JPH034987B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、位置決めサーボ機構に関し、より
特定的には、印加された要求信号に応答して、複
数の休止位置のうち選択可能ないずれかの位置に
対してヘツドを位置決めするためのフイードバツ
クサーボ機構に関する。このフイードバツクサー
ボ機構は、後述する複数の信号のうちの選択可能
なものをフイードバツク信号として供給する多相
位置変換器を使用する。すなわち、上記複数の信
号の各々は、デイスク上のヘツドの相互作用の半
径範囲を示し、かつ予め定められた半径方向の反
復の距離に従つて周期的に変化する信号であり、
そして各信号は他のすべての信号と互いに位相が
ずれている。このような複数の信号を以下に「周
期的な千鳥状ヘツド位置指示信号」と呼ぶことに
する。この発明は、回転可能な情報記憶デイスク
上の選択可能な半径範囲に変換器を位置決めする
ためのサーボ機構に応用可能であるが、このよう
な応用は有効な利用分野の例示にすぎず、本願発
明の適用はそのような分野に限定されるものでは
ない。

回転デイスク上の同心円状の複数のデータ記憶
トラツクに検索可能な情報データがストアされた
データ記憶デイスクは周知であり、回転デイスク
上のデータ記憶トラツクは、トラツクのうちの選
択可能なものにまたは選択可能なものからデータ
を記録しおよび／または読出すために、読出／書
込変換器を当該トラツク付近に配置することによ
つてアクセスされる。変換器の配置は、一般的
に、変換器位置決めサーボ機構に対して位置決め
命令を発することによつて達成され、このサーボ
機構は、選択されたトラツクと相互作用するよう
に変換器を移動することによつてこの命令に応答
する。

変換器位置決めサーボ機構は、変換器に接続さ
れた光学的格子位置変換器を用いるものとして知
られており、かつ光学的格子位置変換器は、サー
ボ機構における位置フイードバツク信号としてい
ずれも選択され得る、デイスク上のヘツドの位置
を示す複数の信号を供給する。前記複数の信号の
各々は、デイスク上のヘツド位置の半径方向の増
大に従つて周期的に変化し、かつデイスク上の半
径方向の同じ反復距離を有しており、さらにデイ
スク上のヘツドの半径に関する各信号の位相は互
いにずれており、これによりどの信号も他のいず
れの信号とも同じ位相を有することはない。デイ
スクに関する変換器の位置が、フイードバツク信
号として与えられる位置指示信号のうちのいずれ
か１つによつて決定されるということは、一般的
に行なわれてきた。したがつて変換器には、デイ
スクの半径方向を横切つて複数の休止位置が設け
られており、複数の休止位置の各々は、トラツク
の選択されたものと相互作用している変換器と対
応することを意図したものである。また、トラツ
ク密度（デイスクの単位半径距離ごとのトラツク
の数によつて評価される）が増加するにつれて、
フイードバツク信号のうちの或るものまたは他の
ものを与えることによつて達成される変換器の位
置に修正を加えることができるように、サーボ機
構に要求信号を与えるということが行なわれてき
た。高いトラツク密度は、トラツク上で変換器を
位置決めする際により高い制度を必要とするの
で、変換器は目標のトラツク付近のデータ記憶ト
ラツクから読出しまたはそこに書込むことが困難
となる。訂正信号が発生され得る種々の構成が存
在しており、この訂正信号は、デイスクおよびデ
イスク駆動装置の機械的エラーを訂正し、さらに
加熱または冷却の影響の下にデイスクまたはその
支持機構の寸法に生じる変化に起因するデイスク
とその支持機構との間の相対的な動きを訂正する
ように供給される。これらの構成は通常は、デイ
スク上の１つまたはそれ以上のサーボトラツクの
使用を含み、かつデイスクのいずれか１つの半径
範囲におけるだけではなく変換器が位置すべきデ
イスクの全表面を横切る変換器からの複数の位置
指示信号間の相対的間隔の正確さおよび予測能力
に依存する。

光学的格子位置変換器は一般的に、シヤツタお
よび格子組立部品を備えている。シヤツタは一般
的に、データ記録および／または読出変換器と機
械的に接続されてそれとともに移動するガラスの
スライダを含む。格子は一般的に、デイスク駆動
装置の本体に固定されかつガラスの格子を含む。
シヤツタおよび格子はともに、同一の規則的な間
隔でそれらの上に不透明な線を持ち、それらの線
はそれらの繰返し距離の半分の幅を持ちかつシヤ
ツタの移動方向と90°の角度で整列されている。
光源は、シヤツタおよび格子の組合わせを通つて
光を照射する。格子上の不透明な線は、格子の異
なつた領域において、それらの間隔が互い違いに
されている。格子の異なつた領域の各々には、そ
れ自信の光検出器が設けられている。シヤツタが
移動するときに、各光検出器は、他の光検出器の
出力とは位相が異なる、周期的に繰返す位置指示
信号を与える。複数の光検出器の出力は互いに
様々に結合されて、より望ましい位置指示出力信
号を与える。

ガラスのシヤツタおよび格子は、一般的に写真
工程によつて形成される。不透明な線の正確な幅
は、露出および現像時間に依存し、したがつて予
想できない要素を持つ。写真工程のためのマスタ
（原板）は一般的に、手でまたは機械的に製造さ
れたマスタそれ自体の写真縮図であり、これは準
備するときにエラーを受けやすくかつ写真縮図の
ときにさらにエラーを受けやすい。シヤツタおよ
びマスタは一般的に一団で準備され、写真工程を
受けたガラスの各シート上には多くのシヤツタお
よび／または格子が存在する。製造工程の間にガ
ラスを照射するために用いられる光源からの光の
平行からの発散は、異なつたシヤツタおよび／ま
たは格子が、それらの長さに沿つて異なつた角度
の影を持ち、それらのピツチを、互いに関しての
みならずそれら自身の他の部分に関しても不均等
にするということを意味する。使用において、位
置指示変換器における光源は平行ではなくかつ格
子の各領域内のわずかに異なつた位置において不
透明な線の影を投ずるので、その結果生じる位置
指示信号は、相互に関してのそれらの意図された
位置にはあまり存在しない。光検出器の出力を処
理するために用いられる回路は、利得およびオフ
セツトのエラーを受けやすく、これらのエラーは
フイードバツク信号として用いられる各信号に従
つて変化する位置決めミスを引き起こす。デイス
クの表面を横切る読出／書込変換器の移動の間、
格子に対するシヤツタの整列および間隔は変化し
て、異なつた位置指示信号の大きさおよび相対的
間隔を変更することができる。上述の効果のすべ
ては、位置指示信号間の間隔が、デイスクを横切
る読出／書込変換器の移動における任意の点にお
いて保証されることができないのみならず、任意
の点において検出され得るエラーが他のすべての
点で確実に同じままであることはできないという
ことを確実にする。

