JPH0347376Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、例えば、高圧配電線の分岐接続の如
き高圧配電工事の用いられる高圧配電工事用ロボ
ツトアームの改良に関するものである。

（従来技術） 最近、高圧配電線の分岐接続の如き高圧配電工
事は高電圧からの危険を回避するために作業者が
高圧配電線から離れた地上で作業することができ
るように高圧配電工事用ロボツトが用いられてい
る。この種の高圧配電工事用ロボツトアームは、
関節接続された複数のアーム本体から成るアーム
とこのアームの最先端のアーム本体に設けられた
手首機構とこの手首機構の先に取付けられたエン
ドエフエクタ（JISB0134産業用ロボツト用語の
No.2025参照）とを備えており、エンドエフエクタ
が高圧配電線の所定の作業位置に達するように複
数のアーム本体と手首機構とを駆動し、その後エ
ンドエフエクタを空気または油圧アクチユエータ
によつて駆動するようにしている。従来技術のロ
ボツトアームは作業者が直接触れる地上側の装置
部分を高圧配電線から絶縁するためにアーム全体
を絶縁している。しかし、アーム全体を絶縁する
ことは構造が複雑となつてロボツト全体が高価と
なる欠点があつた。

従つて、ロボツトアームは、アーム先端に取付
けられる手首機構を有する部分で絶縁することが
できれば好ましいが、手首機構は、実際に工具を
動かして作業を行なう部分であるので、この絶縁
部分は長手方向にも径方向にも小さく、かつ軽量
であることが要求される。

（考案の目的） 本考案の目的は、アーム自体を特別に絶縁する
必要がなく、且つアーム先端を長手方向にも径方
向にも大きくすることなく、軽量で信頼性の高い
高圧配電工事用ロボツトアームを提供することに
ある。

（考案の構成） 本考案に係る高圧配電工事用ロボツトアーム
は、関節接続された複数のアーム本体から成るア
ームとこのアームの最先端のアーム本体に設けら
れた手首機構とこの手首機構の先に取付けられた
エンドエフエクタとを備えているが、この手首機
構とエンドエフエクタとの間に取付けられた冠状
絶縁物とこの冠状絶縁物に空気を吹付ける空気吹
付手段とを備えていることを特徴としている。

このように、手首機構とエンドエフエクタとの
間に冠状絶縁物が取付けられると、手首機構とエ
ンドエフエクタとの間は冠状絶縁物によつて長い
沿面距離で絶縁されるため、高圧配電線に接触す
るエンドエフエクタからアームを確実に絶縁する
ことができ、また絶縁物は冠状の筒状部分が開口
部の向きによつて手首機構またはエンドエフエク
タに覆うように配置されるため、長手方向及び径
方向に寸法を大きくすることなく、十分な絶縁距
離を得ることができる上に重量が大きくなること
がない。

更に、絶縁物が冠状であると、その筒状部分の
内面に空気吹付手段からの空気吹付けによつて雨
天時に冠状絶縁物の内面に接触する雨水を吹き飛
ばすことができるので、雨天時に雨水を通して絶
縁破壊を起すことがなく作業を安全に行なうこと
ができる。

（実施例） 本考案の実施例を図面を参照して詳細に説明す
ると、第１図は本考案に係る高圧配電工事用ロボ
ツトアーム１０を示し、このロボツトアームは、
関節接続された複数のアーム本体１２から成るア
ーム１４とこのアーム１４の最先端のアーム本体
１２Ａに設けられた手首機構１６とこの手首機構
１６の先に取付けられるエンドエフエクタ１８と
を備えている。

本考案の高圧配電工事用ロボツトアーム１０
は、第２図に詳細に示すように、手首機構１６の
先端から延びる延長杆２２とエンドエフエクタ１
８との間に取付けられ延長杆２２を囲むセラミツ
ク製の冠状絶縁物２４とこの冠状絶縁物２４内に
空気を吹付ける空気吹付手段２６とを更に備えて
いる。特に第３図に示すように、冠状絶縁物２４
は、その内外の取付面に環状の金属溶射層２８，
２８′を有し、この金属溶射層２８，２８′に固定
金具３０，３０′が銀ロー付けによつて固定され、
延長杆２２の鍔２２ａとエンドエフエクタ１８の
取付面１８ａとはこの固定金具３０，３０′にボ
ルト３２，３２′によつてそれぞれ取付けられて
いる。尚、冠状絶縁物２４は接着、セメンテイン
グ等の接合手段で手首機構１６とエンドエフエク
タ１８とに取付けるようにしてもよい。空気吹付
手段２６は、冠状絶縁物２４の内部の底に取付け
られ冠状絶縁物２４の内側面に対向して開口する
複数の空気噴出口３４を有するノズル３６とこの
ノズル３６に手首機構１６内を貫通する空気導孔
３８及び空気導管４０を介して接続された図示し
ない空気供給源とから成つている。

