JPH069010B2 - 自走台車の走行方法 - Google Patents
自走台車の走行方法Info
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- JPH069010B2 JPH069010B2 JP60299214A JP29921485A JPH069010B2 JP H069010 B2 JPH069010 B2 JP H069010B2 JP 60299214 A JP60299214 A JP 60299214A JP 29921485 A JP29921485 A JP 29921485A JP H069010 B2 JPH069010 B2 JP H069010B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、床面に配設された走行路を一対の走行路検
出装置により光学的に読取りながら自走する自走台車の
走行方法に関する。
出装置により光学的に読取りながら自走する自走台車の
走行方法に関する。
［従来技術］ 例えば実開昭６０−１００８１０号公報に示す移動車に
あっては、自動走行路上の特定位置に、移動車に取り付
けられた反射型光電型センサーで検出される光線反射シ
ートを取り付け、検出された光線反射シートに基づいて
目的の制御信号を読み出して移動車を停止、分岐等の制
御している。
あっては、自動走行路上の特定位置に、移動車に取り付
けられた反射型光電型センサーで検出される光線反射シ
ートを取り付け、検出された光線反射シートに基づいて
目的の制御信号を読み出して移動車を停止、分岐等の制
御している。
［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、上記した制御方法にあっては、センサー
が目標位置のシートを検出したか否か判別できなかっ
た。
が目標位置のシートを検出したか否か判別できなかっ
た。
このため、床面上のごみをシートとして検出するおそれ
があり、この場合にあっては移動車が所定の目標位置へ
移動していない状態であっても、次の走行データに切換
えて走行制御するおそれがあり、移動車を所望の走行パ
ターンで移動制御できなかった。
があり、この場合にあっては移動車が所定の目標位置へ
移動していない状態であっても、次の走行データに切換
えて走行制御するおそれがあり、移動車を所望の走行パ
ターンで移動制御できなかった。
［発明の目的］ 本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明さ
れたものであり、その目的とするところは、走行切換指
令用のマーカを確実に検出して走行パターンを正確に切
換えて自走車を所望の走行パターンで走行制御すること
ができる自走台車の走行方法を提供することにある。
れたものであり、その目的とするところは、走行切換指
令用のマーカを確実に検出して走行パターンを正確に切
換えて自走車を所望の走行パターンで走行制御すること
ができる自走台車の走行方法を提供することにある。
［問題点を解決するための手段］ このため本発明は、走行方向と直交する方向へ、走行ル
ートに沿って配設された走行路の幅とほぼ一致する間隔
をおいて設けられた一対の走行路検出装置により、該走
行路を検出しながら自走する自走台車において、自走台
車の各制御位置に対応する走行路の側方に、走行方向幅
が所定の長さで、高反射率のマーカを設けると共に該マ
ーカに相対する自走台車の側方に、発光部材及び受光部
材からなる前方検出器と後方検出器とを該マーカの走行
方向長さと一致する間隔をおいて取り付け、自走台車の
走行に伴って前方検出器がマーカの走行方向後端を検出
した後に、該前方検出器がマーカの非検出状態へ遷移す
ると同期して後方検出器がマーカの走行方向後端を検出
したとき、マーカ検出信号を出力して検出されたマーカ
以降に関する走行データを読み出し、該走行データに基
づいて自走台車を走行制御することを特徴としている。
ートに沿って配設された走行路の幅とほぼ一致する間隔
をおいて設けられた一対の走行路検出装置により、該走
行路を検出しながら自走する自走台車において、自走台
車の各制御位置に対応する走行路の側方に、走行方向幅
が所定の長さで、高反射率のマーカを設けると共に該マ