したがつて、複数の周期的な千鳥状ヘツド位置
指示信号のうちの選択可能なものがフイードバツ
ク信号として用いられることができ、かつ複数の
位置指示信号の相対的な位相の間のエラーがサー
ボ機構の位置決め範囲の限度にわたつて検出され
補償され得る位置決めサーボ機構を提供すること
が望まれる。さらに、そのようなサーボ機構は、
デイスクデータ記憶装置における読出／書込変換
位置決めに応用し得ることが望ましい。

半径方向のより高いトラツク密度へ向けての傾
向は、不透明な線がますます薄くかつ互いに密接
であるようなガラス製品を作ることを必要とす
る。そのような細かなガラス製品を製造すること
は不便でありかつ高価であり、そして位置指示変
換器に用いるようにそのようなガラス製品を据え
付けることは困難でありかつ高価である。不透明
な線の間の角度のエラーは、変換器の信号強度に
おける大きな変化の原因となり、また理想的には
三角形状の出力波形をひどく丸めてしまう原因に
なる。ガラス製品の特別のセツトを製造する最適
の態様を確立するには多くの努力と時間とを要
し、また放射状のトラツク密度を変更することが
望まれるごとにそのようなことを毎回繰返さなけ
ればならないのは不便である。したがつて、ヘツ
ドに対する隣り合つた休止位置の間の間隔が変換
器からの周期的な千鳥状ヘツド位置指示信号の間
隔とは無関係にかつその間のいかなる位相のエラ
ーとも無関係にされ得る。位置決めサーボ機構を
提供することが望まれる。さらに、そのような位
置決めサーボ機構が、デイスクデータ記憶装置に
おける回転可能なデイスク上の選択可能な半径範
囲に読出／書込変換器を位置決めするために用い
られ得ることが望ましい。

第１の見地によると、この発明は、負荷として
のヘツドのための位置決めシステムにあり、前記
システムは、サーボ機構および制御装置を備え
る。前記サーボ機構は、位置変換器および比較器
を備える。前記位置変換器は、命令信号に応答し
て、複数の周期的な千鳥状ヘツド位置信号のうち
のいずれかの選択可能なものをフイードバツク信
号として供給して、対応する複数の休止位置のう
ちのいずれかの選択可能な位置にヘツドを位置決
めするように動作可能である。そして前記比較器
は、前記ヘツド位置指示信号のいくつかまたは全
部を受けるように接続され、かつそれに応答し
て、各々が前記休止位置の異なつた対の中間にあ
る、対応する複数のテスト位置のうちの任意のも
のに前記ヘツドがあるということの指示を与える
ように動作可能である。前記サーボ機構は、要求
信号に応答して、前記休止位置のうちの選択され
たものに対して前記ヘツドを移動させるように動
作可能である。前記制御装置は、前記比較器から
の前記指示を受けるように接続され、かつ前記命
令信号および前記要求信号を与えるように動作可
能であり、かつ前記比較器からの前記指示に応答
して前記休止位置の各々を順次選択しかつ前記ヘ
ツドを隣接する前記テスト位置の各々へ移動させ
るように動作可能であり、これにより同一のフイ
ードバツク信号の前記変換器による供給の結果と
して連続して生じる休止位置の間の距離と等しい
距離だけ前記ヘツドを移動させるために必要であ
る前記要求信号の総量を決定し、そして複数の動
作位置のうちで前記同一量の要求を配分してその
間に直線的な間隔を形成する。

第２の見地によると、この発明は、第１の見地
による次のようなシステムにある。すなわち前記
負荷としてのヘツドは読出／書込変換器のヘツド
である。前記システムは、デイスクデータ記憶装
置における回転可能なデイスク上の複数の情報デ
ータ記憶トラツクのうちの選択可能なものを越え
て、前記読出／書込変換器を位置決めするように
動作可能である。

他の見地によると、この発明は、前記複数の動
作位置の数が前記複数の休止位置の数と等しい、
前記第１または第２の見地によるシステムにあ
る。

さらに他の見地によると、この発明は、前記複
数の動作位置の数が前記複数の休止位置の数より
も少ない、前記第１または第２の見地によるシス
テムにある。

さらに他の見地によると、この発明は、前記複
数の動作位置の数が前記複数の休止位置の数より
も大きい、前記第１または第２の見地によるシス
テムにある。

好ましい実施例において、位置決めシステムは
制御装置を備える。この制御装置は好ましくはサ
ーボ機構に対して要求信号を与える。この場合に
おいて要求信号の供給は、好ましくは、並列２進
数の要求ワードを受けてその大きさおよび符号が
２進数要求ワードの大きさおよび符号と対応する
アナログ出力をサーボ機構に与えるデイジタル・
アナログ変換器を通じて行なわれる。要求信号
は、好ましくは総和接続点に対する加算入力とし
て与えられる。フイードバツク信号は好ましく
は、総和接続点に対する減算入力として与えられ
る。総和接続点の出力は好ましくは、加算入力と
減算入力との間の差である。総和接続点の出力は
好ましくは、電力増幅器への入力として結合され
る。電力増幅器は好ましくは、その入力信号を増
幅した出力信号を与える。電力増幅器の出力は好
ましくは、負荷に結合される。負荷は好ましくは
アクチユータを含む。負荷はまた好ましくは、回
転可能なデータ記憶デイスク上のデータを記録し
および／または読出すための変換器を含み、この
場合においては変換器は好ましくは磁気ヘツドで
あり、システムは好ましくはデイスクの選択可能
な半径範囲上の選択可能なデータ記憶トラツク付
近にヘツドを位置決めする。

