JPH0351400Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0351400Y2 JPH0351400Y2 JP1984173147U JP17314784U JPH0351400Y2 JP H0351400 Y2 JPH0351400 Y2 JP H0351400Y2 JP 1984173147 U JP1984173147 U JP 1984173147U JP 17314784 U JP17314784 U JP 17314784U JP H0351400 Y2 JPH0351400 Y2 JP H0351400Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- work machine
- machine speed
- speed command
- selection switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
この考案は操作性を改善した油圧パワシヨベル
の作業機操作装置に関する。
の作業機操作装置に関する。
従来の技術
従来油圧パワシヨベルで掘削作業を行う場合、
作業能率を上げるため強力な掘削力と高速性が要
求される。またスキ取り作業や法面掘削を行う場
合は、作業精度を上げるため微操作が要求され、
作業機操作装置としてはこれらを同時に満足する
ものが必要となる。
作業能率を上げるため強力な掘削力と高速性が要
求される。またスキ取り作業や法面掘削を行う場
合は、作業精度を上げるため微操作が要求され、
作業機操作装置としてはこれらを同時に満足する
ものが必要となる。
考案が解決しようとする問題点
しかし従来の作業機操作装置は単一の作業機操
作弁に微操作（フアインコントロール）領域と高
速操作領域を合せもつているため、高速作業を行
う場合必ず微操作領域を通過しなければならず、
高速操作時には無駄な操作ストロークが必要であ
ると共に、微操作時には十分な操作ストロークが
とれず、微操作性が悪いなどの不具合があつた。
作弁に微操作（フアインコントロール）領域と高
速操作領域を合せもつているため、高速作業を行
う場合必ず微操作領域を通過しなければならず、
高速操作時には無駄な操作ストロークが必要であ
ると共に、微操作時には十分な操作ストロークが
とれず、微操作性が悪いなどの不具合があつた。
この考案は上記不具合を改善する目的でなされ
たものである。
たものである。
問題点を解決するための手段及び作用
作業機操作レバの操作位置を検出する位置検出
器と、作業内容に応じて作業モードを選択する選
択スイツチと、上記選択スイツチにより選択され
た作業モードに応じて操作レバの操作量に対する
作業機速度を選定し、かつ操作レバの操作量に応
じて選定したゲイン曲線に沿つた作業機速度指令
を出力する制御装置と、制御装置より出力される
作業機速度指令に基づいて作業機シリンダを制御
する作業機操作弁とを具備し、作業内容に応じて
選択スイツチにより作業モードを選択することに
より微操作などが容易に行なえるようにした油圧
パワシヨベルの作業機操作装置。
器と、作業内容に応じて作業モードを選択する選
択スイツチと、上記選択スイツチにより選択され
た作業モードに応じて操作レバの操作量に対する
作業機速度を選定し、かつ操作レバの操作量に応
じて選定したゲイン曲線に沿つた作業機速度指令
を出力する制御装置と、制御装置より出力される
作業機速度指令に基づいて作業機シリンダを制御
する作業機操作弁とを具備し、作業内容に応じて
選択スイツチにより作業モードを選択することに
より微操作などが容易に行なえるようにした油圧
パワシヨベルの作業機操作装置。
実施例
この考案の一実施例を図面を参照して詳述する
と、図においては１は図示しない油圧パワシヨベ
ルの運転室に設けられた作業機操作レバで、基部
に操作量を検出するポテンシヨメータなどの位置
検出器２が連動されていると共に、作業モードは
選択スイツチ３により任意に選択できるようにな
つている。すなわち上記選択スイツチ３は例えば
５個の接点３1ないし３5を有していて、例えば接
点３1を選択すると操作レバ１の操作ストローク
（ｘ％）に対する作業機速度（Vsi）は第２図の
K1に示すゲイン曲線となり、接点３2ではK2に、
そして接点３5ではK5のようになり、スイツチ操
作のみでゲイン曲線K1ないしK5から任意な作業
機速度指令Vsiが制御装置４で得られるようにな
つている。
と、図においては１は図示しない油圧パワシヨベ
ルの運転室に設けられた作業機操作レバで、基部
に操作量を検出するポテンシヨメータなどの位置
検出器２が連動されていると共に、作業モードは
選択スイツチ３により任意に選択できるようにな
つている。すなわち上記選択スイツチ３は例えば
５個の接点３1ないし３5を有していて、例えば接
点３1を選択すると操作レバ１の操作ストローク
（ｘ％）に対する作業機速度（Vsi）は第２図の
K1に示すゲイン曲線となり、接点３2ではK2に、
そして接点３5ではK5のようになり、スイツチ操
作のみでゲイン曲線K1ないしK5から任意な作業
機速度指令Vsiが制御装置４で得られるようにな
つている。
制御装置４で得られた作業機速度指令Vsiは作
業機操作弁５へ出力されて、作業機操作弁５によ
り作業機シリンダ６を介して図示しない作業機が
次のように制御される。
業機操作弁５へ出力されて、作業機操作弁５によ
り作業機シリンダ６を介して図示しない作業機が
次のように制御される。
次に作用を説明すると、すき取りや法面掘削の
ように微操作を必要とする作業の場合の作業モー
ドは、操作レバ１のストロークに対して作業機速
度の遅い例えばゲイン曲線K1を選択スイツチ３
により選択する。選択スイツチ３により選択され
