JPH03501181A - 広域侵入検出法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ■−侵込」１１汰 ■庄 本発明は空間における目標物の存在および位置を検出するための侵入検出方法、 特に赤外線放射ビームを視界内に発射することによって空間の目標物を活動的に 突き止めるための旋光性赤外線システムを利用する方法とそのビームが選択され た時限内に視界により反射されるその装置からの距離を測定する方法に関する。

この方法は比較的安価で操作が簡単な単一ユニットで広範囲の空間をモニターす ることが出来る。視界は赤外線発射装置と反射受信手段で操作される。信号は視 界の方位セクターのそれぞれからのビームの反射距離を示すように発生される。

その反射距離は、もし検出された距離が事前に選択された方法での基準距離と異 なる場合に発生される出力信号で基準距離と比較される。

宜且肢歪 近年多種の侵入検出又は監視システムが、区域又は空間をモニターし、その区域 又は空間への部外者の侵入を妨げ、そのような侵入が発生ずると警告信号を発す るように開発されている。

混乱が発生したり、時間がかかり過ぎたり、損失の大きい誤警報の発生などのな い、保護空間への侵入に対して必要な感受性を提供するのに好適な装置を得るた めに、種々の技術がそのような侵入検出システムに採用されている。そのような 誤警報は、風、チリや埃、小鳥や他の小動物の保護空間への侵入など環境的条件 の変化により発生する。従来技術の侵入検出システムで採用されている技術は、 音波、又は超音波／音響的検出装置、光電ビーム遮断装置、受動赤外線検出装置 、ビデオシステムを基礎としたもの、そしてレーダー又はマイクロウェーブを基 礎としたシステムである。

音波、超音波又は音響的装置は米国特許Ｎｏ、　４，４９９，５６４．４．３８ ２，２９１．４，２２９，８１１．４，６３９．９０２に示されている。これら の特許で開示されている装置において、侵入検出装置は、音波又は超音波のいず れかの音響的信号を利用しており、保護されるべき空間内に電送される。その音 響的信号は空間内の目標物又は周界を形成する壁で反射され、音響受信装置で収 集される。

リターン信号はその空間の全反射エネルギーパターンを表す。

受信信号の変化は保護される空間における変化を指示するが、これらのシステム は、その変化が発生した保護空間における方向的又は距離方向のいずれかを識別 するいかなる手段をも提供しない。このようにそのシステムから生じる唯一の情 報は、そのような変化が発生したか否かであり、その時警備策により支援する何 らかの形態が必要となる。このタイプのシステムの追加的限界は、それらが風、 雷などによりおこされた自然的に発生する音の変化、又は他の外界で自然に発生 する音などによる誤警報のため屋内環境以外では一般に使用できないということ である。

光電ビーム遮断装置は米国特許Ｎｏ、３．８７５．４０３．４，２３９，９６１ ．４．３１０，７５６．４，３８４，２８０．４，５１４，６２５に説明されて いる。開示された装置において、侵入検出システムは監視下の区域内に投射され る旋光性光ビームを使用する。検出装置は検出ゾーンの対向端で継続的にビーム を監視する。光ビームは侵入者により遮断され、警報が鳴る。このタイプのシス テムは検出装置から侵入者までの距離など上記の如何なる情報も与えない。この システムは又保護ゾーンを間に挟む二つのヘッドユニットが必要となる。これは ユニットが一つだけですむものに比べて設備が複雑となる。

受動赤外線検出技術は米国特許Ｎｏ、３，４７６．９４６．３，４７６．９４７ ．３．４７６．９４８．３，４７５．６０８に説明されている。これらを有する ようなシステムで、管理下の区域からの、その装置により受信された光の赤外線 成分の変化はモニターされ、そしてその赤外線成分に変化があると警報が発せら れる。これは、光の赤外線成分が侵入者、特に管理された空間内に入って来る個 人により影響を受けるという仮定を根拠にしている。しかしながら、そのような 赤外線検出装置は、太陽光を遮る雲の影響と同じように太陽における普通の変化 により空間内の光の赤外線成分の正常な変化により誤って作動されるということ が分かった。さらにそのようなシステムは距離又は方向の情報を提供せず、そし てその警報を発した原因の真の性質を決定するために警備スタッフによる支援が 必要である。