ーカに相対する自走台車の側方に、発光部材及び受光部
材からなる前方検出器と後方検出器とを該マーカの走行
方向長さと一致する間隔をおいて取り付け、自走台車の
走行に伴って前方検出器がマーカの走行方向後端を検出
した後に、該前方検出器がマーカの非検出状態へ遷移す
ると同期して後方検出器がマーカの走行方向後端を検出
したとき、マーカ検出信号を出力して検出されたマーカ
以降に関する走行データを読み出し、該走行データに基
づいて自走台車を走行制御することを特徴としている。
［発明の作用］ 本発明方法は上記のように構成されるため、一対の走行
路検出装置により走行路を検出しながら自走台車が走行
路に沿って自走されて所望のマーカに至ると、前方検出
器はマーカの走行方向後端検出によりマーカ検出状態へ
遷移する。そして自走台車の自走に伴って、マーカの走
行方向前端通過に伴って前方検出器がマーカ検出状態か
ら非検出状態へ遷移するのと同期して後方検出器がマー
カの走行方向後端検出によりマーカ検出状態へ遷移する
と、自走台車はマーカを検出したと判断して走行データ
をマーカ以後の走行データに切り換えて走行制御させ
る。
路検出装置により走行路を検出しながら自走台車が走行
路に沿って自走されて所望のマーカに至ると、前方検出
器はマーカの走行方向後端検出によりマーカ検出状態へ
遷移する。そして自走台車の自走に伴って、マーカの走
行方向前端通過に伴って前方検出器がマーカ検出状態か
ら非検出状態へ遷移するのと同期して後方検出器がマー
カの走行方向後端検出によりマーカ検出状態へ遷移する
と、自走台車はマーカを検出したと判断して走行データ
をマーカ以後の走行データに切り換えて走行制御させ
る。
［実施例］ 以下、本発明に係る自走台車の走行方法の実施例を図面
に従って説明する。
に従って説明する。
第１図は自走台車の概略を示す斜視図、第２図は自走台
車における各種検出装置の取付状態を示す斜視図であ
り、自走台車１のシャーシ３には単一の操舵軸５が、走
行方向前方中央にて回転可能に支持されている。そして
該操舵軸５に固着されたホルダ７には操舵輪９が回転可
能に支持され、該操舵輪９には前記ホルダ７に取付けら
れたＤＣモータ等の駆動モータ１１が連結されている。
前記操舵軸５にはシャーシ３に固着されたＤＣモータ、
ステップモータ等のステアリングモータ１３が連結さ
れ、該ステアリングモータ１３の駆動に伴って操舵輪９
が操舵制御される。前記シャーシ３には一対の走行輪１
５が、走行方向後部にて走行直交方向へ所要の間隔をお
いて回転可能に取付けられている。
車における各種検出装置の取付状態を示す斜視図であ
り、自走台車１のシャーシ３には単一の操舵軸５が、走
行方向前方中央にて回転可能に支持されている。そして
該操舵軸５に固着されたホルダ７には操舵輪９が回転可
能に支持され、該操舵輪９には前記ホルダ７に取付けら
れたＤＣモータ等の駆動モータ１１が連結されている。
前記操舵軸５にはシャーシ３に固着されたＤＣモータ、
ステップモータ等のステアリングモータ１３が連結さ
れ、該ステアリングモータ１３の駆動に伴って操舵輪９
が操舵制御される。前記シャーシ３には一対の走行輪１
５が、走行方向後部にて走行直交方向へ所要の間隔をお
いて回転可能に取付けられている。
前記ホルダ７の走行方向前方には一対の走行路検出装置
１７ａ・１７ｂが、走行直交方向へ後述する走行路３５
の幅より短い間隔をおいて取付けられている。この走行
路検出装置１７ａ・１７ｂはそれぞれ発光部材と受光部
材（何れも図示せず）とから構成され、各発光部材は床
面に向けて光を照射し、また各受光部材は前記発光部材
から照射された後に走行路３５から反射された光に基づ
いてＨＩＧＨの電気信号を出力する。前記シャーシ３に
はマーカ検出装置１９が、走行方向前方の側方に取付け
られている。このマーカ検出装置１９は走行方向に対し
て所要の間隔ｌをおいたマーカ前端検出装置１９ａとマ
ーカ後端検出装置１９ｂとから構成され、マーカ前端検
出装置１９ａ及びマーカ後端検出装置１９ｂの発光部材
は床面に向けて光を照射し、またマーカ前端検出装置１
９ａ及びマーカ後端検出装置１９ｂの受光部材（何れも
図示せず）は後述するマーカ３７からの反射光に基づい
てＨＩＧＨの電気信号を出力する。