たデータKi及び操作レバ１の操作量は制御装置
４へ入力されて、制御装置４内に設けられた関数
発生器７より発生される関数により、操作レバ１
の操作量に対する作業機速度指令が発せられる。
ように微操作を必要とする作業の場合の作業モー
ドは、操作レバ１のストロークに対して作業機速
度の遅い例えばゲイン曲線K1を選択スイツチ３
により選択する。選択スイツチ３により選択され
たデータKi及び操作レバ１の操作量は制御装置
４へ入力されて、制御装置４内に設けられた関数
発生器７より発生される関数により、操作レバ１
の操作量に対する作業機速度指令が発せられる。
一方作業機回路を構成する各種油圧機器や作業
機の保護及びバケツトがすくい上げた土砂がこぼ
れるのを防止するため、作業機の急激な増減速を
緩和する必要がある。
機の保護及びバケツトがすくい上げた土砂がこぼ
れるのを防止するため、作業機の急激な増減速を
緩和する必要がある。
そこで次の対策を施す。
いま運転者が操作レバ１を操作する最大速度を
VLnとすると作業機速度Vsiは dVsi／dt＝Ki・VL となり、これは作業機の加速度がステツプ状に変
化する場合に対応する。
VLnとすると作業機速度Vsiは dVsi／dt＝Ki・VL となり、これは作業機の加速度がステツプ状に変
化する場合に対応する。
また衝撃の評価を加速度の微分値で行うと、そ
の値がある値Jmax以下であれば作業機の急増減
速を緩和することができる。
の値がある値Jmax以下であれば作業機の急増減
速を緩和することができる。
そこで関数発生器７より出力される作業機速度
指令Vsiを１次のローパスフイルタ８へ通過させ
る。
指令Vsiを１次のローパスフイルタ８へ通過させ
る。
いまローパスフイルタ８の時定数をＴとすると
作業機加速度の応答は よつてJmax＝Ki・VLn・１／Ｔ ∴Ｔ＝Ki／Jmax・VLn となり、作業機速度のゲイン曲線Kiにより決定
される時定数のローパスフイルタ８を通過させて
作業機速度指令をモジユレーテイングすることに
より、どの選択モードにおいても作業機の急増速
を緩和することができるようになる。ローパスフ
イルタ８を通過したモジユレーテイング速度指令
信号は作業機操作弁５へ出力されて、作業機操作
弁５を制御することにより、作業機シリンダ６を
介して作業機の微操作が可能となる。
作業機加速度の応答は よつてJmax＝Ki・VLn・１／Ｔ ∴Ｔ＝Ki／Jmax・VLn となり、作業機速度のゲイン曲線Kiにより決定
される時定数のローパスフイルタ８を通過させて
作業機速度指令をモジユレーテイングすることに
より、どの選択モードにおいても作業機の急増速
を緩和することができるようになる。ローパスフ
イルタ８を通過したモジユレーテイング速度指令
信号は作業機操作弁５へ出力されて、作業機操作
弁５を制御することにより、作業機シリンダ６を
介して作業機の微操作が可能となる。
また作業機操作弁５に作業機の負荷変動や油圧
ポンプの吐出圧の変化などによつて速度変動の受
けにくい定流量制御弁を使用することにより、さ
らに微操作性の向上を図ることができる。
ポンプの吐出圧の変化などによつて速度変動の受
けにくい定流量制御弁を使用することにより、さ
らに微操作性の向上を図ることができる。
一方重掘削や作業速度が要求される場合の作業
モードは、操作レバ１の操作量に対して作業機速
度の早いゲイン曲線K5などを選択スイツチ３に
より選択して作業を行うことにより、堀削力の増
大や作業能率の向上が図れるようになる。
モードは、操作レバ１の操作量に対して作業機速
度の早いゲイン曲線K5などを選択スイツチ３に
より選択して作業を行うことにより、堀削力の増
大や作業能率の向上が図れるようになる。
考案の効果
この考案は以上詳述したように、作業内容に応
じて作業モードを選択することにより、作業内容
に応じた作業機速度が容易に得られることから、
すき取り作業や法面掘削のような微操作を必要と
する作業が容易に行なえると共に、重掘削や高速
掘削の場合も従来のように微操作領域を経ずに操
作できるため、操作レバに無駄な操作がなくな
り、操作性の改善と作業能率の向上が図れるよう
になる。
じて作業モードを選択することにより、作業内容
に応じた作業機速度が容易に得られることから、
すき取り作業や法面掘削のような微操作を必要と
する作業が容易に行なえると共に、重掘削や高速
掘削の場合も従来のように微操作領域を経ずに操
作できるため、操作レバに無駄な操作がなくな
り、操作性の改善と作業能率の向上が図れるよう
になる。
またゲイン曲線により時定数が決定されたロー
パスフイルタにより作業機速度指令をモジユレー
テイングして作業機操作弁へ出力するようにした
ことから、作業機の急激な増減速が緩和できるよ
うになり、これによつて作業機のバケツトがすく
い上げた土砂などがこぼれるのを防止できると共
に、作業機自体に過大な衝撃力が作用することが
ないため、作業機の保護も行える。
パスフイルタにより作業機速度指令をモジユレー
テイングして作業機操作弁へ出力するようにした
ことから、作業機の急激な増減速が緩和できるよ
うになり、これによつて作業機のバケツトがすく
い上げた土砂などがこぼれるのを防止できると共
に、作業機自体に過大な衝撃力が作用することが
ないため、作業機の保護も行える。
図面はこの考案の一実施例を示し、第１図は概
略構成図、第２図は操作レバの操作ストロークと
作業機速度の関係を示す線図、第３図は作用説明
図である。 １は作業機操作レバ、２は位置検出器、３は選
択スイツチ、４は制御装置、５は作業機操作弁、
６は作業機シリンダ。
略構成図、第２図は操作レバの操作ストロークと
作業機速度の関係を示す線図、第３図は作用説明
図である。 １は作業機操作レバ、２は位置検出器、３は選
択スイツチ、４は制御装置、５は作業機操作弁、
６は作業機シリンダ。