位置変換器は好ましくは、ヘツドと機械的に結
合される。位置変換器は好ましくは、デイスク上
のヘツドの半径範囲を示す、複数の周期的に繰返
す、等周期の、位相が互い違いの（千鳥状の）名
目上等間隔にされた信号（周期的な千鳥状ヘツド
位置指示信号）を供給する。位置変換器の出力信
号は好ましくは、たとえばマルチプレクサからな
る選択器に対する信号入力として与えられる。マ
ルチプレクサは好ましくは、命令信号を受ける。
制御装置は好ましくは、この命令信号を与える。
マルチプレクサは好ましくは、命令信号に応答し
て、位置変換器からの出力信号の１つを選択して
サーボ機構へのフイードバツク信号として総和接
続点への減算入力に供給する。

位置変換器の出力信号は好ましくは、論理回路
で構成される位置検出器に対する入力として与え
られる。位置検出器は好ましくは、位置変換器出
力信号の選択された対を比較し、その間の同等性
の指示を与える。

位置変換器からの４つの出力信号が好ましくは
存在し、その場合において、それらの信号は、
０、90、180および270度の比較上の名目的な位相
を持つ三角波である。位置検出器は好ましくは、
第１および第２の論理比較器を備える。第１の比
較器は好ましくは、０度信号を90度信号と比較
し、その場合において比較器の出力は好ましく
は、０度信号が90度信号よりも正であるときはい
つでも論理的に真である。第２の比較器は好まし
くは、０度信号を270度信号と比較し、その場合
において第２の比較器の出力は好ましくは、270
度信号が０度信号よりも正であるときはいつでも
論理的に真である。

位置変換器は好ましくは光学的である。位置変
換器は好ましくはガラスの可動シヤツタを備え
る。シヤツタは好ましくはヘツドとともに動くよ
うに取付けられる。シヤツタは好ましくは、その
繰返し距離の半分に等しい幅を持ちかつシヤツタ
の移動方向と直角に整列された、複数の規則的に
間隔が保たれた不透明な線を備える。シヤツタは
好ましくは、固定された格子と隣接して平行に移
動する。格子は好ましくは４つの領域を持つ。４
つの領域の各々は好ましくは、シヤツタ上の不透
明な線と全く同様でかつそれと平行な、領域自体
の不透明な線の組を備える。４つの領域における
この線の組は好ましくは、出力の４つの位相を与
えるように相互にずらされている。平行な光の光
源は好ましくは、シヤツタおよび格子を通つて照
射する。光センサは好ましくは、４つの領域の
各々の後ろに設けられる。光センサは好ましく
は、そこに入射してくる光の量に比例する出力を
与える。比較器は好ましくは、４つの光センサの
うちの第２の光センサの出力から第１の光センサ
の出力を減算して０度信号を与えるための第１の
総和接続点を備える。変換器は好ましくは、前記
光センサのうちの第４の光センサの出力から第３
の光センサの出力を減算して90度信号を与えるた
めの第２の総和接続点を備える。変換器は好まし
くは、０度信号を反転して180度信号を与えるた
めの第１の反転増幅器（インバータ）を備える。
変換器は好ましくは、90度信号を反転して270度
信号を与えるための第２の反転増幅器（インバー
タ）を備える。

第１および第２の比較器の出力は好ましくは、
制御装置に対する入力として与えられる。制御装
置は好ましくは、サーボ機構に対する要求信号と
マルチプレクサに対する命令信号とを与えかつ処
理し、また位置検出器の出力に応答して、フイー
ドバツク信号を及ぼすために必要な要求の総量を
測定するための命令シーケンスを実行する。変換
器出力信号のうちの選択されたものがフイードバ
ツク信号として選択器（マルチプレクサ）によつ
て与えられるときはいつでも、ヘツドは好ましく
は、要求信号がない間に、デイスクの表面を横切
つて複数の休止位置のうちの任意のものをとるよ
うに動作可能であり、その位置は不透明な線の反
復の距離だけ分離されている。０度フイードバツ
ク信号に対する複数の休止位置の各々は好ましく
は、名目上の1/4の不透明な線の反復距離だけ90
度フイードバツク信号に対する休止位置から分離
され、90度フイードバツク信号に対する休止位置
の各々は好ましくは、名目上の1/4の不透明な線
の反復距離だけ180度休止位置から分離される。
180度フイードバツク信号に対する休止位置の
各々は好ましくは、名目上の1/4の不透明な線の
反復距離だけ270度フイードバツク信号に対する
休止位置から分離され、また０度信号に対する休
止位置の各々は好ましくは、名目上の1/4の不透
明な線の反復距離だけ270度フイードバツク信号
に対する休止位置から分離される。

命令シーケンスは好ましくは制御装置を備え
る。制御装置は、フイードバツク信号として０度
信号を与えるために選択器（マルチプレクサ）に
命令信号を与えかつその後第２の比較器の出力が
０度信号が270度信号よりも正であるということ
を示すように変化するまでの正の要求信号を与
え、制御装置はそのように必要な２進数を記憶す
る。次に制御装置は、第１の比較器の出力を０度
信号が90度信号よりも正になつたことを示すよう
に変更させるのに必要である要求を与えかつ記憶
する。制御装置は、各フイードバツク信号ごとに
このプロセスを繰返し、さらに各休止位置から各
休止位置へ移動しさらにデイスクを横切つてヘツ
ドをステツプさせる。次に、制御装置はすべての
要求信号を加算して、選択可能な等しい間隔に保
たれた動作位置にヘツドを位置決めするのに用い
るための要求された距離を与える。効果的にトラ
ツクが重なるように、好ましくは８つの動作位置
が存在する。

この命令シーケンスは好ましくは別々に実行さ
れ、かつその結果はデイスクの半径範囲または領
域の異なつた隣接するグループに別々に適用され
る。

この発明はさらに、添付の図面と関連する以下
の詳細な説明によつて例示的に説明される。

第１図は、位置決めシステムの好ましい実施例
の概略図を示す。

制御装置１０は、デイジタル・アナログ変換器
１４に要求バス１２を通つて並列な複数の２進数
の要求ワードを与える。この要求ワードは、要求
ワードが正または負のいずれとして扱われるべき
かを示す符号ビツトを含む。デイジタル・アナロ
グ変換器１４はバス１２からの要求ワードを受
け、アナログ出力ライン１６上にアナログ出力信
号を与える。その出力信号の大きさは、要求ワー
ドが表わしている２進数の大きさに比例し、また
その極性は符号ビツトに割当てられている。

