JPH0451266B2

JPH0451266B2 -

Info

Publication number: JPH0451266B2
Application number: JP61062561A
Authority: JP
Inventors: Hisahiro Fukuoka; Hisataka Takano; Yoichi Kamyama
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd; Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd; Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1986-03-20
Filing date: 1986-03-20
Publication date: 1992-08-18
Also published as: JPS62220283A

Description

【発明の詳細な説明】（発明の分野）この発明は溶接ロボツトの制御方法に関するも
ので、特に、溶接ロボツトにウイービング溶接を
行なわせるに際しての制御方法に関する。

（先行技術の説明）溶接ロボツトの重要な機能のひとつにウイービ
ング溶接がある。このウイービング溶接は、周知
のように、溶接トーチを溶接線に対してほぼ直角
方向に揺動させつつ、溶接線に沿つて移動せしめ
る溶接方法である。このようなウイービング溶接
を溶接ロボツトに行なわせるための従来の制御方
法では、一般的に、上記直角方向の揺動幅すなわ
ちウイービング振幅を一定値としてあらかじめコ
ンピユータにセツトしておき、溶接ロボツトのト
ーチの先端を当該一定のウイービング振幅で揺動
させつつ溶接を行なうものであつた。

ところが、溶接の対象となるワーク（この明細
書では「被溶接体」と呼び、相互に溶接すべき２
つの被溶接体を「第１」と「第２」とによつてそ
れぞれ表現する。）は切断精度、曲げ精度、およ
び材料の曲りや歪による組立精度の各々のバラツ
キとその集積誤差により、第１と第２の被溶接体
の間の突き合わせ間隔や開先幅など（この明細書
ではこれらを総称して、被溶接体の「相互間隔」
と称する。）が、溶接線方向において不均一とな
ることが多い。このような被溶接体を従来の制御
方法を適用して、溶接ロボツトによりウイービン
グ溶接しても、上記不均一性を無視した一定のウ
イービング振幅で溶接が行なわれてしまい、場所
によつて溶接の過不足が生じて溶接品質が著しく
低下する。

このため従来では、不均一な相互間隔を有する
被溶接体のウイービング溶接は、手溶接に頼らざ
るを得ないという問題があつた。

（発明の目的）この発明の目的は、上記従来技術の問題点を解
消し、被溶接体の間の相互間隔が溶接線方向に沿
つて不均一な場合であつても、過不足のないウイ
ービング溶接を行ない、それによつて高品質の溶
接精度を確保することのできる溶接ロボツトの制
御方法を提供することである。

（目的を達成するための手段）上記目的を達成するため、この発明による溶接
ロボツトの制御方法においては、第１と第２の被
溶接体の溶接線に沿つた相互間隔を規定する輪郭
を任意の複数の円弧要素に分け、該円弧要素の軌
跡を決定するためのデータをあらかじめ与えてお
き、当該データに基づき決定される円弧軌跡の間
でウイービング振幅を変化させつつ溶接ロボツト
にウイービング溶接を行なわせるようにしてい
る。

すなわち、被溶接体の相互間隔が不均一であつ
ても、この不均一性が複数の円弧要素の軌跡の変
化として取り込まれ、ウイービング振幅がそれに
応じて変化するため、過不足のないウイービング
溶接となつて、高品質の溶接精度を確保すること
ができる。

（実施例）第１図は本発明の背景となる溶接ロボツトとし
て採用した（Ｘ，Ｙ，Ｚ）直角座標系溶接ロボツ
トROの全体概要図である。

この溶接ロボツトRO（詳細は図示せず）の端
末に構成した垂直軸１には、該軸１まわり（矢印
α方向）に旋回可能に、第１腕２を支承してあ
る。また、この第１腕２の先端には、斜軸３ａま
わり（矢印β方向）に旋回可能に支承した第２腕
３を設けてある。この第２腕３の先端にはエンド
エフエクタとしての溶接トーチ４（この実施例で
はMIG溶接トーチ）を取付けている。