ビデオを基本とする侵入検出システムは管理下の区域を眺めるためにビデオカメ ラを利用し、そしてそれらは米国特許Ｎｏ。

３．８２３，２６１．３，９３２，７０３．４，４０８，２２４に説明されてい る。典型的には、ビデオ信号はデジタイズされ、メモリ内に格納される。

その後、ビデオ信号はメモリ内に格納されている基準信号と比較され、そして差 が検出されると、警報が発せられる。これらのシステムは口標物の距離よりもむ しろ警報条件を決定するために場面の照度の変化を使用する。故に、もし観察さ れ、保護される空間が注意深く管理され、そして環境的照度の変化から隔絶され ていないならば、そのような変化は誤警報の原因となる。結果として、そのよう なシステムは外部空間に適さない。

さらに、保護されている空間のイメージの適正な解像度を得るために必然的に格 納されるデータ量は、大容量で高価なコンピュータメモリを必要とする。

レーダ又は他のマイクロウェーブ技術を採用するシステムは米国Ｎｏ、４．１９ ７．５３７に説明されている。この特定のシステムにおいては単一マイクロウェ ーブ信号ソースがマイクロウェーブエネルギーで空間を覆うために使用される。

受信装置は保護されている空間から反射されたリターン信号を検出し、空間内へ の侵入を検出するために基準信号と比較される。この特定システムは侵入者の正 確な位置を識別することが出来ない。他のレーダ／マイクロウェーブを基本とす るシステムはそのような情報を提供することが出来るが、それらのコストは少な くとも本発明のものと同じように上記の他のシステムのコストよりも大きい。

このように、外部又は内部空間の比較的大きな容積をモニターし、そして広区域 の保護の提供と、侵入者周りの位置情報を提供することが出来、且つ適性に価格 付けされ、十分に感度の良い、そして誤警報に比較的影響されない侵入検出方法 は、警崗産業に非常に望まれるものである・う。

発１塚１１丞 よって、本発明は、視界に向かって放射ビームを発射し、視界で反射されたビー ムの放射を受信する段階、エミッター装置や反射受信手段で視界を走査する段階 、ビームが視界の複数方位セクターのそれぞれに対して反射されるところで装置 からの距離を示す信号を発生する段階、基準時限内に視界の各方位セクターから の反射ビームの距離を示す複数の基準信号を格納する段階、その信号を基準信号 と比較する段階、そしてその信号の−・つがそれぞれの基準信号と異なる場合に 出力信号を発生する段階からなる。

さらに、本発明は、赤外線レーザー、複数の検出装置を含む放射赤外線に感応す る検出装置手段、ビームが視界により反射されるところで装置からの距離により 決定される特定検出装置上で反射ビームを偏向する反射ビーム偏向手段を利用す る侵入検出の方法を提供する。

本発明を実施するだめの種々の手段や他の特徴及び長所は、添付図面を参照して 、本発明の説明的な好適形態の次の詳細な説明から明らかとなろう。

区血夏国垂広豆凱 第１図は本発明の好適形態の方法を実行するための装置の立面図、 第２図は第１図の線２−２に沿って切り取られた侵入検出装置の断面平面図、 第３図は本発明の方法を実行するための装置の一部の好適形態の簡略説明図、 第４図は第３図に説明された装置の電気回路形態の略図、第５図は本発明の方法 により保護される視界の略平面図、そして 第６図は本発明の好適形態により走査された視界の一部の詳細な説明図である。