アナログ出力ライン１６は、総和接続点１８に
対する加算入力として結合される。総和接続点１
８はまた、減算入力ライン２０も受ける。総和接
続点１８は、アナログ出力ライン１６上の信号と
減算入力ライン２０上の信号との間の差に比例す
る出力を、総和接続点ライン２２上に与える。

総和接続点出力ライン２２は、電力増幅器２４
への入力として結合される。電力増幅器２４は、
その入力を示す出力を増幅器出力ライン２６上に
与える。増幅器出力ライン２６は、アクチユエー
タ２８に機動力を与えるように係合される。アク
チユエータ２８はワイヤコイルを備え、このワイ
ヤコイルは、磁場内に維持されかつ強さおよび方
向においてそこに流れる電流の大きさおよび方向
に比例する変位力を受ける。ワイヤコイルには、
矢印３８によ示されるように軸３６に関して回転
可能である磁気データ記憶デイスク３４の付近に
おいて維持される磁気読出／書込ヘツド３２への
機械的接続３０が設けられる。ヘツド３２は、情
報データデイスク上の複数の同心円のデータ記憶
トラツクのうちの任意の選択可能なものから記録
または再生するために、デイスク３４上の選択可
能な半径範囲で位置決めされる。

変換器の機械的接続４０は、ヘツド３２を位置
変換器４２と結合する。この位置変換器４２は、
その各々がデイスク３４上のヘツド３２の半径範
囲を示す複数の多相の周期的に繰返す信号を変換
器出力バス４４上に与える。変換器４２は互いに
０、90、180および270度の名目上の位相で見かけ
上三角波であるような４つの信号を与える。

変換器出力バス４４は、たとえばマルチプレク
サである選択器４６への信号入力として結合され
る。マルチプレクサ４６は、制御装置１０によつ
て与えられるマルチプレクサ命令結合４８上の信
号に応答して、総和接続点１８の減算入力ライン
２０上の信号として結合されるべき、変換器４２
からの出力信号のうちの１つだけを選択する。

変換器出力バス４４は、論理回路である位置検
出器５０に対する入力として結合される。位置検
出器５０は、信号の大きさの間の関係を調べるよ
うに動作可能であり、かつその選択された対の間
の同等性の指示を位置論理出力接続５２を通じて
制御装置１０に与えるように動作可能である。

アクチユエータは説明したタイプ以外のもので
あつてもよく、いかなる双方向可動電気モータで
あつてもよい。電力増幅器２４は線形装置である
必要はなく、その動作帯域の或る部分または全部
にわたつて飽和することができる。負荷はデイス
ク上の磁気ヘツドである必要はなく、当業者は前
述および後述の説明から、この発明が多くの状況
において応用可能であるということを理解しよ
う。総和接続点１８は現実の素子として具体化さ
れてもよく、また周知技術による増幅器内に吸収
されてもよい。増幅器フイードフオワードまたは
変換器フイードバツク経路に対して、いかなる補
償も示されていない。すべての当業者はそのよう
な安定化補償を達成する多くの異なつた方法を知
るであろうが、それはこの発明の本質的な要素を
構成するものではない。

第２図は第１図の変換器４２の分解図を示し、
さらにそこにおける電気的要素の概略図を示す。

スライダ５４は機械的接続３０に固定され、両
頭の矢印５６によつて示されるようにヘツド３２
がデイスク３４を横切つて動くときに半径方向に
あちこちに移動ずる。スライダ５４は複数の不透
明な線５８を備えているが、スライダそれ自身は
透明であつて、ガラスまたは他の適当な透光性材
料から形成される。不透明な線５８は規則的に間
隔が保たれており、スライダ５４の移動方向と直
角にその基本軸を持つており、その規則的な間隔
の半分と等しい幅を持つている。

光源６０は、デイスク駆動装置の本体に固定さ
れた透明な格子６２上に、スライダ５４を通つて
平行な光線を照射する。格子６２は、格子６２の
４つの異なつた領域に設けられる格子状の不透明
線６３を備えており、それらはスライダの不透明
線５８と同一の間隔および幅のものであるが、４
つの領域の各々においてスライダ５４の移動方向
につき互いに異なつて配置される。

第１、第２、第３および第４の光センサ６４，
６６，６８および７０は、格子の４つの領域を通
過する光を検出し、各々はその入射光の量に比例
する出力を与える。スライダの不透明線５８と格
子６２の４つの領域における不透明な線６３の４
つの組との相互作用は、光センサ６４，６６，６
８，７０に入射する光の変調を引き起こし、各光
センサ６４，６６，６８，７０は、格子６２の４
つの領域における格子の不透明線６３のパターン
の相対的な互い違いの形状のために別々の位相の
出力を与える。

第１の光センサ６４の出力は、第１の信号加算
器７２に対する加算入力として与えられ、かつ第
２の光センサ６６の出力は、第１の信号加算器７
２に対する減算入力として接続される。第３の光
センサ６８の出力は、第２の信号加算器７４に対
する加算入力として接続され、かつ第４の光セン
サ７０の出力は第２の信号加算器７４に対する減
算入力として接続される。

第１の信号加算器７２の出力は、第１および第
２の光センサ６４，６６の出力の間の差を表わ
し、そしてそれは第１の変換器出力ライン８０上
に第１の変換器出力信号として与えられる。後で
明らかとなる理由のために、この信号は０度信号
と呼ばれる。

第２の信号加算器７４の出力は第３および第４
の光センサ６８，７０の出力の間の差を表わし、
そしてそれは第２の変換器出力ライン８２上に第
２の変換器出力信号として与えられる。後で明ら
かとなる理由のために、この信号は90度信号とし
て知られるであろう。

第１の反転増幅器８３は、第１の信号加算器７
２の出力を受け、その極性を反転し、第３の変換
器出力信号として第３の変換器出力ライン８４上
に出力を与える。後で明らかとなる理由のため
に、この信号は180度信号として知られるであろ
う。

第２の反転増幅器８５は、第２の信号加算器７
４の出力を入力として受け、その極性を逆転し、
第４の変換器出力信号として第４の変換器出力ラ
イン８６上に出力を与える。後で明らかとなる理
由のために、この信号は270度信号として知られ
るであろう。

第３図は、スライダの不透明線５８および格子
の不透明線６３の詳細を示す。

スライダの不透明線５８は、スライダ５４上に
等間隔に設けられ、スライダ５４の面積の50％を
正確に占め、スライダ５４の長さに沿つたそれら
の相対的反復距離の半分と等しい幅のものであ
る。

