JPH056076Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本考案は、工業用ロボツトの配線構造に関する
ものである。

＜従来の技術＞ 溶接ロボツト等の工業用ロボツトは、最近の強
いユーザニーズであるコストミニマムの要求に伴
い、モータ、減速機等からなる駆動ユニツトを各
アームの関節部に設置した準ダイレクトドライブ
方式が採用されている。また、モータも一般市販
のものが用いられている。この市販のモータには
第３図Ａで示すように、モータリード線１をコネ
クタ２によつてモータに接続したコネクタ方式モ
ータMA、第３図Ｂで示すように、モータ本体に
端子箱３を固設し、この端子箱３にモータリード
線１を接続した端子箱式モータMB、第３図Ｃで
示すように、モータリード線１を直接モータに結
線したリード線式モータMCがある。

前記コネクタ方式モータMAの場合、コネクタ
２が外部に露出しているため、ホコリや油等がコ
ネクタ２の部位に付着し、またコネクタ２の突出
によりモータリード線１の配線はモータの軸心に
よりl1のスペースを必要とする。また、端子箱式
モータMBの場合は、ホコリや油の付着から保護
されるが、これも端子箱３がモータの軸心よりl2
だけ突出しスペースを必要とする。この点、リー
ド線式モータMCはモータリード線１の配線はモ
ータの軸心よりl3のモータに近接した配置となり
非常に有利である。

＜考案が解決しようとする問題点＞ ところで、上記リード線式モータMCを採用し
た場合の配線構造は第４図で示すように、モータ
リード線１をアーム４の関節部を通してアーム４
内に導き、制御機器よりアーム４内に導かれた可
動部用リード線５をコネクタ６にて接続してい
る。

上記可動部用リード線５は、保護用の被覆が強
靱であり、屈曲や捩れに対し耐久性があるが、モ
ータリード線１の被覆は比較的弱体であり、屈曲
や捩れに対し耐久性がない。従つて、殊にハンド
等の工具が取付けられるロボツト手首部７におい
ては、複数の方向の軸線回りに激しい回転運動を
行うため、モータリード線１の寿命が短くなつて
いる。また、モータ等の交換等においてモータリ
ード線１と可動部用リード線５との分離、接続を
アーム４内のコネクタ６により行わなくてはなら
ず、作業性が悪いという問題がある。

＜問題点を解決するための手段＞ 本考案は、上記従来の問題点を改善した配線構
造を提供するものであり、その特徴とするところ
は、各アームの関節部にアームを回転制御するた
めのモータ並びに減速機等から構成された駆動ユ
ニツトを備えたロボツトにおいて、前記モータは
リード線式モータを用い、前記アーム内を貫通し
て前記アームの関節部を介して前記モータの外周
近傍まで配線してモータリード線とコネクタにて
接続し、このコネクタ並びにコネクタ近傍の可動
部用リード線及びモータリード線を耐熱、耐油性
のカバー部材で包囲し、この耐熱、耐油性カバー
部材を結線材にて前記モータの外周に結縛固定し
たものである。

＜作用＞ 上記の構成により、運動の激しいロボツトアー
ムの関節部分は強靱な可動部用リード線を用いる
ことができ、モータ近傍の外部でコネクタにより
モータリード線と接続、分離が可能となる。

＜実施例＞ 以下本考案の実施例を第１図及び第２図に基づ
いて説明する。第１図において、４はアーム、７
はロボツト手首部、MCは前記ロボツト手首部７
を回転するリード線式モータである。

本考案は、可動部用リード線５をアーム４内並
びにアーム４の先端のロボツト手首部７と関節部
を通してリード線モータMCの近傍まで配線し、
第２図で示すように、モータリード線１とコネク
タ８にて接続する。そして、このコネクタ８並び
にコネクタ近傍の可動部用リード線５及びモータ
リード線１をＵ字状に曲げて耐熱、耐油性のカバ
ー部材９で包囲した構造である。

前記カバー部材９は、例えばネオプレン等の材
料で作られた袋体であり、この開口部をタイラツ
プ等の結線材１０で結束密封したものである。こ
のカバー部材９を同じく結線材１１によりリード
線式モータMCの側面に平行的に結縛固定する。

本考案は上記の通りの構造であるから、アーム
４内並びに屈曲や捩じれの激しい関節部は強靱は
可動部用リード線５でもつてリード線式モータ
MCの近傍まで配線され、耐久性を確保する。

また、前記可動部用リード線５とモータリード
線１とはリード線式モータMCの近傍でコネクタ
８にて接続、分離が可能となり、モータの交換等
の組付作業が迅速、容易となり、このコネクタ８
の周囲はカバー部材９にてホコリや油の付着を防
止するものである。

＜考案の効果＞ 以上のように本考案によると、リード線式モー
タの利点が活かされたうえに、このモータへのリ
ード線は強靱な可動部用リード線の採用が可能と
なり断線等の不都合がなくなると共に、可動用リ
ード線とモータリード線とはモータ近傍の外部で
コネクタで接続されるため、モータの組付性、保
守性が容易となる。また、このコネクタ周囲は耐
熱、耐油性のカバー部材で包囲保護されているの
で、ホコリ、油等の付着による不都合がなくなり
信頼性を向上する等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示す平面図、第２図
はリード線接続部の斜視図、第３図は市販のモー
タの各種を示す説明図、第４図はリード線式モー
タを採用した場合の従来の配線構造を示す平面図
である。 MC……リード線式モータ、１……モータリー
ド線、４……アーム、５……可動部用リード線、
８……コネクタ、９……カバー部材。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 各アームの関節部にアームを回転制御するため
   のモータ並びに減速機等から構成された駆動ユニ
   ツトを備えたロボツトにおいて、前記モータはリ
   ード線式モータを用い、前記アーム内を貫通して
   前記アームの関節部を介して前記モータの外周近
   傍まで可動部用リード線を配線してモータリード
   線とコネクタにて接続し、このコネクタ並びにコ
   ネクタ近傍の可動部用リード線及びモータリード
   線を耐熱、耐油性カバー部材で包囲し、この耐
   熱、耐油性カバー部材を結線材にて前記モータの
   外周に結縛固定したことを特徴とするロボツトの
   配線構造。