のみのピックアップ
コイルでピックアップして走行する。従って、誘導線が
隣接する走行路と共用可能になり、誘導線の本数は走行
路数の１／２になり、設備コストが大幅に低下したうえ
、誘導線の利用効率も向上する。

［実施例コ 第１図は本発明の一実施例を示す走行路のレイアウトを
示す図であり、８個の走行路Ｒ１〜Ｒ８が設けられてい
る。そして、これら８個の走行路Ｒ１〜Ｒ８のうち隣接
する走行路の間、すなわちＲ１とＲ２，Ｒ３とＲ４，Ｒ
５とＲ６，Ｒ７とＲ８との間に第１〜第４の誘導線２１
〜２４がそれぞれ敷設されている。

このようなレイアウトの誘導線２１〜２４に対して無人
走行車１は車体の前後左右に設けられた２対のピックア
ップコイル１０ａ、１０ｂ、１１ａ、ｌｌｂのうち右側
のピックアップコイル１０ａとｌｌａまたは左側のピッ
クアップコイル１０ｂとｌｌｂのうちいずれかの組を利
用して誘導線からの高周波信号をピックアップして誘導
走行する。

すなわち、第２図の拡大図に示しているように、２台の
無人走行車ＩＡとＩＢのうちＩＡは進行方向右側のピッ
クアップコイル１０ａとｌｌａとにより、誘導線２２の
高周波信号をピックアップして送行し、またＩＢは進行
方向左側のピックアップコイル１０ｂとｌｌｂとにより
、誘導線２２の高周波信号をピックアップして走行する
。

この場合、ピックアップコイルはその出力信号レベルが
誘導線との水平距離の増加に従って第３図に示すように
減少する特性ををしているため、右側のピックアップコ
イル１０ａとｌｌｂとを用いる無人走行車ＩＡは特性図
の右側の曲線部分の２！準値ＲＦｒを基準に走行し、左
側のピックアップコイル１０ｂとｌｌｂを用いる無人走
行車ＩＢは特性図の左側の曲線部分の基準値ＲＦ　Ｌを
、！！準に走行する。

従って、無人走行車１には誘導線に対する位置関係に応
じて右側のピックアップコイルを用いるか、または左側
のピックアップコイルを用いるかの切換えスイッチが設
けられている。

第４図は無人走行車１に搭載する制御装置の構成を示す
ブロック図であり、車体左右両側のピックアップコイル
１０ａと１０ｂ、ｌｌａとｌｌｂの出力信号は切換えス
イッチ１２．１３を介してアンプ１４に選択的に入力さ
れ、ここで、それぞれ増幅された後、平滑回路１５で平
滑される。これにより、切換えスイッチ１２．１３で選
択している側のピックアップコイル（１０ａとｌｌａま
たは１０ｂと１１ｂ）のそれぞれと誘導線との距離偏差
に対応した直流電圧信号が得られる。このピックアップ
コイル１０ａと１１ａ（または１０ｂと１ｌｂ）と誘導
線との距離偏差に対応した直流電圧信号はＡＤ変換器１
６でそれぞれディジタル信号に変換された後、中央演算
装置１７に入力される。すると、中央演算装置１７は各
ディジタル信号を基に走行路に対する車体偏位角θと偏
位ｍｘを求め、θ−０．ｘ−０となるような操舵角指令
を発生し、操舵機構１８に供給する。

これにより、無人走行車１は左右両側の誘導線のうち一
方の誘導線に沿って走行するようになる。

従って、この実施例の場合は、隣接する走行路で１本の
誘導線を共用するため、誘導線が従来の１／２に減少し
、コストが大幅に減少する。

また、左右両端のピックアップコイルを選択的に切替え
て用いるため、例えば第５図に示すようなレイアウトの
走行路において、Ａ点に存在する無人走行車１を左側の
ピックアップコイルを用いて８点まで走行させた後、８
点で右旋回させ、この後、右側のピックアップコイルを
用いて走行制御することが可能となり、前進と後進の直
線走行だけでなく、左折または右折の走行も可能になる
。

［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように本発明によれば、隣接す
る２つの走行路に対してこれらの走行路の間に誘導線を
敷設し、無人走行車は前後左右の２対のピックアップコ
イルのうち左側または右側のみのピックアップコイルを
誘導線との位置関係に応じて切換え、右側または左側の
ピックアップのみの検出信号に基づいて走行させるよう
にしたものであるため、隣接する２つの走行路で１本の
誘導線が共用されることになり、誘導線の利用効率が２
倍になったうえ、設備コストは１／２に減少するという
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図および第５図は本発明の一実施例を示す誘導走行
路のレイアウト図、第２図は隣接する誘導走行路に対す
る無人走行車の位置関係を拡大して示した図、第３図は
ピックアップコイルと誘導線との位置偏差に応じた出力
信号レベルを示す特性図、第４図は無人走行車に搭載す
る制御装置の構成を示すブロック図、第６図は従来の誘
導走行路のレイアウト図である。 １・・・無人走行車、２．２１〜２４・・・誘導線、１
０ａ、１０ｂ、ｌｌａ、１ｌｂ−・・ピックアップコイ
ル、１２．１３・・・切換えスイッチ。 第１図 ｆｆ１２図 第３図 第５図 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 走行路に沿って誘導線を敷設し、この誘導線の真上また
   は真下の車体上の前方部および後方部の左右にそれぞれ
   設けた２対のピックアップコイルにより、誘導線からの
   高周波信号を誘導結合によって検出し、左右１対のピッ
   クアップコイルの出力信号レベルが一致するように操舵
   角を制御して走行させる無人走行車の誘導方式において
   、前記誘導線を隣接する２つの走行路の間に敷設し、 無人走行車は車体の前方部と後方部の左右両側に設けた
   ２対のピックアップコイルのうち左側と右側のピックア
   ップコイルを誘導線に対する位置関係に応じて切替え、 車体右側または左側の誘導線からの高周波信号をピック
   アップして誘導走行させること を特徴とする無人走行車の誘導方式。