そして軸１、軸３ａおよびトーチ４の中心軸線
Ｍは一点Ｐにおいて交差するように構成してあ
る。さらにトーチ４は、その溶接作動点が点Ｐと
一致しうるように設定してある。この様な構成に
おいて、矢印αおよびβ方向への回転角を制御す
ることにより、トーチ４の垂直軸１に対する姿勢
角θおよび旋回角ψ（いわゆるオイラー角）を点
Ｐを固定して制御可能となつている。

装置５は溶接電源装置である。この装置５は、
トーチ４の消耗電極４ａを巻き取つたスプール６
を具備し、詳細は図示しないが送りローラを回転
して電極４ａをくり出し可能であり、さらに電極
４ａとワークWK間に溶接用電源５ａを接続しう
るように構成してある。装置５はまた、検出用電
源５ｂを備えている。この検出用電源５ｂは例え
ば、電圧約100ないし2000V、電流は小電流に制
限されたものを使用する。検出用電源５ｂには通
電状態検出器５ｃが直列に接続されており、これ
らと電源５ａとは、切換手段５ｄにより切換え可
能としてある。

この実施例全体の制御装置としての公知のコン
ピユータ７は、CPUおよびメモリを含んでおり、
このコンピユータ７のバスラインＢには、電源５
Ａ、電流センサ５ｃおよび切換手段５ｄが接続し
てある。

バスラインＢにはさらに、ロボツトROのＸ軸
のサーボ系SXが接続してあり、このサーボ系SX
はＸ軸の動力MX、並びにその位置情報を出力す
るエンコーダEXを含んでいる。同様にして、バ
スラインＢには、同様に構成したＹ軸のサーボ系
SY，Ｚ軸のサーボ系SZ、α軸のサーボ系Sαおよ
びβ軸のサーボ系Ｓを接続してある。

一方、遠隔操作盤８は、トーチ４を手動で移動
させるためのマニユアル操作スナツプスイツチ群
SW、溶接時以外の速度を指令するための速度指
令ロータリスイツチSV、３種類のモード（マニ
ユアルモードＭ、テストモードTE、およびオー
トモードＡ）に切換えるためのモード切換スイツ
チSM、テンキーTK、テンキーTKの操作により
後述の各切換位置で種々の条件を設定するための
条件設定用切換スイツチSE、修正スイツチRE、
並びに各モードにおいて動作を開始したりテイー
チング内容をメモリに取込む際に使用するスター
トスイツチSTA等を備えている。

前記切換スイツチSEは、以下に示す６つの切
換位置SE₁〜SE₆を有する。

(1) 切換位置SE₁…直線補間「Ｌ」、円補間
「Ｃ」、ウイービング「Ｗ」、円弧要素ウイービ
ング「CW」、センシング「Ｓ」の５つの表示
ランプを備え、それぞれテンキーTKのキー番
号「１」〜「５」を押すことにより各表示ラン
プを点灯させて選択することができる。

(2) 切換位置SE₂…溶接条件番号ＷNo.の表示部を
有し、コンピユータ７のメモリには予め各No.ご
とに溶接電圧Ｅ、溶接電流Ｉ、および溶接速度
VWがセツトとして記憶されており、所望のセ
ツトに対応するテンキーTKのキー番号を押す
ことにより、そのセツトを呼び出せるようにな
つている。

(3) 切換位置SE₃…センサメニユー番号SEMNo.の
表示部を有し、コンピユータ７のメモリには各
No.ごとにトーチ４の電極４ａ自体でワークWK
の溶接線をセンシングするのに必要なサブルー
チンがセツトとして記憶されており、テンキー
TKの操作で随時呼び出せるようになつてい
る。

(4) 切換位置SE₄…補正方式番号AUXNo.の表示
部を有し、本実施例ではテンキーTKのキー番
号「99」の押動によつて、ウイービング振幅を
可変とすることができる。

