JPH0540958Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本考案は、製造ラインにおいて物品をラインに
供給したり、ラインから排出したりするため、物
品を把握する装置に関する。

(ロ) 従来の技術 互いに向かい合う１対の挾持部材をフラツトに
物品に押し当てるため、挾持板を水平に移動させ
て物品を挾む装置は従来からよく用いられてい
る。特公昭58−53997号公報に記載された物品把
持装置では、上下動するピストンに１対のリンク
の一端を取り付け、この１対のリンクの他端に１
対のスライダを別々に取り付け、この１対のスラ
イダに１対のフインガを取り付ける。スライダ
は、スライドガイドに沿つてスライドする。そし
て、ピストンの上昇によりフインガが水平に移動
し互いに接近して物品を挾持する。

(ハ) 考案が解決しようとする課題 上記構造によれば、スライダとスライドガイド
との間にねじりが生じるのを避けられない。この
傾向はフインガが長くなる程顕著になる。無理な
力をかけたままスライダをスライドさせるので、
使用を重ねるうちにスライダもスライドガイドも
共に摩耗してしまう。本考案はこの点に鑑みなさ
れたもので、高価なスライダとスライドガイドの
組み合わせを使用することなく、一対の挾持板を
平行状態のまま移動させられる装置を提供するこ
とを目的とする。

(ニ) 課題を解決するための手段 本考案では、各々１点を支点に回動する１対の
アームを設け、これらのアームに１対の挾持板を
枢支する。そして、一方の挾持板には、ロツドの
根元を、他方の挾持板には、ロツドが嵌合してス
ライド可能なロツド案内部を固着する。

あるいは、挾持板に各々固着されたロツド案内
部を１本のロツドで連結させる。

(ホ) 作用 今、物品を把持しようとしてアームを回動させ
れば、挾持板は旋回運動を行う。ところでこれら
１対の旋回板は、ロツドとロツド案内部の嵌合に
よりいかなる位置においても互いに平行を保つ。
従つて、動きそのものは旋回運動であるが、挾持
板は物品にフラツトに当たる。この関係は物品の
大きさが変化しても変わらない。

(ヘ) 実施例 第１図乃至第７図に基づき電子回路基板組立ラ
インにおける基板の供給に本考案の装置を応用し
た場合の一実施例を説明する。第１図乃至第８図
に物品把持装置１の構造を示す。２はエアシリン
ダでべース３に下向きに取り付けられている。エ
アシリンダ２のロツド４は、ベース３を貫通し、
下側に突き出ている。ロツド４の先端部にはジヨ
イント５を取り付け、ジヨイント５には１対のレ
バー６ａ，６ｂの一端が互いに交差する形で、こ
れらと直角に交わる連結シヤフト７により取り付
けられている。レバー６ａ，６ｂに設けられた連
結シヤフト７の貫通穴は長穴である。又、エアシ
リンダ２の上面から張り出したスプリング取り付
け部材８からは下向きにボルト９が突出し、ボル
ト９と、連結シヤフト７との間にスプリング１０
がエアシリンダ２のロツド４を引き上げるように
取り付けられている。又、べース３の下面には端
縁近くに各々が１対ずつ間隔を置いて垂下した板
材からなる２組の軸受部材１１，１２が取り付け
られ、これら軸受部材の各組に、第１の支軸１３
ａ，１３ｂが水平且つ回転可能に掛け渡されてい
る。第１の支軸１３ａ，１３ｂにはレバー６ａ，
６ｂの他端が固着される。又、レバー６ａ，６ｂ
と軸線方向に間隔を置いて、互いに対をなすアー
ム１４ａ，１４ｂの１端が固着される。各々のア
ーム１４ａ，１４ｂは間隔を置いて配置した２個
の板状部材からなり、その先端には挾持面を互い
に向かい合わせた１対の挾持板１６ａ，１６ｂ
が、第１の支軸１３ａ，１３ｂに平行する第２の
支軸１７ａ，１７ｂにより回動可能に取り付けら
れている。挾持板１６ａ，１６ｂはアーム１４
ａ，１４ｂと同じく垂直な平面内で回動する。
又、一方の挾持板１６ｂの挾持面にはロツド１８
が、他方の挾持板１６ａの挾持面には筒状のロツ
ド案内部１９が、それぞれ固着され、ロツド１８
はロツド案内部１９にスライド自在に嵌合してい
る。アーム１４ａ，１４ｂには、ボルト２０がそ
れぞれ螺合され、挾持板１６ａ，１６ｂを互いに
接近する方向に付勢する様にスプリング２１が掛
け渡されている。１５ａ，１５ｂは挾持板１６
ａ，１６ｂに貼り付けられたウレタンゴムシート
である。一方、挾持板１６ａ，１６ｂの間には、
バキユームパツド２２が配置される。バキユーム
パツド２２を取り付けたパツドホルダ２４の周縁
には、物品支え部材２３が４個設けられている。
べース３にはエアシリンダ２、軸受部材１１，１
２の外にエアシリンダ２５が下向きに取り付けら
れ、そのロツド２６はべース３を貫通している。
ロツド２６はジヨイント２７を介してエレベータ
２８に連結する。エレベータ２８は１対のガイド
ロツド２９によりべース３に昇降自在に支持され
ている。エレベータ２８は下面に水平且つ第１の
支軸１３ａ，１３ｂとは直角に延びる第３の支軸
３０を有し、この第３の支軸３０にパツドホルダ
２４がスライド可能に支持されている。パツドホ
ルダ２４は対をなす圧縮コイルスプリング３１に
より常時は第３の支軸３０の中央に位置せしめら
れているが、バキユームパツド２２に横方向の力
が加われば変位する。３２は図示しないエアシリ
ンダのロツドで物品把持装置１の全体を上下動さ
せるものである。物品把持装置１は図示しない直
角座標型ロボツトに支持されて空間内を動く。