Claims (1)
- 作業機操作レバ１の操作位置を検出する位置検
出器２と、作業内容に応じて作業モードを選択す
る選択スイツチ３と、上記選択スイツチ３により
選択された作業モードに応じて操作レバ１の操作
量に対する作業機速度を選定し、かつ操作レバ１
の操作量に応じて選定したゲイン曲線に沿つた作
業機速度指令を出力すると共に、上記ゲイン曲線
により時定数が決定されたローパスフイルタ８に
より上記作業機速度指令をモジユレーテイングす
る制御装置４と、制御装置４より出力される作業
機速度指令に基づいて作業機シリンダ６を制御す
る作業機操作弁５とを具備してなる油圧パワシヨ
ベルの作業機操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984173147U JPH0351400Y2 (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984173147U JPH0351400Y2 (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6189060U JPS6189060U (ja) | 1986-06-10 |
| JPH0351400Y2 true JPH0351400Y2 (ja) | 1991-11-05 |
Family
ID=30730805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1984173147U Expired JPH0351400Y2 (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0351400Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7979183B2 (en) | 2003-09-02 | 2011-07-12 | Komatsu Ltd. | Method and device for controlling power output of engine for working machine |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2728130B2 (ja) * | 1988-08-01 | 1998-03-18 | 日立建機株式会社 | アクチユエータの駆動制御装置 |
| JP2731187B2 (ja) * | 1988-11-08 | 1998-03-25 | 日立建機株式会社 | アクチユエータの駆動制御装置 |
| DE69302012T2 (de) * | 1992-12-04 | 1996-09-05 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd., Tokio/Tokyo | Hydraulischer regenerator |
| JP4494318B2 (ja) * | 2005-09-26 | 2010-06-30 | 株式会社クボタ | 作業機 |
| JP5073330B2 (ja) * | 2007-03-16 | 2012-11-14 | 株式会社クボタ | 作業機 |
| EP4064991A1 (en) | 2019-11-26 | 2022-10-05 | Ricoh Company, Ltd. | Biometric information display apparatus, method, and program |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6065835A (ja) * | 1983-09-19 | 1985-04-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 建設機械の操作方法 |
-
1984
- 1984-11-16 JP JP1984173147U patent/JPH0351400Y2/ja not_active Expired
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7979183B2 (en) | 2003-09-02 | 2011-07-12 | Komatsu Ltd. | Method and device for controlling power output of engine for working machine |
| US8010260B2 (en) | 2003-09-02 | 2011-08-30 | Komatsu Ltd. | Method and device for controlling power output of engine for working machine |
| US8428833B2 (en) | 2003-09-02 | 2013-04-23 | Komatsu Ltd. | Method and device for controlling power output of engine for working machine |
| US8768582B2 (en) | 2003-09-02 | 2014-07-01 | Komatsu Ltd. | Method and device for controlling power output of engine for working machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6189060U (ja) | 1986-06-10 |
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