格子６２は、第１象限８８、第２象限９０、第
３象限９２および第４象限９４に分割される。第
１の光センサ６４は、専ら第１象限８８を通る光
を受ける。第２の光センサ６６は、専ら第２象限
９０を通る光を受ける。第３の光センサ６８は、
専ら第３象限９２を通る光を受ける。第４の光セ
ンサ７０は、専り第４象限９４を通る光を受け
る。

各象限８８，９０，９２，９４における格子不
透明線６３は、スライダ不透明線５８と正確に同
一である。しかし第１および第２象限８８，９０
において不透明線６３は互いに逆転しており、ま
た第３および第４象限９２，９４における不透明
線６３もまた互いに逆転している。さらに第３お
よび第４象限９２，９４における不透明線６３
は、スライダ５４の動きの方向において、不透明
線６３の厚さの半分（すなわち不透明線６３の反
復距離の1/4）だけ、第１および第２象限におけ
る不透明線６３に関して変位される。スライダ５
４が移動するときに、第２象限９０を通過する光
の量が低下するにつれて第１象限８８を通過する
光の量が増加し、また逆に第１象限８８を通過す
る光の量が低下するにつれて第２象限９０を通過
する光の量が増加する。スライダ５４が移動する
ときに、第４象限９４を通過する光の量が低下す
るにつれて第３象限９２を通過する光の量は増加
し、また逆に第３象限９２を通過する光の量が低
下するにつれて第４象限９４を通過する光の量は
増加する。スライダ５４が移動するときに、第３
象限９２を通過する光の総量は、スライダ５４の
位置に関連して、第１象限８８を通過する光の総
量と90度だけ位相が異なつている。

第４Ａ図は、第１象限８８を通つて入射する第
１の光センサ６４上の入射光のグラフであり、ま
た第１の光センサ６４による動作によつて、デイ
スク３４上のヘツド３２の半径位置に対する第１
の光センサ６４の出力９６のグラフでもある。

同様に第４Ｂ図は、第２の光センサ６６上への
第２象限９０を通る光を示し、したがつてヘツド
半径位置に対する第２の光センサ６６の出力９８
をも表わしている。第４Ｃ図は、第３象限９２を
通つて第３の光センサ６８に入射する光を表わし
ており、したがつてデイスク３４上のヘツド３２
の半径位置に対する第３の光センサ６８の出力の
グラフ１００をも表わしている。第４Ｄ図は、第
４の光センサ７０上への第４象限９４を通る入射
光の量を示し、したがつてデイスク３４上のヘツ
ド３２の半径位置に対する第４の光センサ７０の
出力１０２のグラフをも表わしている。

第４Ｅ図は、第１の光センサ６４の出力９６か
ら第２の光センサ６６の出力９８を引いた結果で
ありかつ０度信号である、第１の信号加算器７２
の出力１０４を実線で示している。また第４Ｅ図
は、第１の信号加算器の７２の出力１０４を反転
した結果でありかつ180度信号である、第１の反
転増幅器８３の出力１０６を点線で示している。

第４Ｆ図は、第３の光センサ６８の出力１００
から第４の光センサ７０の出力１０２を減算した
結果でありかつ90度信号である、第２の信号加算
器７４の出力１１０を実線で示している。

また第４Ｆ図は、第２の信号加算器７４の出力
１１０を反転した結果でありかつ270度信号であ
る、第２の反転増幅器８５の出力１１２を点線で
示している。

第５図は、論理回路で構成される位置検出器５
０を示している。第１の比較器１１６は、その正
入力上で第１の変換器出力ライン８０から０度信
号１０４を受け、かつの反転入力上で第２の変換
器出力ライン８２から90度信号１１０を受けて、
０度信号１０４が90度信号１１０よりも正である
ときはいつでも、位置論理検出結合５２の第１の
部分である第１の比較器出力ライン１１８上に、
論理真出力信号を与える。第２の比較器120は、
その負入力上で第１の変換器出力ライン８０から
０度信号１０４を受け、かつその正入力上で第４
の変換器出力ライン８６から270度信号１１２を
受けて、270度信号１１２が０度信号１０４より
も正であるときはいつでも、位置論理出力結合５
２の第２の部分である第２の比較器出力ライン１
１２上に、論理真出力信号を与える。

第６Ａ図は、変換器のすべての出力信号１０
４，１０６，１１０，１１２の位置に対する部分
的グラフを示す。この状態は理想的なものであ
り、上述したすべての妨害的影響がこの状態を乱
し、種々の信号の位相やオフセツトなどを動かす
ということに注意すべきである。

０度信号１０４は、実線で示されている。90度
信号１１０は、破線で示されている。180度信号
１０６は、一点鎖線で示されている。270度信号
１１２は、点線で示されている。

選択器（マルチプレクサ）４６が、変換器１４
からの要求なしに、出力として０度信号１０４を
与えると、サーボは第１の休止位置１２４で休止
となる。同様に要求なしに、90度信号１１０、
180度信号１０６および270度信号１１２がマルチ
プレクサ４６の出力として与えられるときに、サ
ーボは第２の休止位置１２６、第３の休止位置１
２８および第４の休止位置１３０をそれぞれと
る。次に０度信号がマルチプレクサ４６の出力と
して与えられる。サーボは第５の休止位置１３２
をとる。各信号１０４，１０６，１１０，１１２
がマルチプレクサ４６の出力信号として与えられ
るとき、各信号に対して多くの休止位置が存在す
るということが理解されるべきである。

正の要求信号が変換器１４を通つて与えられる
ときはいつでも、サーボはその選択された休止位
置から右へ移動し、また負の要求信号が与えられ
たときはいつでも、サーボはその選択された休止
位置から左へ移動する。

第６Ａ図に加えて、第６Ｂ図は第１の比較器１
１６の出力を示し、また第６Ｃ図は第２の比較器
１２０の出力を示す。

０度信号１０４が270度信号１１２とちようど
等しくかつこれを越え始める第１の検出位置１３
４において、第２の比較的１２０の出力１４３は
第１の遷移位置１４４で論理真から論理偽に変換
する。０度信号１０４が90度信号１１０とちよう
ど等しくかつこれよりも小さくなり始める第２の
検出位置１３６において、第１の比較器１１６の
出力１４５が論理真から論理偽に変化する第２の
遷移位置１４６を示す。180度信号１０６が90度
信号１１０とちようど等しくかつこれを越え始め
る第３の検出位置１３８において、第２の比較器
１２０の出力１４３は、論理偽から論理真への第
３の遷移１４８を示す。270度信号１１２が180度
信号１０６とちようど等しくかつこれを越え始め
る第４の検出位置140において、第１の比較器１
１６の出力１４５は、論理偽から論理真への第４
の遷移150を示す。