このようにすると、エンドエフエクタ１８と手
首機構１６とは冠状絶縁物２４によつて絶縁され
るので手首機構１６より地上側にあるアーム１４
を必ずしも絶縁する必要がなく、また絶縁物２４
は、その筒状部分が手首機構１６に一部を覆うよ
うに配置された冠状となつているので、手首機構
１６とエンドエフエクタ１８との間の間隔及び絶
縁物の径を大きくすることなく大きな沿岸距離を
得ることができ、従つて高圧配電線に接触するエ
ンドエフエクタ１８からアームを確実に絶縁する
ことができる。

尚、上記実施例では、冠状絶縁物２４の開口部
分を手首機構１６側に向けているが、これはエン
ドエフエクタ１８側に向けて配置してもよい。

また、冠状絶縁物２４の筒状部分の内面に空気
を吹付ける空気吹付手段２６を備えていてこの空
気吹付手段２６からの空気吹付けによつて雨天時
に冠状絶縁物２４の筒状部分の内面に接触する雨
水を吹き飛ばすことができるので、雨天時に雨水
を通して絶縁破壊を起すことがない。尚、上記実
施例では、空気吹付手段２６は、手首機構１６内
を通る空気導管４０を通して空気を吹付けるよう
にしているが、この空気導管４０は手首機構１６
の運動に支障のないようにすれば、手首機構１６
の外部に沿つて配置してもよい。

（考案の効果） 本考案によれば、上記のように、沿面距離の大
きい冠状絶縁物によつて高圧配電線に接触するエ
ンドエフエクタからアームを確実に絶縁すること
ができ、従つてアームを必ずしも絶縁する必要が
なく、また絶縁物は冠状となつているので、その
筒状部分が手首機構またはエンドエフエクタの一
部を覆うように配置されることになるため絶縁物
の長さ及び径を大きくすることなく、沿面距離を
大きくとることができ、従つて工具を動かして作
業を行なう部分である手首機構及びエンドエフエ
クタを有する部分の重量と長さ及び径を大きくす
ることがなく、作業を良好に行なうことができ
る。更に雨水が接触しても空気吹付手段によつて
雨水が吹飛ばされるので雨水を通して絶縁破壊を
起すことがなく、作業を安全に行なうことができ
る実益がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る高圧配電工事用ロボツト
アームの概略側面図、第２図は本考案の要部の拡
大断面図、第３図は本考案に用いられる冠状絶縁
物の一半部の断面図である。 １０……高圧配電工事用ロボツトアーム、１２
……アーム本体、１２Ａ……最先端のアーム本
体、１４……アーム、１６……手首機構、１８…
…エンドエフエクタ、２２……延長杆、２４……
冠状絶縁物、２６……空気吹付手段、２８，２
８′……金属溶射層、３０，３０′……固定金具、
３４……空気噴出口、３６……ノズル、４０……
空気導管。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 関節接続された複数のアーム本体から成るア
   ームと前記アームの最先端のアーム本体に設け
   られた手首機構と前記手首機構の先に取付けら
   れたエンドエフエクタとを備えた高圧配電工事
   用ロボツトアームにおいて、前記手首機構と前
   記エンドエフエクタとの間に取付けられた冠状
   絶縁物と前記冠状絶縁物の筒状部分内に空気を
   吹付ける空気吹付手段とを備えたことを特徴と
   する高圧配電工事用ロボツトアーム。 (2) 前記冠状絶縁物は前記筒状部分が前記手首の
   一部を覆うように開口部分を前記手首機構側に
   向けて配置され、且つ前記空気吹付手段は前記
   冠状絶縁物の内部の底に取付けられ前記冠状絶
   縁物の筒状部分の内面に対向して開口する空気
   噴出口を有するノズルと前記ノズルに前記手首
   機構内を通る空気導管を介して接続された空気
   供給源とから成つている実用新案登録請求の範
   囲第１項に記載の高圧配電工事用ロボツトアー
   ム。