JPH0347375Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、例えば、高圧配電線の分岐接続の如
き高圧配電工事の用いられる高圧配電工事用ロボ
ツトアームの改良に関するものである。

（従来技術） 最近、高圧配電線の分岐接続の如き高圧配電工
事は高電圧からの危険を回避するために作業者が
高圧配電線から離れた地上で作業することができ
るように高圧配電工事用ロボツトが用いられてい
る。この種の高圧配電工事用ロボツトアームは、
関節接続された複数のアーム本体から成るアーム
とこのアームの最先端のアーム本体に設けられた
手首機構とこの手首機構の先に取付けられたエン
ドエフエクタ（JISB0134産業用ロボツト用語の
No.2025参照）とを備えており、エンドエフエクタ
が高圧配電線の所定の作業位置に達するように複
数のアーム本体と手首機構とを駆動し、その後エ
ンドエフエクタを空気または油圧アクチユエータ
によつて駆動するようにしている。従来技術のロ
ボツトアームは作業者が直接触れる地上側の装置
部分を高圧配電線から絶縁するためにアーム全体
を絶縁している。しかし、アーム全体を絶縁する
ことは構造が複雑となつてロボツト全体が高価と
なる欠点があつた。

従つて、ロボツトアームは、アーム先端に取付
けられる手首機構を有する部分で絶縁することが
できれば好ましいが、手首機構は、実際に工具を
動かして作業を行なう部分であるので、長手方向
にも径方向にも小さく、かつ軽量であることが要
求される。

（考案の目的） 本考案の目的は、アーム自体を特別に絶縁する
必要がなく、且つアーム先端を長手方向にも径方
向にも大きくすることなく、軽量で信頼性の高い
高圧配電工事用ロボツトアームを提供することに
ある。

（考案の構成） 本考案に係る高圧配電工事用ロボツトアーム
は、関節接続された複数のアーム本体から成るア
ームとこのアームの最先端のアーム本体に設けら
れた手首機構とこの手首機構の先に取付けられた
エンドエフエクタとを備えているが、この手首機
構とエンドエフエクタとの間に取付けられた冠状
絶縁物を備えていることを特徴としている。

このように、手首機構とエンドエフエクタとの
間に冠状絶縁物が取付けられると、手首機構とエ
ンドエフエクタとの間は冠状絶縁物によつて長い
沿面距離で絶縁されるため、高圧配電線に接触す
るエンドエフエクタからアームを確実に絶縁する
ことができ、また絶縁物は冠状の筒状部分が開口
部の向きによつて手首機構またはエンドエフエク
タに覆うように配置されるため、長手方向及び径
方向に寸法を大きくすることなく、十分な絶縁距
離を得ることができる上に重量が大きくなること
がない。

（実施例） 本考案の実施例を図面を参照して詳細に説明す
ると、第１図は本考案に係る高圧配電工事用ロボ
ツトアーム１０を示し、このロボツトアームは、
関節接続された複数のアーム本体１２から成るア
ーム１４とこのアーム１４の最先端のアーム本体
１２Ａに設けられた手首機構１６とこの手首機構
１６の先に取付けられるエンドエフエクタ１８と
を備えている。

本考案の高圧配電工事用ロボツトアーム１０
は、第２図に詳細に示すように、手首機構１６の
先端から延びる延長杆２２とエンドエフエクタ１
８との間に取付けられ延長杆２２を囲むセラミツ
ク製の冠状絶縁物２４を更に備えている。特に第
３図に示すように、冠状絶縁物２４は、その内外
の取付面に環状の金属溶射層２６，２６′を有し、
この金属溶射層２６，２６′に固定金具２８，２
８′が銀ロー付けによつて固定され、延長杆２２
の鍔２２ａとエンドエフエクタ１８の取付面１８
ａとはこの固定金具２８，２８′にボルト３０，
３０′によつてそれぞれ取付けられている。尚、
冠状絶縁物２４は接着、セメンテイング等の接合
手段で手首機構１６とエンドエフエクタ１８に取
付けるようにしてもよい。

このようにすると、エンドエフエクタ１８と手
首機構１６とは冠状絶縁物２４によつて絶縁され
るので手首機構１６より地上側にあるアーム１４
を必ずしも絶縁する必要がなく、また絶縁物２４
は、その筒状部分が手首機構１６に一部を覆うよ
うに配置された冠状となつているので、手首機構
１６とエンドエフエクタ１８との間の間隔及び絶
縁物の径を大きくすることなく大きな沿岸距離を
得ることができ、従つて高圧配電線に接触するエ
ンドエフエクタ１８からアームを確実に絶縁する
ことができる。

尚、上記実施例では、冠状絶縁物２４の開口部
分を手首機構１６側に向けているが、これはエン
ドエフエクタ１８側に向けて配置してもよい。

（考案の効果） 本考案によれば、上記のように、沿面距離の大
きい冠状絶縁物によつて高圧配電線に接触するエ
ンドエフエクタからアームを確実に絶縁すること
ができ、従つてアームを必ずしも絶縁する必要が
なく、作業を安全に行なうことができ、また絶縁
物は冠状となつているので、その筒状部分が手首
機構またはエンドエフエクタの一部を覆うように
配置されることになるため絶縁物の長さ及び径を
大きくすることなく、沿面距離を大きくとること
ができ、従つて工具を動かして作業を行なう部分
である手首機構及びエンドエフエクタを有する部
分の重量と長さ及び径を大きくすることがなく、
作業を良好に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る高圧配電工事用ロボツト
アームの概略側面図、第２図は本考案の要部の拡
大断面図、第３図は本考案に用いられる冠状絶縁
物の一半部の断面図である。 １０……高圧配電工事用ロボツトアーム、１２
……アーム本体、１２Ａ……最先端のアーム本
体、１４……アーム、１６……手首機構、１８…
…エンドエフエクタ、２２……延長杆、２４……
冠状絶縁物、２６，２６′……金属溶射層、２８，
２８′……固定金具。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 関節接続された複数のアーム本体から成るア
   ームと前記アームの最先端のアーム本体に設け
   られた手首機構と前記手首機構の先に取付けら
   れたエンドエフエクタとを備えた高圧配電工事
   用ロボツトアームにおいて、前記手首機構と前
   記エンドエフエクタとの間に取付けられた冠状
   絶縁物を備えたことを特徴とする高圧配電工事
   用ロボツトアーム。 (2) 前記冠状絶縁物はその取付面に金属溶射層を
   有し、前記手首機構と前記エンドエフエクタと
   は前記冠状絶縁物の金属溶射層に溶着されてい
   る固定金具に取付けられている実用新案登録請
   求の範囲第１項に記載の高圧配電工事用ロボツ
   トアーム。