(5) 切換位置SE₅…１ピツチ情報表示部を有し、
１回の揺動で円周方向に進むべき距離をメニユ
ー番号で設定できるようになつている。

(6) 切換位置SE₆…タイマー表示部を有し、揺動
の左右端での停止時間をメニユー番号で設定で
きるようになつている。

一方この実施例におけるワークWKは、第１図
に示すように、第１の被溶接体としての板９と第
２の被溶接体としての軸１０とから成る。板９に
は開先１１が形成してあり、ボス部９ａに軸１０
を嵌挿させて、環状の下向開先部分をウイービン
グ溶接する。ただし第２図に誇張して示すよう
に、開先幅は何らかの原因によつて不均一となつ
ており、開先幅の輪郭である外円と内円とは同心
円となつていない。

次に、この発明の実施例における処理を、この
発明の特徴に関連する部分を中心にして説明す
る。このうち、最初の処理はテイーチングであつ
て、上記第１図のほか、テイーチング点などの位
置関係を示す第２図と、プログラムのステツプを
示す第３図とを参照して説明する。

(1) まず、この装置のオペレータは、スイツチ
SMを操作することによつてマニユアルモード
Ｍを選択する。そして、スイツチSWを操作
し、トーチ４を、溶接開始点P₂（第２図参照）
に近い任意の地点P₁に位置決めする。次に切
換スイツチSEを切換位置SE₁に切換え、テンキ
ーTKの操作によつて直線補間「Ｌ」を設定す
る。そしてスイツチSTAを操作すれば、コン
ピユータ７は点P₁の位置情報と直線補間「Ｌ」
の情報とを、第３図のステツプNo.１に関するデ
ータとして取り込む。

(2) 次にスイツチSWの操作により、トーチ４を
溶接に適した姿勢で外円上の溶接開始点P₂に
位置決めする。そして、切換スイツチSEとテ
ンキーTKとの操作によつて、円弧ウイービン
グ「CW」、溶接条件「01」、補正方式「99」、
１ピツチ情報「１」およびタイマー「１」を選
択する。このうち、円弧ウイービング「CW」
の設定は、円補間による円弧に沿つたウイービ
ングの開始を意味し、溶接条件を示す「01」
は、当該ウイービングに最適の溶接条件（溶接
電圧、溶接電流、溶接速度）に対応して設定さ
れたメニユー番号である。また、補正方式
「99」を設定することによつて、以後のウイー
ビング溶接が振幅可変のモードで行なわれるこ
とを教示したことを意味する。さらに１ピツチ
情報「１」は、ウイービングの１回の揺動で溶
接トーチ４が円周方向に進むべき距離ｐの最適
値を設定したメニユー番号であり、タイマー
「１」は揺動の左右端で溶接トーチ４を一時停
止させるのに適した時間のメニユー番号を指定
している。そしてスイツチSTAを操作すれば、
コンピユータ７は溶接開始点P₂の位置情報と
上記情報とを、第３図のステツプNo.２に関する
データとして取り込む。

(3) 外円上の溶接開始点P₂に対応する内円上の
位置として点P₃を選択し、スイツチSWを操作
してここにトーチ４を位置決めする。そして切
換スイツチSEおよびテンキーTKを操作して、
円弧ウイービング「CW」および補正方式
「99」を選択する。次にスイツチSTAを操作す
れば、コンピユータ７は点P₃の位置情報をス
テツプNo.３に関するデータとして取り込む。こ
のときコンピユータ７は、このステツプNo.３に
関する点P₃の位置情報を、上記ステツプNo.２
に関する点P₂の位置情報と１対のものとして
取り込む。すなわちこの実施例においては、振
幅可変の円弧ウイービングを指定する「CW」，
「99」の設定が行なわれているときは常に、連
続して設定された外円上の点と内円上の点とは
１対の位置情報としてコンピユータ７に取り込
まれる。

(4) スイツチSWの操作によりトーチ４を、元の
外円上の点P₄に溶接に適した姿勢で位置決め
する。そして切換スイツチSEおよびテンキー
TKを操作して円弧ウイービング「CW」およ
び補正方式「99」を選択し、次にスイツチ
STAを操作して点P₄の位置情報、円弧ウイー
ビング「CW」、および補正方式「99」をステ
ツプNo.４に関するデータとして取り込む。この
ときもし、点P₄以後の被溶接体の板厚が変化
する等の事情により、点P₄以後の溶接条件や
ウイービングのピツチあるいはタイマーを変化
させたいときには、併せてこれらのメニユー番
号も設定する。新たな設定がないときは、同一
条件（すなわちステツプNo.２で設定した溶接条
件「01」、１ピツチ情報「１」、タイマー「１」）
の継続として扱われる。