日　゛　るための　の１ 本発明による方法を実行するために適用された侵入検出装置の立面図は第１図に 示されており、定置ベース部材１２上に搭載された水平的に回転するヘッド部材 １０から成る。その回転ヘッド部材は回転軸１６の対向側にベアーで配置された 放射状に延長して成る複数のアーム１４を保持する。示された形態において、ヘ ッド部材はそれぞれがお互いに９０度で配置された四つのアーム部材で提供され る。複数の放射エミッター７０と複数の放射受信手段７８が、一つのベアーの° １−ムの一つに搭載されているエミッターとそのベアーの他の一つに搭載されて いる受信装置で協同するベアーとして、放射アーム１４上に搭載されており、各 ベアーのエミッターと受信装置は同じ方向に、対面するように配置されている。

各エミッターとその協同する受信手段はお互いに設定された間隔をもって配置さ れ同期的に共通視界を走査する。このようにエミッター７０１と受信装置７８１ は放射状に対抗するアーム１４の対向端から同一方向に対面する協同するベアー として配置される。同様に、放射アームの同一ペアー上に搭載されたエミッター ７０２と受信装置７８２は第一のベアーから反対の方向対面し、そして近接距離 を空けて配置されている。エミッターと受信装置のベアー７０３−７８３と７０ ４−７８４についても同様である。既知の三角測量に従い、最も広い間隔のベア ー７０１−７８１はより遠い視界を走査することが意図され、そして最も狭い間 隔のベアー７０４−７８４は第５−７図に示されるように最も近い視界を口標と され、その詳細については後述される。

侵入検出装置８は、第４図に簡略的に示され、ヘッド部材］０を回転するために ベース部材１２内に搭載された走査モータ２２で提供される。当業者に既知であ るモータコントロール／エンコーダ２４が走査モータを正確に駆動するため、そ して後述される処理電子装置のマイクロプロセッサ１００ヘヘツド部材の正確な 回転位置の正確な位置情報を提供するために配備されている。

本発明による侵入検出装置８の一部の簡略図が第３図に示されている。この図面 において、一つのエミッター−受信手段ペアーがその視界と共に示されている。

示されているように、光のビームは保護される区域又は空間、その装置の視界、 望ましくは壁や床などの周辺で限定される視界内に投射される。光のスポットは ビームにより証明され、そしてイメージセンサがスポットへの距離を決定するた めに視界のイメージ内のスポットの位置を検出する。発光ダイオード（ＬＥＤ） など光ビームを投射する手段は装置の視界内に光のビームを投射するための協同 レンズで配備される。望ましくは、そのダンオード７ｏは赤外線ビームを発光す る。より特定的には、そのダイオードは赤外線放射が強くて干渉性のビーム作成 する赤外線レーザーダイオード（１，０）である。（もしそのビームが平行化さ れるが又は高度に指向性なソースにより発生されるならば、レンズ７２の必要は ない。）ビームは境界の周辺壁７５上にスポラ）０１を照明するために通路７４ に沿って投射される。場面は第二レンズ７６により、好適形態においては赤外ｍ 放射に応答する光センサ−７８のアレイなど光検出手段上に撮像される。レンズ ７６やミラーまたはレーザー光線写真術の構成要素など比較用光偏向手段は、反 射光をビームがそこで反射される装置からの距離により決定された特定センサー 上に偏向する。光センサ−Ｃより作成された信号は処理電子装置８０により分析 され、ビームがそこで視界により反射される装置からの距離を決定する。処理電 子装置は装置から目標物への距離を表す信号を作成する。第１図の例に示される ように、視界内の照明されたスポットの見かけの位置は目標物への光路７４に沿 った距離の写像である。侵入検出装置からの距ＭＤＩに位置する目標物Ｏ１に対 して、照明されたスポットのイメージは位置Ｓ１に於けるセンサーアレイ上に結 ばれる。最も近接した距ＭＤ２に於ける目標物に対しては、スポットのイメージ は位置Ｓ２に於けるセンサーアレイ上に結ばれる。センサーアレイの出力を検査 することによって、処理電子装置８０は、例えば、どの出力が最大であるかを決 定するためにその構成要素の出力を比較することにより視界内の照明されたスポ ットの位置を決定し、そしてそれにより侵入検出装置から目標物への距離を決定 する０発生された距離信号はそれからコンパレーター（処理電子装置８０内で組 み込まれる）に転送され、そこで選択された（現在）距離信号は以前にメモリ内 に格納されている基準信号と比較される。もしコンパレータが、選択された信号 が設定された方法において基準信号と異なると決定する時、出力又は警報信号が 発生される。