１７ａ・１７ｂが、走行直交方向へ後述する走行路３５
の幅より短い間隔をおいて取付けられている。この走行
路検出装置１７ａ・１７ｂはそれぞれ発光部材と受光部
材（何れも図示せず）とから構成され、各発光部材は床
面に向けて光を照射し、また各受光部材は前記発光部材
から照射された後に走行路３５から反射された光に基づ
いてＨＩＧＨの電気信号を出力する。前記シャーシ３に
はマーカ検出装置１９が、走行方向前方の側方に取付け
られている。このマーカ検出装置１９は走行方向に対し
て所要の間隔ｌをおいたマーカ前端検出装置１９ａとマ
ーカ後端検出装置１９ｂとから構成され、マーカ前端検
出装置１９ａ及びマーカ後端検出装置１９ｂの発光部材
は床面に向けて光を照射し、またマーカ前端検出装置１
９ａ及びマーカ後端検出装置１９ｂの受光部材（何れも
図示せず）は後述するマーカ３７からの反射光に基づい
てＨＩＧＨの電気信号を出力する。
第３図は上記自走台車１の制御概略を示すブロック図で
あり、ＣＰＵ２１には前記走行路検出装置１７ａ・１７
ｂが夫々接続され、該走行路検出装置１７ａ・１７ｂの
各受光部材から電気信号が入力される。また、ＣＰＵ２
１にはマーカ検出装置１９が接続され、マーカ検出装置
１９を構成するマーカ前端検出装置１９ａ及びマーカ後
端検出装置１９ｂの各受光部材から電気信号が入力され
る。前記ＣＰＵ２１にはＲＯＭ２３及びＲＡＭ２５が夫
々接続されている。該ＲＯＭ２３は走行データ領域２７
を有し、該走行データ領域２７には走行路検出装置１７
ａ・１７ｂから入力される電気信号に基づいてステアリ
ングモータ１３を駆動し、走行路３５に沿って自走台車
１を自走させる走行データ及びマーカ前端検出装置１９
ａ・マーカ後端検出装置１９ｂからの電気信号に基づい
て自走台車１の現在位置を判断し、目的位置に向って自
走台車１を自走させるための各種データが記憶されてい
る。前記ＲＡＭ２５にはマーカカウンタ領域２９を有
し、該マーカカウンタ領域２９はマーカ検出装置１９に
よりマーカ３７を検出したときに順次インクリメントさ
れ、自走台車１の現在位置に関するデータを記憶してい
る。
あり、ＣＰＵ２１には前記走行路検出装置１７ａ・１７
ｂが夫々接続され、該走行路検出装置１７ａ・１７ｂの
各受光部材から電気信号が入力される。また、ＣＰＵ２
１にはマーカ検出装置１９が接続され、マーカ検出装置
１９を構成するマーカ前端検出装置１９ａ及びマーカ後
端検出装置１９ｂの各受光部材から電気信号が入力され
る。前記ＣＰＵ２１にはＲＯＭ２３及びＲＡＭ２５が夫
々接続されている。該ＲＯＭ２３は走行データ領域２７
を有し、該走行データ領域２７には走行路検出装置１７
ａ・１７ｂから入力される電気信号に基づいてステアリ
ングモータ１３を駆動し、走行路３５に沿って自走台車
１を自走させる走行データ及びマーカ前端検出装置１９
ａ・マーカ後端検出装置１９ｂからの電気信号に基づい
て自走台車１の現在位置を判断し、目的位置に向って自
走台車１を自走させるための各種データが記憶されてい
る。前記ＲＡＭ２５にはマーカカウンタ領域２９を有
し、該マーカカウンタ領域２９はマーカ検出装置１９に
よりマーカ３７を検出したときに順次インクリメントさ
れ、自走台車１の現在位置に関するデータを記憶してい
る。
前記ＣＰＵ２１には走行駆動回路３１が接続され、該走
行駆動回路３１には前記走行データ領域２７に記憶され
た走行データに基づいて駆動モータ１１を駆動して自走
台車１を走行路に沿って自走させる。前記ＣＰＵ２１に
はステアリング駆動回路３３が接続されている。該ステ
アリング駆動回路３３は自走台車１が直線状或いは曲線
状の走行路に沿って自走するときには、常に走行路検出
装置１７ａ・１７ｂが走行路検出状態となるようにステ
アリングモータ１３を駆動し、また自走台車１が分岐状
の走行路に沿って自走するときには、一方の走行路検出
装置１７ａ或いは走行路検出装置１７ｂが走行路検出状
態でかつ他方の走行路検出装置１７ｂ或いは走行路検出
装置１７ａが走行路非検出状態となるようにステアリン
グモータ１３を駆動している。
行駆動回路３１には前記走行データ領域２７に記憶され
た走行データに基づいて駆動モータ１１を駆動して自走
台車１を走行路に沿って自走させる。前記ＣＰＵ２１に
はステアリング駆動回路３３が接続されている。該ステ
