JPH0520967B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、高圧引下げ線工事の如き活線工事に
用いられるロボツトの制御方法に関するものであ
る。

（従来技術） 最近、活線状態のまま高圧配電線から分岐線を
引出したりするため高所作業車のブームの上端に
取付けられたバスケツト上に搭載されたロボツト
によつて活線作業を行なう工法が提案されてい
る。この場合、ロボツトの監視及びロボツトへの
位置教示はバスケツトに乗つている作業者が行な
つている（特願昭59−26955号参照。）この工法に
おいてバスケツトまたは電線が風等の影響で振動
を受けることがあり、また作業中にブームが重力
によつて縮んでバスケツトが下ることがある。こ
のような場合、ロボツトのリストが電線を把持し
たままであると、ロボツトまたは電線が損傷し、
またロボツトが振動したりブームに無理な力が働
いてシステム全体が非常に危険となる。

（発明の目的） 本発明の目的は、バスケツトが振動等の変位を
受けてもロボツトまたは電線が損傷することがな
く、安全に作業を行なうことができる活線工事用
ロボツトの制御方法を提供することにある。

（発明の構成） 本発明の活線工事用ロボツトの制御方法は、高
所作業車のブームによつて支持されたバスケツト
上に搭載されたロボツト本体と前記ロボツト本体
を制御する制御装置とから成り前記制御装置によ
つて前記ロボツト本体の先端のリストで電線を把
持して活線工事をする活線工事用ロボツトを制御
する方法において、前記リストが電線を把持する
までは前記制御装置は前記ロボツト本体が前記電
線に接近するように位置制御し、前記リストが電
線を把持した後は前記リストに取付けられた力セ
ンサによつて前記リストに力が加わつたことが検
出された時前記リストに加えられる力が零になる
ように前記ロボツト本体を力制御することを特徴
としている。

この活線工事用ロボツトの制御方法によれば、
工事中にバスケツトが変位しても電線及びロボツ
トに無理な力が加わることがなく、従つて電線及
びロボツトを損傷することなく、安全に作業をす
ることができる。

（実施例） 本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明す
ると、第１図は本発明に係る制御方法が実施され
る活線工事用ロボツト１０を示し、この活線工事
用ロボツト１０は高所作業車１２から延びるブー
ム１４の頂部に取付けられてブーム１４の移動で
高圧配電線１に接近することができるバスケツト
１６の上に搭載された複数の関節接続されたロボ
ツトアーム１８から成るロボツト本体２０とこの
ロボツト本体２０を作業者２２が操作する操作盤
２４及び制御盤２６とを備えている。尚、第１図
において符号２は低圧線、符号３は装柱、符号２
８はロボツトアーム１８を駆動する流体圧アクチ
ユエータであり、この流体圧アクチユエータ２８
は高所作業車１２上の流体圧源からサーボ弁３０
（第２図参照）を介して供給される流体によつて
駆動される。

制御盤２６内の制御装置３２は、第２図に詳細
に示され、この制御装置３２は比較器３４を介し
て目標値Ｖ０と偏差値Ｖ１との比較値Ｖ０１が供
給されてサーボ弁３０を制御するサーボ増幅器３
６から成つている。偏差値Ｖ１はロボツトアーム
１８の先端のリストに取付けられた超音波センサ
の如き位置検出器３８から変換器４０及びスイツ
チＳ１を介して供給される位置制御系統と同じく
ロボツトアーム１８の先端に取付けられた歪ゲー
ジの如き力検出器４２から変換器４４算術モジユ
ール４６及びスイツチＳ２を介して供給される力
制御系統とから供給される。スイツチＳ１とＳ２
とはロボツトアーム１８のリストが電線１を把持
するまではスイツチＳ１が閉じられ、スイツチＳ
２が開かれ、また電線１を把持した後はスイツチ
Ｓ１が開かれ、スイツチＳ２が閉じられるように
なつている。

次に本発明の制御方法を第３図を参照してのべ
ると、ロボツト１０が原点を確認し、工具をリス
トに装着し、電線１を把持するまでは第２図のス
イツチＳ１を閉じ、スイツチＳ２を開いて位置検
出器３８からの偏差値Ｖ１を目標値Ｖ０と比較し
つつ流体圧アクチユエータ２８をリストが電線１
に接近するようにロボツトアーム１８を駆動す
る。このようにしてリストが電線１を把持した
後、スイツチＳ１を開き、スイツチＳ２を閉じる
ように手動または自動で制御モードが切換えられ
る（第３図１乃至５参照）。このようにしてリス
トが電線１を把持して活線作業が行なわれるが、
この時若しバスケツト１６が風またはブームの降
下で変位すると、力検出器４２がリストに力が加
わつたことを検出するので変換器４４及び算術モ
ジユール４６を介して偏差値Ｖ１が比較器３４に
供給されて力が零となるようにロボツトアーム１
８を駆動してバスケツト１６の変位を吸収する
（第３図５，６参照）。このようにして、電線１を
把持するまではロボツトアーム１８は位置制御さ
れ、電線１を把持した後にはロボツトアーム１８
は力制御される。

活線作業が終了した時、スイツチＳ１が閉じら
れ、スイツチＳ２が開かれて制御モードが復帰さ
れ、従つて新しい目標値Ｖ０と位置検出器３８か
らの偏差値Ｖ１とを比較してリストが電線１から
離れるように流体アクチユエータ２８が駆動され
る。その後、リストは工具を交換して前と同じよ
うに次の作業に移される（第３図７，８，９参
照）。

尚、若し制御モードが位置制御から力制御に切
換えられる際に流体アクチユエータの位置を記憶
しておくと、制御モードが復帰する際にロボツト
１０が誤動作を起す危険があるので位置検出器４
２の位置信号を制御装置の図示しないメモリーに
送つて更新することが望ましい。

（発明の効果） 本発明によれば、上記のように、活線作業中に
バスケツトが風またはブームの降下によつて変位
してもこの変位を吸収するように力制御されるの
でロボツトまたは電線に無理な力が加わることが
なく、作業を安全且つ円滑に行なうことができる
実益がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る制御方法が実施される活
線工事用ロボツトの概略側面図、第２図は本発明
の制御方法に用いられる制御装置の概略系統図、
第３図は本発明の方法を説明するフローチヤート
である。 １０……活線工事用ロボツト、１２……高所作
業車、１４……ブーム、１６……バスケツト、２
０……ロボツト本体、２８……流体アクチユエー
タ、３０……サーボ弁、３２……制御装置、３４
……比較器、３８……位置検出器、４２……力検
出器、Ｓ１，Ｓ２……スイツチ、Ｖ０……目標
値、Ｖ１……偏差値。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 高所作業車のブームによつて支持されたバス
   ケツト上に搭載されたロボツト本体と前記ロボツ
   ト本体を制御する制御装置とから成り前記制御装
   置によつて前記ロボツト本体の先端のリストで電
   線を把持して活線工事をする活線工事用ロボツト
   を制御する方法において、前記リストが電線を把
   持するまでは前記制御装置は前記ロボツト本体が
   前記電線に接近するように位置制御し、前記リス
   トが電線を把持した後は前記リストの取付けられ
   た力センサによつて前記リストに力が加わつたこ
   とが検出された時前記リストに加えられる力が零
   になるように前記ロボツト本体を力制御すること
   を特徴とする活線工事用ロボツトの制御方法。 ２ 前記制御装置は前記力制御を行なう毎に前記
   ロボツト本体の位置を前記制御装置に記憶させて
   おく特許請求の範囲第１項に記載の活線工事用ロ
   ボツトの制御方法。