第４図において、侵入検出装置の処理電子装置８０がより詳細に示されている。

侵入検出装置の全制御１がプログラムされたマイクロプロセッサ１００により提 供される。マイクロプロセッサ１００ばクロック回路１０４からメインパワース イッチ１０６を介するパワーでマスタークロックタイミング信号で供給される。

マイクロプロセッサは又エンコーダ２４からのヘッド位置情報で提供される。侵 入検出装置のイメージ感知部分は、光センサーのアレイ１１０を有するタイプの 逐次走査される線形イメージセンサ−とＣＣＤなど光センサーを逐次アドレス指 定する手段を含む。

そのような逐次走査される線形イメージセンサ−は容易に入手可能であり、一般 的に光センサー内で発生された光信号をシフトレジスター１１１へ並行して転送 するために転送ゲート１１２を起動する転送信号Ｔ１と、そしてＣＣＤシフトレ ジスターに光信号を出力ダイオード１１３に逐次的に送らせる多相（例えば４相 ）クロック信号φ１−４が必要である。４相りロック信号φ１−４と転送信号Ｔ １は、ＣＣＤシフトレジスター１１１から出力信号を作成するためにシーテンサ ー／ドライバー１０２から線形センサーアレイ１０９へ供給される。ＣＣＤシフ トレジスターからの信号はサンプル及びホールド回路１１４によりサンプリング され、そして以前の光信号よりも大きい光信号がイメージセンサ−１０９から受 信される度にパルスを作成するピーク検出回路１１５に供給される。ピーク検出 回路の出力はラッチ回路１１６に供給される。ラッチ回路１１６はデジタルカウ ンター１１８の出力に接続される。カウンター１１８はリセット信号φＲと４相 りロック信号φ１〜４に関連する周波数を有するタイミング信号φＴを受信する 。ラッチ回路１１６の出力はマイクロプロセッサ１００の入力ボートに供給され る。シーケンサ−／ドライバー回路１０２は又侵入検出装置のビーム形成部分内 のＬＥＤ　７０に通電する。マイクロプロセッサ１００は又１？ＡＭ記憶装置１ ２０、そして出力バッファ／アラーム装置１２２に接続される。本発明の範囲調 整部分の多くは米国特許Ｎｏ。

４　、５２１　、１０６．４，５２７，８９１．４，４９０，０３６．４，４９ ０，０３７で説明され、それらの全ては参照によりここに取り入れられている。

前記の説明は、もちろん、単一エミツター−レシーバベアーのためのものである 。示された形態において、四つのそのようなベアーが採用され、全てが一つのマ イクロプロセッサ１００の制御下にある。

第１図に示された好適形態の侵入検出の動作が他の図を参照して説明される。第 ５図、第６図に示されるように、侵入検出装置８は構造物の天井に設置され、図 のように、地上から５０フイートの高さに設置されると、７０，０００平方フィ ート以上、半径１５０フイートを有する面積がモニターされる。第１図、第２図 に示された形態を利用して、協同ベアーは走査装置下半径１５０フィートの範囲 内の全面積を十分にモニターする。このような協同ベアー７０１．−７８１は内 半径７１フイート及び外半径１５０フイートを有する円錐形セクションを含むこ とを目標とされる。協同ベアー７０２−７８２は内半径６２フイート及び外半径 １２０フイートを有する円錐形セクションを含むことを目標とされる。協同ベア ー　７０３−７８３は内半径４１フイート及び外半径９ｏフイートを有する円錐 形セクションを含むことを目標とされる。協同ベアー７０４−７８４は内半径６ フイート及び外半径６０フイートを有する円錐形セクションと最内領域をカバー する。この適用範囲の図が第７図に示され、異なるエミッター−受信手段の協同 ベアーによりカバーされる円錐形セクションの重なりを示している。セクターは 異なるアームの異なる面のベアーの配置により同時にカバーされないが、検出ヘ ッドの走査中全３６０度円が走査されるので、適用範囲は描かれているように効 率的であるということに留意すべきである。第６図にお”いて、エミッター−レ シーバベアー７０１−７８１は図中に１と１で標された円弧間の円錐形セクショ ンをカバーする。同様に、円弧２と２、円弧３と３、円弧４と４は協同ベアー２ ．３．４によりカバーされるそれぞれの区域を表す。図示されていないが、各協 同ベアーは装置のアーム１４での調整により個々に目標とされ、それによりオペ レーターが保護されるべき視界を選択できるように意図される。