(5) 外円上の点P₄に対応する内円上の位置とし
て点P₅を選択し、スイツチSWを操作してここ
にトーチ４を位置決めする。そして切換スイツ
チSEおよびテンキーTKを操作して円弧ウイー
ビング「CW」および補正方式「99」を選択
し、次にスイツチSTAを操作して点P₅の位置
情報をステツプNo.５に関するデータとして取り
込む。今、振幅可変の円弧ウイービングを指定
する「CW」，「99」の設定が行なわれているの
で、上述と同様、ステツプNo.５に関する点P₅
の位置情報は上記ステツプNo.４に関する点P₄
の位置情報と１対のものとして、コンピユータ
７に取り込まれる。

(6) 第３図に示すステツプNo.６〜No.９についての
データ入力は、上記ステツプNo.２〜No.５に関す
るデータ入力と同様に円弧ウイービング
「CW」および補正方式「99」を設定して、外
円と内円を交互にP₆→P₇→P₈→P₉の順序にて
行なう。このときもし、溶接条件、ウイービン
グのピツチあるいはタイマーを途中で変化させ
たいときには、点P₆あるいは点P₈の教示のと
きに同時にこれらのメニユー設定を行なつてお
く。

(7) ステツプNo.10、No.11に対応する点P₁₀および
P₁₁は、溶接の終了点である。今の場合、全円
をウイービング溶接したいのであるから、この
終了点P₁₀、P₁₁は上記開始点P₂，P₃とほぼ一致
させておく必要がある。すなわちまず、スイツ
チSWを操作してトーチ４を、外円上の開始点
P₂と同一の終了点P₁₀に位置決めする。そして
切換スイツチSEおよびテンキーTKを操作して
円弧ウイービング「CW」および補正方式
「99」を選択し、次にスイツチSTAを操作して
点P₁₀の位置情報、円弧ウイービング「CW」、
および補正方式「99」をステツプNo.10に関する
データとして取込む。次にスイツチSWを操作
してトーチ４を、内円上の開始点P₃と同一の
終了点P₁₁に位置決めする。そして切換スイツ
チSWおよびテンキーTKを操作して円弧ウイ
ービング「CW」および補正方式「99」を選択
し、次にスイツチSTAを操作して点P₁₁の位置
情報をステツプNo.11に関するデータとして取り
込む。今の場合、振幅可変の円弧ウイービング
を指定する「CW」，「99」の設定が行なわれて
いるので、上記ステツプNo.10，11における外円
および内円上の終了点P₁₀，P₁₁の位置情報は１
対のものとして、コンピユータ７に取り込まれ
る。

(8) スイツチSWの走査によりトーチ４を、上記
溶接終了点P₁₀から直線的に移行できる任意の
退避点P₁₂に位置決めする。そして切換スイツ
チSEを切換位置SE₁に切換え、テンキーTKの
操作により直線補間「Ｌ」を設定し、次にスイ
ツチSTAを操作すれば、コンピユータ７は点
P₁₂の位置情報と直線補間「Ｌ」とを最後のス
テツプNo.12に関するデータとして取り込む。

以上でテイーチングの基本的操作が完了する
が、いわゆるセンシングをあわせて行なう場合に
は、上記点P₁〜P₁₂についてのデータを入力する
前に、ボス部９および軸１０の適当な地点をいく
つか選択してそれらをセンシングポイントとし、
その点の位置情報やセンシングモードなどを教示
しておく。この場合には後述するように、被溶接
体ごとに当該センシングにより得られたデータに
基づいて上記点P₂〜P₁₁の位置データを補正した
後、実際の溶接を始めることになる。