アリング駆動回路３３は自走台車１が直線状或いは曲線
状の走行路に沿って自走するときには、常に走行路検出
装置１７ａ・１７ｂが走行路検出状態となるようにステ
アリングモータ１３を駆動し、また自走台車１が分岐状
の走行路に沿って自走するときには、一方の走行路検出
装置１７ａ或いは走行路検出装置１７ｂが走行路検出状
態でかつ他方の走行路検出装置１７ｂ或いは走行路検出
装置１７ａが走行路非検出状態となるようにステアリン
グモータ１３を駆動している。
第４図は走行路の状態及びマーカの配置状態を示す説明
図であり、床面には自走台車１の走行ルートに沿って走
行路３５が直線状、分岐状或いは合流するように取付け
られている。この走行路３５は高い反射率を有するアル
ミニウム、ステンレス等の材質から形成されている。ま
た、走行路３５に沿った床面にはマーカ３７が、自走台
車１の停止位置、分岐位置及び合流位置等の各種制御位
置にてマーカ検出装置１９と対向するように取付けられ
ている。このマーカ３７は走行方向に対し前記マーカ前
端検出装置１９ａとマーカ後端検出装置１９ｂとの相互
間隔ｌに応じた長さｌからなり、高い反射率のアルミニ
ウム、ステンレス等により形成されている。そしてこの
マーカ３７は自走台車１の走行ルートを複数に区分して
いる。
図であり、床面には自走台車１の走行ルートに沿って走
行路３５が直線状、分岐状或いは合流するように取付け
られている。この走行路３５は高い反射率を有するアル
ミニウム、ステンレス等の材質から形成されている。ま
た、走行路３５に沿った床面にはマーカ３７が、自走台
車１の停止位置、分岐位置及び合流位置等の各種制御位
置にてマーカ検出装置１９と対向するように取付けられ
ている。このマーカ３７は走行方向に対し前記マーカ前
端検出装置１９ａとマーカ後端検出装置１９ｂとの相互
間隔ｌに応じた長さｌからなり、高い反射率のアルミニ
ウム、ステンレス等により形成されている。そしてこの
マーカ３７は自走台車１の走行ルートを複数に区分して
いる。
上記のように構成された自走台車１の自走方法を第５図
乃至第７図に従って説明する。
乃至第７図に従って説明する。
先ず、通常の走行方法を説明すると、通常走行状態を示
す第５図において、自走台車１は駆動モータ１１の駆動
により走行路３５に沿って自走する。その際、第５図に
実線で示すようにＣＰＵ２１は、常に走行路検出装置１
７ａ・１７ｂの双方が走行路３５上に位置し、これら走
行路検出装置１７ａ・１７ｂの発光部材から照射された
光が走行路３５により反射されて受光部材に入射し、各
受光部材からの電気信号がＨＩＧＨになるようにステア
リングモータ１３を駆動制御している。従って第５図の
一点鎖線で示すように一方の走行路検出装置１７ａが走
行路３５から外れるように自走台車１が自走したとき、
ＣＰＵ２１は走行路３５から外れた走行路検出装置１７
ａが走行路３５に対向してその受光部材からの電気信号
がＨＩＧＨになるように操舵軸５を反時計方向へ駆動制
御している。同様に第５図の二点鎖線で示すように他方
の走行路検出装置１７ｂが走行路３５から外れるように
自走台車１が自走したとき、ＣＰＵ２１は走行路３５か
ら外れた走行路検出装置１７ｂが走行路３５に対向して
その受光部材の電気信号がＨＩＧＨになるように操舵軸
５を時計方向へ駆動制御している。これにより直線状或
いは曲線状の走行路３５に沿って自走台車１が自走され
る。
す第５図において、自走台車１は駆動モータ１１の駆動
により走行路３５に沿って自走する。その際、第５図に
実線で示すようにＣＰＵ２１は、常に走行路検出装置１
７ａ・１７ｂの双方が走行路３５上に位置し、これら走
行路検出装置１７ａ・１７ｂの発光部材から照射された
光が走行路３５により反射されて受光部材に入射し、各
受光部材からの電気信号がＨＩＧＨになるようにステア
リングモータ１３を駆動制御している。従って第５図の
一点鎖線で示すように一方の走行路検出装置１７ａが走
行路３５から外れるように自走台車１が自走したとき、
ＣＰＵ２１は走行路３５から外れた走行路検出装置１７
ａが走行路３５に対向してその受光部材からの電気信号
がＨＩＧＨになるように操舵軸５を反時計方向へ駆動制
御している。同様に第５図の二点鎖線で示すように他方