これらの検出位置１３４，１３６，１３８，１
４０および１４２は、本質的にはテストされ得る
テスト位置である。すなわち、位置検出器５０
は、０度信号、90度信号、180度信号および270度
信号の４つの信号に応じて、上記複数のテスト位
置の内のうちの任意のものにヘツド３２があると
いう指示を与えるものであり、これらのテスト位
置は、位置検出器５０が上記信号間の相関（任意
の２つの信号の一致）を見出す位置である。すな
わち、テスト位置とは、第６Ｂ図および第６Ｃ図
に示す４つのエツジ（遷移）１４４，１４６，１
４８，１５０の検出に対応するものである。

ヘツド３２の移動の範囲の一部がヘツド３２の
移動範囲の全体を表わすということ、および休止
位置と検出位置とはデイスク３４の全表面を横切
つて有効であるということが評価されるべきであ
る。

制御装置１０は、速度制御サーボループを用い
て休止位置から休止位置へ段階的に進むような、
この分野における何らかの周知の方法で、デイス
ク３２の所望の位置にヘツド３２をまず移動す
る。所望の位置に到着すると、制御装置１０は命
令および調整シーケンスを実行する。

制御装置１０は、総和接続点１８に０度信号１
０４を与えるようにマルチプレクサ４６に命令す
る。したがつてサーボ機構は、第１の休止位置１
２４に移動する。次に制御装置１０は変換器１４
に一様に増加する要求ワードを与え、第１の遷移
１４４に対する第２の比較器１２０の出力を調
べ、第１の検出位置１３４に達するために必要な
要求の値を第１の結果として記憶する。次に制御
装置１０は、総和接続点１８に90度信号を１１０
を与えるようにマルチプレクサ４６に命令し、そ
して要求を０に減少して、サーボ機構を第２の休
止位置１２６に移動する。対に制御装置１０は負
の要求を与えてサーボを左へ移動し、第１の遷移
１４４に対する第２の比較器１２０の出力を調べ
て、第２の休止位置１３６から第１の検出位置１
３４へ戻るのに必要な要求のレベルを第２の結果
として記憶する。次に制御装置１０は一様に増加
する正の要求を与えかつ第２の遷移１４６に対す
る第１の比較器１１６の出力を調べて、第２の休
止位置１２６から第２の検出位置１３６に到達す
るのに必要である要求の量を第３の結果として記
憶する。次に制御装置１０は命令を０に減少しか
つ総和接続点１８に対する入力として180度信号
１０６を与えるようにマルチプレクサ４６に命令
する。したがつてサーボは、第３の休止位置１２
８に来る。次に制御装置１０は一様に増加する負
の要求を与えかつ第１の比較器１１６の出力を調
べて、第２の遷移１４６の発生によつて示される
ように第３の休止位置１２８から第２の検出位置
１３６に帰還するのに必要な要求の量を第４の結
果として記憶する。次に制御装置１０は、一様に
増加する正の要求を与えかつ第３の遷移１４８に
対する第２の比較器１２０の出力を調べて、第３
の休止位置１２８から第３の検出位置１３８への
移動に必要な要求の量を第５結果として記憶す
る。次に制御装置１０は、総和接続点１８に対す
る入力として270度信号１１２を与えるようにマ
ルチプレクサ４６に命令し、そして要求を０に減
少する。したがつて、サーボは第４の休止位置上
で休止する。次に制御装置１０は、一様に増加す
る負の要求を与えかつ第３の遷移１４８に対する
第２の比較器１２０の出力を調べて、第４の休止
位置１３０から第３の検出位置１３８に戻るのに
必要な要求の量を第６の結果として記憶する。次
に制御装置１０は、一様に増加する正の要求を与
えかつ第４の遷移１５０に対する第１の比較器１
１６の出力を調べて、第４の休止位置１３０から
第４の検出位置１４０に戻るのに必要な要求の量
を第７の結果として決定しかつ記憶する。次に制
御装置１０は、総和接続点１８に対する入力とし
て０度信号１０４をもう一度与えるようにマルチ
プレクサ４６に命令する。サーボは、０度信号１
０４の１周期に対応する距離だけデイスク３２の
表面を横切つてステツプされてしまつているの
で、サーボは第５の休止位置１３２上に休止され
る。次に制御装置１０は、一様に増加する負の要
求を与えかつ第４の遷移１５０に対する第１の比
較器１１６の出力を監視して、第５の休止位置か
ら第４の検出位置に戻るのに必要な要求の量を第
８の結果として決定しかつ記憶する。

上述の命令および調整シーケンスはほぼ４相の
位置決め信号を用いて実行され得るということに
注目すべきである。制御装置１０は、必要な要求
レベルの２進数の大きさに関して、第１ないし第
８の結果を記憶する。第８の結果はもちろん、第
１の休止位置１２４からのシーケンスの開始の付
近に得られた。シーケンスは必ずしも上述した順
序で実行される必要はない。当業者は、検出位置
を確立しかつ与えるための、上述した方法とは異
なる他の方法を知るであろう。たとえば、変換器
４２からの出力信号の他のものが互いに比較され
たたり、変換器４２からの出力信号が固定レベル
と比較されたりしてもよい。必要なすべてのこと
は、検出位置が２つの休止位置ごとにその中間に
あるということである。

ここで制御装置は、上述のテストを実行するこ
とによつて、第１の休止位置１２４から第５の休
止位置１３２までヘツドすなわち負荷を移動させ
るのに必要な（デジタル・アナログ変換器１４に
よつて印加される）要求信号の総量を算出する。
２進数としてデジタル・アナログ変換器１４に印
加された要求信号の各々の大きさを知ることによ
つて、制御装置は、第１の休止位置１２４と第５
の休止位置１３２との間の完全な距離に対する数
値の２進数としての割当てが可能になる。このこ
とは、第２の休止位置１２６に等しい位置と第５
の休止位置１３２よりも先の別の休止位置とにも
対応し、これらの間の数値は同様に計測されてい
るということが理解され、第１および第５の休止
位置間で負荷（ヘツド）を移動させるために必要
とされる要求信号の総量に対して数値を割当てた
ことによつて、その結果は様々な方法で用いるこ
とができる。