次に、再生時におけるこの溶接ロボツトROの
動作を説明する。まず、モード切換スイツチSM
をテストモードTEに設定し、スイツチSTAを操
作すると、溶接ロボツトROは、後述する溶接時
の動作と同様の動作を、溶接を行なわずに実行す
る。オペレータはその動作を監視して、テイーチ
ング時のデータなどに誤りがあれば、修正を施し
ておく。次に、トーチ４を新たに位置決めし、モ
ード切換スイツチSMをオートモードＡに設定
し、スイツチSTAを操作する。この時点から実
際のウイービング溶接のための動作が始まるわけ
であるが、その後の処理は、第４図のフローチヤ
ートを参照しつつ説明する。

まず、処理101において、当該ステツプ（第３
図の該当ステツプ）が円弧ウイービング「CW」
であるかどうかが判断される。そして、円弧ウイ
ービング「CW」でない場合は処理102に移り、
センシング「Ｓ」であるかどうかが判断される。
第３図の各ステツプにはセンシング「Ｓ」は含ま
れていないが、前述したようにセンシングデータ
を含ませておいてもよく、その場合には当該セン
シングのステツプにおいて、処理103に移行して
センシンを行ない、しかる後に処理104において、
テイーチング時の点P₂〜P₁₁の位置データをその
センシングによつて得られたデータに基づいて補
正する。このセンシングは、トーチ４とワーク
WKとの間に検出用電源５ｂと電流センサ５ｃと
が接続されるよう切換手段５ｄを切換えて、電極
４ａによるセンシングの形式で行なうことができ
る。このセンシング補正は、被溶接体の個体差
や、個別の取り付け誤差などの補正に有効であ
る。処理102における判断がセンシング「Ｓ」以
外のもの、たとえば直線補間「Ｌ」や円補間
「Ｃ」の場合には、処理105において当該ステツプ
の内容を実行する。

一方、処理101における判断が円弧ウイービン
グ「CW」である場合には、次の処理106におい
てその円弧ウイービングが振幅可変であるか否か
が判断される。この判断は補正方式（AUX，No.）
としての「99」が当該ステツプ内のデータとして
与えられているかどうかによつて行なうことがで
きる。振幅可変でない場合は、次の処理107にお
いて、あらかじめ設定された一定のウイービング
振幅により円弧部分のウイービング溶接を行な
う。逆に、振幅可変であるときには、処理106か
ら処理108へと移り、第１と第２の被溶接体の溶
接線に沿つた相互間隔（この実施例では第２図の
外円と内円により規定される開先幅）の変化に応
じてウイービング振幅を変えながら、円弧部分の
ウイービング溶接を行なう。そして、上記処理
104，105，107または108が完了すると、処理109
において最終ステツプであるが否かが判断され、
最終ステツプであれば一連の処理を完了するが、
最終ステツプでない場合には処理110においてス
テツプを更新し、処理101に戻つて、以上の処理
を繰返す。

このような処理フローに対して第３図のステツ
プデータが適用された場合のトーチ４の先端の軌
跡Ｆを第２図中に点線にて示してある。この場
合、トーチ４の先端はまず、第３図のステツプNo.
１のデータに応じて点P₁から点P₂へと直線補間
によつて移動する。そしてトーチ４がP₂に到達
するとコンピユータ７からは、点P₂より点P₄に
至るまでのウイービングパターンを指示する指令
が出力され、これによりトーチ４は溶接条件
「01」およびタイマー「１」に従つてウイービン
グ溶接を開始して、点P₂から図示の点線に沿つ
て点P₄へと進んで行く。

点P₂より始まり点P₄に至るまでのウイービン
グパターンは、点P₂〜点P₇の位置情報および１
ピツチ情報「１」に基づいて次のようにして作成
される。すなわち、３点P₂，P₄，P₆により一意
に決定される円により外円に沿つた円弧部分
P₂P₄の軌跡を求め、他の３点P₃，P₅，P₇により
一意に決定される円により内円に沿つた円弧部分
P₃P₅の軌跡を求める。次に円弧P₂P₄を１ピツチ
情報「１」により表わされるピツチｐで分割し、
割り切れないときはピツチｐにできるだけ近いピ
ツチを選択して、円弧P₂P₄を等分割する。そし
てこれらの各分割点のほぼ中点に対応する円弧
P₃P₅上の各点を求め、それらの各点と上記分割
点とを順に結べば、第２図に点線で示すような、
点P₂より始まり点P₄に至るまでのウイービング
パターンが得られる。