次に動作につき第４図乃至第７図に基づき説明
する。エアシリンダ２のロツド４を進出させると
アーム１４ａ，１４ｂは開き状態になる。この状
態で上記直角座標型ロボツトが被挾持物品である
基板マガジン４０の真上に物品把持装置１を位置
決めすると、ロツド２８がべース３を所定の高さ
まで降ろす。次にエアシリンダ２５のロツド２６
が下降して、バキユームパツド２２が基板マガジ
ン４０の上面を真空吸着する。物品支え部材２３
は基板マガジン４０を垂直に支える。これが第４
図の状態である。ロツド２６が上昇して基の位置
に戻ると、シリンダ２のロツド４が上昇し、レバ
ー６ａ，６ｂが第１の支軸１３ａ，１３ｂと共に
反時計回り、時計回りに回動する。アーム１４
ａ，１４ｂも同方向に回動して挾持板１６ａ，１
６ｂが互いに接近する。ロツド１８とロツド案内
部１９の嵌合により、挾持板１６ａ，１６ｂは常
に同じ角度を保つたまま、すなわち挾持面を垂直
に保つたまま、基板マガジン４０の側面に接近
し、ウレタンゴムシート１５ａ，１５ｂをフラツ
トにマガジン側面に当ててこれを挾む。これが第
５図の状態である。第６図、第７図は寸法の小さ
い基板マガジン４１を挾む場合を示している。ア
ーム１４ａ，１４ｂの回動角は前より大きくなる
が、この時にも挾持板１６ａ，１６ｂは基板マガ
ジン４１の側面にフラツトに当たる。このように
して、バキユームパツド２２と挾持板１６ａ，１
６ｂで基板マガジン４０，４１をしつかり保持し
た後、ロツド２８が上昇し物品把持装置１の全体
を上昇させる。そして、直角座標型ロボツトで所
定の位置へ水平移動して、そこで基板マガジン４
０，４１を降ろすのである。

次に第８図に基づき本考案の第２実施例を説明
する。第１実施例と共通の構成要素には同じ符号
を付し、説明は略す。ここでは、挾持板１６ａ，
１６ｂの両方にロツド案内部４９を固着し、１本
のロツド４８で連結する。ロツド４８の両端には
抜け止め用リング４１をはめ込む。ロツド４８は
両方のロツド案内部４９の内部をスライドし、挾
持板１６ａ，１６ｂの挾持面を垂直に保つ。

(ト) 考案の効果 本考案によれば、ロツドとロツド案内部との嵌
合により挾持板の向きは一定に保たれ、物品の寸
法が異なつても常に挾持板をフラツトに当てるこ
とができる。従つて、挾持板の角が物品に当たつ
て物品に圧痕を残すようなことがない。しかも挾
持板の動きそのものは回動するアームによつて与
えられるので、構造的に簡単且つ堅牢であり、ス
ライドガイドの場合のように摩耗を懸念する必要
がなく、コスト的にも有利である。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第７図は本考案の一実施例を示し、
第１図は部分断面正面図、第２図は側面図、第３
図は下面図、第４図・第５図は寸法大の基板マガ
ジンを挾んだ時の異なる状態を示す部分断面正面
図、第６図・第７図は寸法小の基板マガジンを挾
んだ時の異なる状態を示す部分断面正面図であ
る。第８図は他の実施例を示す部分断面正面図で
ある。 １４ａ，１４ｂ……アーム、１６ａ，１６ｂ…
…挾持板、１８，４８……ロツド、１９，４９…
…ロツド案内部。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 各々１点を支点に回動する１対のアームと、
   前記１対のアームに各々枢支され、アームの回
   動平面内で回動する１対の挾持板と、前記挾持
   板の一方に根元を固着したロツドと、他方の挾
   持板に固着され、前記ロツドをスライド自在に
   受け入れるロツド案内部とを備えた物品把持装
   置。 (2) 各々１点を支点に回動する１対のアームと、
   前記１対のアームに各々枢支され、アームの回
   動平面内で回動する１対の挾持板と、前記挾持
   板の各々に固着されたロツド案内部と、前記ロ
   ツド案内部の各々にスライド自在に嵌合するロ
   ツドとを備えた物品把持装置。