まず、見出された数は休止位置の数によつて除
算することができる。この例においては、位相の
各組において４つの休止位置が存在している。開
始点としてこれらの休止位置の１つを取り上げ、
そして測定された特定的な２進値の間隔にずれと
して注目することによつて、利用的な位置からの
他の現実の休止位置の各々のずれが、負荷を理想
的な位置にもつていくようにデジタル・アナログ
変換器１４を介して要求として与えられることを
必要とするステツプまたは２進値の形で計算され
得る。負荷はその後、休止位置の１つに移動さ
れ、制御装置はその後、計算された逆補正を行な
い、負荷を、実際の測定された位置ではなく、本
来あるべきであつた位置に戻す。

第２に、制御装置は上述した訂正を行ない、か
つさらに今の理想化された休止位置の間隔を、整
数倍の休止位置を与えるように分割する。このこ
とは、システムが停止し得る位置の数を２倍、３
倍などにすることを可能とする。

第３に、制御装置１０は任意の数で休止位置間
の間隔を分割し、休止位置間の間隔を横切る任意
の数の停止および動作位置を与える。休止位置か
らの各動作位置のずれが計算され、必要な要求に
関して測定されるずれが逆のずれを最も与えてい
ない休止位置から形成される動作位置において位
置決めする。

第７図は、ヘツド３２の半径方向の移動の範囲
を横切つて起こる位置信号エラーにおける変化を
補償するためのデイスク３４の区画を示してい
る。

デイスク３４は、第１、第２および第３の区画
１５６，１５８および１６０にそれぞれ分割さ
れ、各区画は隣り合つた半径方向の連続した帯か
らなつている。制御装置１０は各区画１５６，１
６０，１５８において命令および調整シーケンス
を実行し、各区画１５６，１５８，１６０に対す
る別々の訂正結果を計算しかつ維持する。ヘツド
３２が特定の区画１５６，１５８，１６０に位置
決めされるべきときはいつでも、制御装置１０は
その区画に対して適当な訂正を加える。制御装置
１０は、異なつた帯域１５６，１５８，１６０に
おいて異なつたときにシーケンスを実行すること
ができ、またデイスク駆動装置の電源投入の後ま
たは電源投入のときまたは読出しされたデータに
おけるエラーが考えられ得る位置決めミスを示し
て検出されたときはいつでも、時間調整された間
隔でシーケンスを実行することができる。

この発明は、線形位置決めシステムに応用する
ものとしてその好ましい実施例について説明され
てきたが、この発明はいかなる回転位置決めシス
テムに対しても、とりわけデイスクカートリツジ
およびモジユールドライブにおける光学的回転エ
ンコーダを用いる回転位置決め装置に等しく応用
されるということが理解されるべきである。

この発明は光学的変換器からの４相を用いるこ
とに関して説明されてきた。繰返し多相位置決め
信号を与えるいかなる他の種類の変換器も利用可
能でありかついかなる数の位相も等しく利用可能
であるということが理解されるべきである。