次にトーチ４が点P₄に到達するとコンピユー
タ７からは、点P₄より点P₆に至るまでのウイー
ビングパターンを指示する指令が出力され、これ
によりトーチ４は引き続き溶接条件「01」および
タイマー「１」に従つて、点P₄から図示の点線
に沿つて点P₆へとウイービング溶接を進めて行
く。点P₄から点P₆までのウイービングパターン
は上述と同様に、点P₂〜点P₇の位置情報および
１ピツチ情報「１」に基づいて作成される。

そしてトーチ４が点P₆に到達すると、コンピ
ユータ７からは次のウイービングパターン、すな
わち点P₆から点P₈に至るウイービングパターン
が出力されるが、このウイービングパターンは点
P₄〜点P₉の位置情報および１ピツチ情報「１」
に基づいて、上述と同様の方法により作成され
る。すなわちこの実施例では、開始点P₂，P₃以
外はその前後の点を参照して円弧の軌跡を求める
ようにしており、今の場合は点P₆およびその前
後の点P₄，P₈を参照して円弧P₆P₈の軌跡を求め、
また点P₇およびその前後の点P₅，P₉を参照して
円弧P₇P₉の軌跡を求めるのである。そしてトー
チ４は、このようにして作成された図示点線のウ
イービングパターンに沿つて、点P₆から点P₈へ
と溶接条件「01」、タイマー「１」に従つてウイ
ービング溶接を進めて行く。点P₈から点P₁₀まで
の間についても同様である。

このようにして、トーチ４の先端は、第２図中
において順次振幅を変化させつつ各円弧部分のウ
イービングパターン溶接を行ない、点P₁₀におい
てウイービング溶接を完了すると、点P₁₂へと直
線補間で移動し、一連の溶接処理を完了する。

本発明は上述した実施例以外に、例えば以下に
述べるような種々の変形もまた可能である。

() 上記実施例では被溶接体の溶接線に沿つた
相互間隔を規定する輪郭として全円を教示して
溶接したが、この発明では任意の円弧形状を教
示して溶接することができる。例えば被溶接体
の溶接線に沿つた相互間隔を規定する輪郭が第
５図に示すような円弧部分の場合、１対の溶接
開始点P₂，P₃および１対の溶接終了点P₆，P₇
の他、少なくとも１対の中間点P₄，P₅をテイ
ーチングしておけば、P₂，P₄，P₆の位置情報
により円弧P₂P₄，P₄P₆の軌跡を決定でき、点
P₃，P₅，P₇の位置情報により円弧P₃P₅，P₅P₇
の軌跡を決定できるので、この発明を適用して
振幅可変円弧ウイービング溶接を行なうことが
できる。

() 上記()の考え方を拡張すれば、被溶接体
の溶接線に沿つた相互間隔を規定する輪郭が任
意の形状を成す場合にもこの発明を適用するこ
とができる。例えば第６図に示すような輪郭形
状の場合、この輪郭を適当数（第６図では６
つ）の円弧要素に分割し、これらの円弧要素の
軌跡を決定するための必要最低限の位置情報と
して、１対の溶接開始点P₂，P₃および１対の
溶接終了点P₈，P₉の他、２対の中間点P₄，P₅
およびP₆，P₇をテイーチングしておく。そし
て円弧P₂P₄，P₄P₆の軌跡は点P₂，P₄，P₆の位
置情報から決定し、円弧P₃P₅，P₅P₇の軌跡は
点P₃，P₅，P₇の位置情報から決定する。また
円弧P₆P₈の軌跡は点P₄，P₆，P₈の位置情報か
ら決定し、円弧P₇，P₉の軌跡は点P₅，P₇，P₉
の位置情報から決定する。第６図では３つの円
弧部分（円弧要素の数は６つ）に分割している
が、これをより多くの円弧部分に分割してテイ
ーチングしてやれば、より精緻な振幅可変円弧
ウイービング溶接を行なうことができるのは勿
論である。