の走行路検出装置１７ｂが走行路３５から外れるように
自走台車１が自走したとき、ＣＰＵ２１は走行路３５か
ら外れた走行路検出装置１７ｂが走行路３５に対向して
その受光部材の電気信号がＨＩＧＨになるように操舵軸
５を時計方向へ駆動制御している。これにより直線状或
いは曲線状の走行路３５に沿って自走台車１が自走され
る。
次にマーカ検出作用を示す第６図（Ａ）・（Ｂ）におい
て、自走台車１が自走台車１の停止位置、分岐位置及び
合流位置に設けられたマーカ３７に位置したとき、先
ず、走行方向前方に設けられたマーカ前端検出装置１９
ａがマーカ３７を検出し、その受光部材からの電気信号
がＨＩＧＨに遷移する［第６図（Ａ）参照］。この状態
にて自走台車１が更に自走し、走行方向後方に設けられ
たマーカ後端検出装置１９ｂがマーカ３７に位置したと
き、その受光部材の電気信号がＬＯＷからＨＵＧＨに変
化して該マーカ３７を検出する。その際、マーカ後端検
出装置１９ｂの電気信号がＨＩＧＨに遷移するとほぼ同
期してマーカ前端検出装置１９ａがマーカ非検出状態に
なるため、その受光部材からの電気信号がＨＩＧＨから
ＬＯＷに遷移する。ＣＰＵ２１はマーカ前端検出装置１
９ａ及びマーカ後端検出装置１９ｂから出力される電気
信号の遷移状態、即ちマーカ前端検出装置１９ａの電気
信号がＨＩＧＨに遷移した後、マーカ後端検出装置１９
ｂの電気信号がＨＩＧＨに遷移するとほぼ同期してマー
カ前端検出装置１９ａの電気信号がＨＩＧＨからＬＯＷ
に遷移したことに基づいてマーカ３７の存在を検出する
［第６図（Ｂ）参照］。これによりＣＰＵ２１はマーカ
カウンタ領域２９を１インクリメントし、自走台車１の
現在走行位置を判断するとともにマーカカウンタ領域２
９によるマーカ３７の計数値に基づいて走行データ領域
２７から目的位置に対する次の走行区間に関する走行デ
ータをアクセスし、該データに基づいて自走台車１を自
走させる。
て、自走台車１が自走台車１の停止位置、分岐位置及び
合流位置に設けられたマーカ３７に位置したとき、先
ず、走行方向前方に設けられたマーカ前端検出装置１９
ａがマーカ３７を検出し、その受光部材からの電気信号
がＨＩＧＨに遷移する［第６図（Ａ）参照］。この状態
にて自走台車１が更に自走し、走行方向後方に設けられ
たマーカ後端検出装置１９ｂがマーカ３７に位置したと
き、その受光部材の電気信号がＬＯＷからＨＵＧＨに変
化して該マーカ３７を検出する。その際、マーカ後端検
出装置１９ｂの電気信号がＨＩＧＨに遷移するとほぼ同
期してマーカ前端検出装置１９ａがマーカ非検出状態に
なるため、その受光部材からの電気信号がＨＩＧＨから
ＬＯＷに遷移する。ＣＰＵ２１はマーカ前端検出装置１
９ａ及びマーカ後端検出装置１９ｂから出力される電気
信号の遷移状態、即ちマーカ前端検出装置１９ａの電気
信号がＨＩＧＨに遷移した後、マーカ後端検出装置１９
ｂの電気信号がＨＩＧＨに遷移するとほぼ同期してマー
カ前端検出装置１９ａの電気信号がＨＩＧＨからＬＯＷ
に遷移したことに基づいてマーカ３７の存在を検出する
［第６図（Ｂ）参照］。これによりＣＰＵ２１はマーカ
カウンタ領域２９を１インクリメントし、自走台車１の
現在走行位置を判断するとともにマーカカウンタ領域２
９によるマーカ３７の計数値に基づいて走行データ領域
２７から目的位置に対する次の走行区間に関する走行デ
ータをアクセスし、該データに基づいて自走台車１を自
走させる。
次に分岐走行方法を示す第４図、第７図において、第４
図に示すマーカ検出装置１９が分岐用のマーカ３７を検
出したとき、ＣＰＵ２１は走行データ領域２７からこの
分岐用のマーカ３７の計数値に応じた分岐走行に関する
走行データをアクセスする。そして例えば第４図に示す
ように直線状態から右方向へ分岐走行する場合、ＣＰＵ
２１は分岐方向に設けられたマーカ前端検出装置１９ａ
が常に走行路３５から外れるとともに他方のマーカ後端
検出装置１９ｂが常に走行路３５を検出するようにステ
アリングモータ１３を駆動制御する。これにより操舵軸
５が時計方向へ回動し、右方向に分岐する走行路３５に
沿って自走台車１を分岐走行させている。同様に左方向
へ分岐走行する場合、ＣＰＵ２１は分岐側に設けられた
マーカ後端検出装置１９ｂが常に走行路３５から外れる
とともに他方のマーカ前端検出装置１９ａが常に走行路