デイスク３４上には３つの区画１５６，１５
８，１６０が示されてきたが、ただ１つであつて
もよくまた説明したのと同じぐらい多くの区画で
あつても用いられ得るということが理解されるべ
きである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明のシステムの好ましい一実
施例の概略的なブロツク図である。第２図は、第
１の位置変換器として用いるための光学的変換器
の分解図である。第３図は、第２図の光学的位置
変換器のシヤツタおよび格子を詳細に示す図であ
る。第４Ａ図、第４Ｂ図、第４Ｃ図および第４Ｄ
図は、第２図の第１、第２、第３および第４の光
センサの出力信号を示す図であり、第４Ｅ図は、
第２図の第１の信号加算器および第１の反転増幅
器の出力信号を示す図であり、また第４Ｆ図は、
第２図の第２の信号加算器および第２の反転増幅
器の出力信号を示す図である。第５図は、第１図
の位置検出器のブロツク図である。第６Ａ図は、
４つの位置指示信号の構成図であり、第６Ｂ図お
よび第Ｃ図はそれらに応答してそれぞれ発生され
る第１および第２の比較器の出力を示す図であ
る。第７図は、命令シーケンスの実行のためのデ
イスク上の区画を示す図である。 図において、１０は制御装置、１４はデイジタ
ル・アナログ変換器、１８は総和接続点、２４は
電力増幅器、２８はアクチユエータ、３０は機械
的結合、３２はヘツド、３４はデイスク、４２は
位置変換器、４６は選択器、５０は位置検出器、
５４はスライダ、６０は光源、６２は格子、６
４，６６，６８，７０は光センサ、７２および７
４は信号加算器をそれぞれ示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 情報データ記憶回転媒体３４に対してヘツド
   ３２を位置決めするためのサーボ機構であつて、 制御装置１０と、 前記ヘツド３２を移動させるアクチユエータ２
   ８に機械的に接続されかつ複数の周期的な千鳥状
   ヘツド位置指示信号１０４，１０６，１１０，１
   １２を与えるように動作可能な位置変換器４２
   と、 前記千鳥状ヘツド位置指示信号１０４，１０
   ６，１１０，１１２を受取りかつ前記制御装置１
   ０からの命令４８に応答して、前記サーボ機構が
   前記ヘツド３２を複数の休止位置１２４，１２
   ６，１２８，１３０，１３２のうちの選択し得る
   任意の１つに位置決めするように前記千鳥状ヘツ
   ド位置指示信号１０４，１０６，１１０，１１２
   の１つをフイードバツク信号２０として選択する
   選択器４６と、 前記千鳥状ヘツド位置指示信号１０４，１０
   ６，１１０，１１２のいくつかまたはすべてを受
   取り、かつ前記休止位置１２４，１２６，１２
   ８，１３０，１３２の各対の中間ごとにそれぞれ
   存在する、複数のテスト位置１３４，１３６，１
   ３８，１４０，１４２の各々に前記ヘツド３２が
   あるときに前記制御装置１０に指示するように動
   作可能な位置検出器５０と、 前記制御装置１０から位置ずれ信号１２を受取
   るように接続され、前記休止位置１２４，１２
   ６，１２８，１３０，１３２の選択された１つか
   ら前記ヘツド３２を移動させる総和接続点１８と
   を備え、 前記制御装置１０は、前記フイードバツク信号
   ２０として前記千鳥状ヘツド位置指示信号１０
   ４，１０６，１１０，１１２の各々を順に選択す
   るように動作可能であり、かつ前記位置ずれ信号
   １２を与えるとともに各場合において前記ヘツド
   ３２をその選択された休止位置１２４，１２６，
   １２８，１３０，１３２から２つの隣接するテス
   ト位置１３４，１３６，１３８，１４０，１４２
   へ移動させるのに必要な位置ずれ１２の量を決定
   するために前記検出器５０からの前記指示５２を
   監視するように動作可能であり、その後に前記制
   御装置１０は、前記千鳥状ヘツド位置指示信号１
   ０４，１０６，１１０，１１２を選択するように
   動作可能であり、かつ複数の等間隔に隔てられた
   動作位置の中でそのように検出された位置ずれの
   総量を配分するようにずれ訂正信号１２を与える
   ように動作可能な、サーボ機構。 ２ 前記制御装置１０は、前記複数の休止位置１
   ２４，１２６，１２８，１３０，１３２のうちの
   いずれが前記動作位置のうちの所望のものに最も
   近いかを判断するように動作可能であり、かつ複
   数の前記千鳥状ヘツド位置指示信号１０４，１０
   ６，１１０，１１２のうちの適当なものを選択し
   て前記ヘツド３２を前記最も近い休止位置１２
   ４，１２６，１２８，１３０，１３２に移動させ
   かつ前記ヘツド３２をそこから前記所望の動作位
   置に重なるように移動させるために前記ずれ訂正
   信号１２を与えるように動作可能である、特許請
   求の範囲第１項記載のサーボ機構。 ３ 前記複数の千鳥状ヘツド位置指示信号１０
   ４，１０６，１１０，１１２は、４つの位置指示
   信号を含み、第１の位置指示信号１０４は第２の
   位置指示信号１１０と名目上は90°の位相関係に
   あり、第３の位置指示信号１０６は第４の位置指
   示信号１１２と名目上は90°の位相関係にあり、
   さらに前記第１および前記第３の位置指示信号は
   前記第２および前記第４の位置指示信号と名目上
   は集合的直角位相にあり、前記複数のテスト位置
   のうちの第１のもの１３４は、前記第１の位置指
   示信号１０４が前記第４の位置指示信号１１２と
   等しい位置であり、前記複数のテスト位置のうち
   の第２のもの１３６は、前記第１の位置指示信号
   １０４が前記第２の位置指示信号１１０と等しい
   位置であり、前記複数のテスト位置のうちの第３
   のもの１３８は、前記第４の位置指示信号１１２
   が前記第１の位置指示信号１０４と等しい位置で
   あり、そして前記複数のテスト位置のうちの第４
   のもの１４０は、前記第１の位置指示信号１０４
   が前記第２の位置指示信号１１０と等しい位置で
   ある、特許請求の範囲第２項記載のサーボ機構。 ４ 前記位置変換器は、前記第１８０，１０４お
   よび第２８２，１１０の位置指示信号をそれぞれ
   発生するための第１７２および第２７４の発生器
   と、前記第１７２および第２７４の発生器から前
   記第１１０４および第２１１０の位置指示信号を
   受けるようにそれぞれ接続されかつ極性が反転し
   ている出力を与えるようにそれぞれが動作可能で
   ある第１８３および第２８５の信号インバータと
   を備え、前記第１のインバータ８３の出力は前記
   第３の位置指示信号８３，１０６として与えら
   れ、かつ前記第２のインバータ８５の出力は前記
   第４の位置指示信号８６，１１２として与えられ
   る、特許請求の範囲第３項記載のサーボ機構。 ５ 前記位置検出器５０は、前記第１および第２
   の位置指示信号８０，８２を第１および第２の入
   力として受けるように接続されかつそれらの間に
   おけるレベルの差の感知を示す出力１１８を与え
   るように動作可能である第１の電圧比較器１１６
   と、前記第１および第４の位置指示信号８０，８
   ６を第１および第２の入力として受けるように接
   続されかつそれらの間のレベルの差の感知を示す
   出力１１２を与えるように動作可能である第２の
   電圧比較器１２０とを備え、前記第１１１６およ
   び第２１２０の比較器の指示の感知における変化
   は、前記ヘツド３２が前記テスト位置１３４，１
   ３６，１３８，１４０，１４２のうちの１つを通
   過したことを示し、かつ前記比較器１１６，１２
   ０による前記集合的な指示のうちのその前の状態
   とその後の状態は前記４つのテスト位置１３４，
   １３６，１３８，１４０のうちのいずれが通過さ
   れたかを示す、特許請求の範囲第４項記載のサー
   ボ機構。 ６ 前記総和接続点１８は、前記位置ずれ信号１
   ２として前記制御装置１０から２進数を受けかつ
   前記２進数の大きさおよび符号をサイズおよび極
   性によつて直線的に示すアナログ出力信号１６を
   与えるデイジタル・アナログ変換器１４を備え、
   前記アナログ出力信号１６は、それ自身から前記
   フイードバツク信号２０が差引かれて前記サーボ
   機構のための位置エラー信号２２となる、特許請
   求の範囲第５項記載のサーボ機構。 ７ 前記複数の動作位置は、前記複数の休止位置
   １３４，１３６，１３８，１４０，１４２と等し
   い数であり、前記制御装置１０は、データとして
   前記複数の休止位置１２４，１２６，１２８、１
   ３０，１３２のうちの１つをとるように動作可能
   であり、かつ残りの休止位置１２４，１２６，１
   ２８，１３０，１３２の間で発見されるずれの総
   量を分割して前記休止位置１２４，１２６，１２
   ８，１３０，１３２が等間隔であるかのように前
   記動作位置を訂正するように動作可能である、特
   許請求の範囲第１項ないし第６項のいずれかに記
   載されたサーボ機構。 ８ 前記制御装置１０は、データとして前記複数
   の休止位置１２４，１２６，１２８，１３０，１
   ３２のうちの１つを取るように動作可能であり、
   かつ前記複数の休止位置１２４，１２６，１２
   ８，１３０，１３２の数の整数倍である複数の動
   作位置の間で発見されるずれの前記総量を分割す
   るように動作可能である、特許請求の範囲第１項
   ないし第６項のいずれかに記載されたサーボ機
   構。