さらに例えば、被溶接体の溶接線に沿つた相
互間隔を規定する輪郭が第７図に示すような形
状をなす場合であつても、この輪郭を２つの円
弧要素（１つの円弧部分）とみなして、１対の
溶接開始点P₂，P₃および１対の溶接終了点P₆，
P₇の他、１対の中間点P₄，P₅をテイーチング
しておけば、円弧P₂P₄，P₄P₆の軌跡は点P₂，
P₄，P₆の位置情報から決定し、円弧P₃P₅，
P₅P₇の軌跡は点P₃，P₅，P₇の位置情報から決
定することができるので、この発明を適用して
振幅可変円弧ウイービング溶接を行なうことが
できる。

() 上記実施例では下向開先を振幅可変円弧ウ
イービング溶接する場合につき述べたが、これ
以外の溶接継手形状であつてもこの発明を適用
することができる。例えば第８図に示すように
な水平隅肉の場合には、内円を外円よりも高い
位置でテイーチングすればよい。

() 円弧要素の軌跡を決定するための情報は、
必ずしもトーチ４の具体的位置決めによる設定
で与える必要はない。例えばあらかじめ想定さ
れるような円弧軌跡のパターンあるいは１対の
円弧から成る円弧部分のパターンをいくつか準
備しておき、メニユー方式で選択して入力する
ようにしてもよい。この場合は例えば、溶接開
始点P₂，P₃や溶接終了点P₁₀，P₁₁についてのテ
イーチングデータを入力する際に、このような
データを併せて入力すればよい。要は溶接開始
および終了点の情報と、その間の円弧要素の軌
跡の情報とが、何らかの手段により与えられれ
ば足りるのである。また上記実施例のようにト
ーチ４の具体的位置決めにより円弧軌跡の情報
を与える場合であつても、各点の位置情報は必
ずしも１対ずつ与える必要はない。その与え方
は円弧軌跡認識のアルゴリズムやウイービング
パターン形成のアルゴリズムに依存するもので
あり、例えば内円上の点と外円上の点とを区別
できるような情報を付加して入力するのであれ
ば、上記実施例のように内円上の点と外円上と
を交互にテイーチングする必要はなくなる。

（発明の効果）以上説明したように、本発明にかかる溶接ロボ
ツトの制御方法によれば、一組の被溶接体の間の
相互間隔が溶接線方向に沿つて不均一な場合であ
つても、当該相互間隔を形成する輪郭を任意の複
数の円弧要素に軌跡に解析し、これによりウイー
ビングパターンを形成して、このパターンに従つ
てウイービング振幅を変化させながら溶接を行う
ので、当該溶接体の相互間隔に対して過不足のな
いウイービング溶接を行うことが可能となり、極
めて高品質の溶接精度を自動化で達成できるよう
になつた。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例の背景となる溶接ロ
ボツトの全体図、第２図はこの発明の実施例にお
けるテイーチング点の取り方とトーチの軌跡とを
示す図、第３図はこの発明の実施例で使用される
プログラムのステツプ図、第４図はこの発明の実
施例の動作を示すフローチヤート、第５図ないし
第８図はこの発明の変形例に関するデータ入力の
態様を示す図である。 RO…溶接ロボツト、４…トーチ、７…コンピ
ユータ、８…遠隔操作盤、WK…ワーク。

Claims

【特許請求の範囲】

１第１と第２の被溶接体を溶接線に沿つてウイ
ービング溶接するための溶接ロボツトの制御方法
であつて、前記第１と第２の被溶接体の前記溶接
線に沿つた相互間隔を規定する輪郭を任意の複数
の円弧要素に分け、該円弧要素の軌跡を決定する
ためのデータを溶接に先立ち予め与えておき、当
該データに基づき決定される円弧軌跡の間で、ウ
イービング振幅を変化させつつ前記溶接ロボツト
にウイービング溶接を行わせるようにしたことを
特徴とする、溶接ロボツトの制御方法。