３５を検出するようにステアリングモータ１３を駆動制
御する。これにより操舵軸５が反時計方向へ回動し、右
方向へ分岐する走行路３５に沿って自走台車１を分岐走
行させている。
図に示すマーカ検出装置１９が分岐用のマーカ３７を検
出したとき、ＣＰＵ２１は走行データ領域２７からこの
分岐用のマーカ３７の計数値に応じた分岐走行に関する
走行データをアクセスする。そして例えば第４図に示す
ように直線状態から右方向へ分岐走行する場合、ＣＰＵ
２１は分岐方向に設けられたマーカ前端検出装置１９ａ
が常に走行路３５から外れるとともに他方のマーカ後端
検出装置１９ｂが常に走行路３５を検出するようにステ
アリングモータ１３を駆動制御する。これにより操舵軸
５が時計方向へ回動し、右方向に分岐する走行路３５に
沿って自走台車１を分岐走行させている。同様に左方向
へ分岐走行する場合、ＣＰＵ２１は分岐側に設けられた
マーカ後端検出装置１９ｂが常に走行路３５から外れる
とともに他方のマーカ前端検出装置１９ａが常に走行路
３５を検出するようにステアリングモータ１３を駆動制
御する。これにより操舵軸５が反時計方向へ回動し、右
方向へ分岐する走行路３５に沿って自走台車１を分岐走
行させている。
このように本実施例方法は、マーカ３７の存在に基づい
てインクリメントされるマーカカウンタ領域２９の計数
値に応じて走行データ領域２７から走行データをアクセ
スして自走台車１を自走させることが可能である。その
際、マーカ３７の有無によって自走台車１の走行データ
が切換えられるため、マーカに書込まれた走行データを
読取って自走台車１を自走させる従来の走行方式に比べ
自走台車１を安定的にかつ正確に自走させることが可能
である。
てインクリメントされるマーカカウンタ領域２９の計数
値に応じて走行データ領域２７から走行データをアクセ
スして自走台車１を自走させることが可能である。その
際、マーカ３７の有無によって自走台車１の走行データ
が切換えられるため、マーカに書込まれた走行データを
読取って自走台車１を自走させる従来の走行方式に比べ
自走台車１を安定的にかつ正確に自走させることが可能
である。
［発明の効果］ このように本発明は、走行切換指令用のマーカを確実に
検出して走行パターンを正確に切換えて自走車を所望の
走行パターンで走行制御することができる自走台車の走
行方法を提供することが可能である。
検出して走行パターンを正確に切換えて自走車を所望の
走行パターンで走行制御することができる自走台車の走
行方法を提供することが可能である。
第１図は自走台車の概略を示す斜視図、第２図は自走台
車における各種の検出装置の取付状態を示す斜視図、第
３図は自走台車の制御概略を示すブロック図、第４図は
走行路の状態及びマーカの配置状態を示す説明図、第５
図乃至第７図は自走台車の自走方法を説明する説明図で
ある。 図中１は自走台車、１７ａ・１７ｂは走行路検出装置、
１９はマーカ検出装置、１９ａはマーカ検出装置を構成
するマーカ前端検出装置、１９ｂはマーカ検出装置を構
成するマーカ後端検出装置、２７は走行データ領域、３
５は走行路、３７はマーカである。
車における各種の検出装置の取付状態を示す斜視図、第
３図は自走台車の制御概略を示すブロック図、第４図は
走行路の状態及びマーカの配置状態を示す説明図、第５
図乃至第７図は自走台車の自走方法を説明する説明図で
ある。 図中１は自走台車、１７ａ・１７ｂは走行路検出装置、
１９はマーカ検出装置、１９ａはマーカ検出装置を構成
するマーカ前端検出装置、１９ｂはマーカ検出装置を構
成するマーカ後端検出装置、２７は走行データ領域、３
５は走行路、３７はマーカである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−157612（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−82211（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−63618（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−176808（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