装置はパワースイッチ１０６を閉じることにより起動され、モータコントロール ／エンコーダ２４とマイクロプロセッサ１００と共に走査モーターを起動する。

ヘッドはｌｒｐｍで回転され、そしてエンコーダは、好適形態においては、全走 査を３６０度の回転毎に１０２４の独立セクターに分割するように配置される。

エミッタ一一−レシーバの単一協同ベアーの好適形態の特定例では３０ワツトの パワーと２５０マイクロ秒の有効パルスｌ】を有する赤外線レーザーダイオード を利用する。レーザーダイオード出力は約８３０十ノメータでスペクトルビーク を有する。エミッターレンズ７２は３６鵬の焦点距離、透過率０．９２を有し、 Ｆ数は１．０に等しい。

受信レンズはエミッターレンズと同じである。受信された信号は２８の構成要素 を有する光ダイオードのアレイ７８上にレンズ７６により投射される。受信レン ズは狭温域フィルターで提供され、受信された光をエミッターにより投射される のと同−温域に制限する。照明されたスポットのために唯一光信号だけを残す光 センサーにより作成される光信号から背景信号を除去するための手段を含む、特 に範囲調整器での使用のために適用されるイメージセンサ−が米国特許Ｃの、４ ，４９０．０３７に開示されており、参照によりここに取り入れられている。Ｃ ＣＤシフトレジスター１１１は望ましくは各光センサーに対して二つのＣＣＤビ クセルで提供されている。ビクセルの一つは周囲の測定だけの間に発生された電 荷を格納するように配置される、と同時に他のビクセルはＬＤの起動中に行なわ れるＬＤ信号測定をプラスした周囲により発生された電荷を格納する。サンプル 及びホールド回路１１４はレーザーダイオードだけで発生される赤外線を表す出 力信号を発生するために信号プラス周囲電荷から周囲電荷を減じるように配置さ れる。これは周囲とＬＤ発生信号電荷の両方が共に扱われることが可能となるよ うにその装置のＳＮ比を増加する。赤外線信号だけが距離信号を発生するために ピーク検出装置１１５に送られる。

各レーザーダイオード７０とその関連レンズ７２は赤外線放射のビームをそのそ れぞれの視界内に投射する。光のスポットはビームが地面又は周界と交差すると ころで照明され、そしてセンサーのアレイ７８と関連付けられたレンズ７６によ り撮像される。

光センサーにより作成された信号はその時マイクロプロセッサ１００により分析 され、そして最初基準とされた時限中に、エンコーダ２４により識別されるよう に各独立方位角セクターに対する基準距離信号としてＲＡＭ　１．２０内に距離 信号として送られる。

次に、侵入検出スキャナー装置が走査されるとき、エンコーダ２４とマイクロプ ロセッサ１００の制御の下に、走査の各独立方位角のセクターに対して、シーケ ンサ−／ドライバー１０２はレーザーダイオード７０を起動する信号を発生する 。レーザーダイオード７０は走査の各方位セクターに対して放射のパルスを作成 する。そのパルスは特定協同ペアーの視界内に投射され、そしてそれぞれ個々の セクターを照射する。その協同受信装置７８は照明されたスポットをそのセンサ ー１．１０のアレイ上に撮像する。サンプル及びホールド回路１１４は周囲プラ スＬＤ信号からその周囲を除去し、そして信号だけのＬＤを、そのセクターのゾ ーン距離を決定するカウンター１１８と協力してピーク検出回路１１５に転送す る。ラッチ１１６はゾーンインフォメーションをラッチし、それをマイクロプロ セッサ１００に転送する。個々のセクターのための各距離信号はＲＡ？Ｉ　１２ ０内に格納された同一のセクター用の基準信号と比較される。もし選択された（ 現在）距離信号は前もって決定された方法でＲＡＭ内に格納された基準距離信号 と食い違うようにコンパレーターにより決定されるならば、信号は何かが侵入検 出装置により受信された距離信号を変化させているということを示す出力バッフ ァ／アラーム１２２に転送される。

本発明により提供された侵入検出システムの融通性や複雑さは適用要件、ＲＡＭ やマイクロプロセッサの容量によってのみ制限される。例えば、マイクロプロセ ッサは同一方位セクターからの信号をそのセクターのための基準信号と比較する だけでなく、隣接走査ゾーン視界間と同様に隣接セクター間の信号も比較するこ とが意図される。このように、侵入者がセクターからセクターへ、そしてゾーン からゾーンへと保護された区域への侵入中に動くとき、侵入通路の記録を実際に 発生させることが可能である。

第６図に示された本発明の装置のために示された視界は可能セクター数の考え方 を与えるだけのものである。この説明図では、２９セクターだけがその好適例の ために意図された１０２４の代わりに示されている。さらに、１７の筒状ゾーン だけが描かれているが、好適装置は、それぞれが個々にモニターされる、少なく とも６３．０００の独立セクターの合計となる、少なくとも６２の独立した別個 のゾーン（筒状ゾーンの適用範囲を重ねることによる多数の複製で）を有する。

故に、１５０フイートの半径を有する区域を保護するために、各セクターは１平 方フィート強の平均面積を有する。

代■麹旭旦 代替的形態によれば、エミッター−受信手段の各協同ペアーのもう一つにより走 査される視界以外の視界を見るように配置されている。さらなる代替的形態にお いて、各協同ペアーは、もう一つの協同ベアーにより走査される視界を部分的に 重なるフィールドを見る。

本発明の他の形態によれば、ユニットは複数の放射状に延長されたアーム１４を 有さないが、水平回転ヘッド部材内に配備された複数の放射エミッターと複数の 放射受信手段を有する。

本発明の他の形態によれば、マイクロプロセッサ１００のコンパレータ部分は同 一協同ペアーからの信号を隣接視界を走査する協同ペアーからの信号と比較する ように配置される。

本発明の他の形態によれば、マイクロプロセッサ１００のコンパレータ部分は同 一協同ベアーからの信号を隣接方位セクターからの信号と比較するように配置さ れる。

さらに、本発明の他の形態は、同一協同ベアーから、及び同じ方位セクターと隣 接方位セクターからの隣接視界を走査する協同ペアーからの基準信号との信号の 比較を意図する。他の組み合わせや交換も容易に明かとなる。

他の代替形態において、ＲＡＭ内に格納された基準信号は装置の走査において以 前の時限から選択された信号である。

ある場合には、次の先行時限から以前の時限を選択するのが望ましく、それによ り基準信号は連続的に更新され、そして警報が、幾つかの連続時限のそれぞれが 協同ベアー〇ための異なる距離信号を保有するときにだけ発生される。さらに、 基準信号は複数基準走査の結果である。

主東上Ω皿里芳資上−長亙 本発明はこのように広い保護された空間内に入る侵入者を感知するだけでなく、 侵入が発生したところの検出装置に関しての位置についての追加情報を提供する 侵入検出の方法を提供する。さらに、本発明は内部空間又は外部空間のいずれか を保護するのに首尾良く利用される方法を提供する。さらに、本装置は、しばし ば先行技術の侵入検出装置に起因する好まし、くない誤警報を発することなく所 望の感受性を提供する。さらに、本発明はその能力においてレーダーを基礎とす るシステムに匹敵しろるシステムを、そのようなレーダーシステムのコストの小 部分で提供する。さらに、本発明は、先行技術の侵入検出装置にしばしば起因す る短所の無い、屋外の制御されない環境下で使用することが可能な侵入検出装置 を提供する。