−245214（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−150406（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−197906（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−376（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−100810（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭53−123395（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭50−19125（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】走行方向と直交する方向へ、走行ルートに
沿って配設された走行路の幅とほぼ一致する間隔をおい
て設けられた一対の走行路検出装置により、該走行路を
検出しながら自走する自走台車において、 自走台車の各制御位置に対応する走行路の側方に、走行
方向幅が所定の長さで、高反射率のマーカを設けると共
に該マーカに相対する自走台車の側方に、発光部材及び
受光部材からなる前方検出器と後方検出器とを該マーカ
の走行方向長さと一致する間隔をおいて取り付け、 自走台車の走行に伴って前方検出器がマーカの走行方向
後端を検出した後に、該前方検出器がマーカの非検出状
態へ遷移すると同期して後方検出器がマーカの走行方向
後端を検出したとき、マーカ検出信号を出力して検出さ
れたマーカ以降に関する走行データを読み出し、該走行
データに基づいて自走台車を走行制御することを特徴と
する自走台車の走行方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60299214A JPH069010B2 (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | 自走台車の走行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60299214A JPH069010B2 (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | 自走台車の走行方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62156704A JPS62156704A (ja) | 1987-07-11 |
| JPH069010B2 true JPH069010B2 (ja) | 1994-02-02 |
Family
ID=17869625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60299214A Expired - Fee Related JPH069010B2 (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | 自走台車の走行方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH069010B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60100810U (ja) * | 1983-12-15 | 1985-07-09 | 株式会社ダイフク | 移動車の走行位置検出用マ−クシ−ト |
-
1985
- 1985-12-27 JP JP60299214A patent/JPH069010B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62156704A (ja) | 1987-07-11 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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