ＦＩＧ、１ ＦＩＧ、６ ＦＩＧ。４ ＦＩＧ、　５ 手続補正ｉＦ（方式）　、ム１

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. １．侵入検出の方法において、放射ビームを検出装置から視界に向かって投射す ることによって少なくとも前記ビームの一部分がその視界により反射される段階 、前記視界から反射された前記反射放射ビームを受信する段階、前記検出装置で 前記視界を走査する段階、前記ビームが前記の走査された視界の複数方位セクタ ーのそれぞれで反射されるところで前記装置からの距離を三角測量で決定する段 階、前記距離を示す複数の信号を発生する段階、前記ビームが基準時限の間に各 方位セクター内の前記視界により反射されるところで前記装置からの距離を示す 複数の基準信号を格納する段階、前記信号を前記基準信号と比較する段階、そし て前記信号の一つがそれぞれの基準信号と異なる場合に出力信号を発生する段階 を有することを特徴とする侵入検出の方法。
2. ２．赤外線放射のビームを発生する段階を含むことを特徴とする請求の範囲第１ 項記載の侵入検出の方法。
3. ３．偏向手段と複数の検出手段を有するビーム受信手段を含む前記検出装置と前 記の反射されたビームを、前記ビームが前記視界により反射される前記装置から の距離により決定される特定検出手段上に偏向する段階を有することを特徴とす る請求の範囲第１項記載の侵入検出の方法。
4. ４．前記検出手段のそれぞれが電荷結合素子を含むことを特徴とする請求の範囲 第３項記載の侵入検出の方法。
5. ５．信号を同一方位セクターからの基準信号と比較する段階を含むことを特徴と する請求の範囲第１項記載の侵入検出の方法。
6. ６．信号を隣接方位セクターからの基準信号と比較する段階を含むことを特徴と する請求の範囲第１項記載の侵入検出の方法。
7. ７．信号を同一と隣接の両方位セクターからの基準信号と比較する段階を含むこ とを特徴とする請求の範囲第１項記載の侵入検出の方法。
8. ８．複数のエミッターと複数の受信手段を含む前記装置と他の協同ペアーにより 走査される視界と異なる少なくとも一つの協同ペアーで視界を走査する段階を含 むことを特徴とする請求の範囲第１項記載の侵入検出の方法。
9. ９．各協同ペアー唯一の視界を走査する段階を含むことを特徴とする請求の範囲 第８項記載の侵入検出の方法。
10. １０．もう一つの協同ペアーにより走査される視界を部分的に重なる少なくとも 一つの協同ペアーで視界を走査する段階を含むことを特徴とする請求の範囲第８ 項記載の侵入検出の方法。
11. １１．信号を同一協同ペアーからと同一方位セクターからの基準信号と比較する 段階を含むことを特徴とする請求の範囲第８項記載の侵入検出の方法。
12. １２．信号を同一協同ペアーからと隣接方位セクターからの基準信号と比較する 段階を含むことを特徴とする請求の範囲第８項記載の侵入検出の方法。
13. １３．信号を同一協同ペアーからと同一及び隣接の両方位セクターからの基準信 号と比較する段階を含むことを特徴とする請求の範囲第８項記載の侵入検出の方 法。
14. １４．信号を同一協同ペアーからと隣接視界を走査する協同ペアーからと同一方 位セクターからの基準信号と比較する段階を含むことを特徴とする請求の範囲第 ８項記載の侵入検出の方法。
15. １５．信号を同一協同ベアーからと隣接視界を走査する協同ペアーからと隣接方 位セクターからの基準信号と比較する段階を含むことを特徴とする請求の範囲第 ８項記載の侵入検出の方法。
16. １６．信号を同一協同ペアーからと同一及び隣接方位セクターから隣接視界を走 査する協同ペアーからの基準信号と比較する段階を含むことを特徴とする請求の 範囲第８項記載の侵入検出の方法。