JPH0353072B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は溶接装置に係わり、更に詳しくは、被
溶接物（以下ワークという）を電極に対して上下
方向に移動させて溶接加工要求高さに位置決めす
るための駆動装置に、サーボモータを用いること
によつて位置決め精度を向上させるとともに、位
置決めに要する作動時間を短縮することができ、
加えてワークの位置決め位置を無段階に設定でき
るようにした溶接装置に関する。

［従来の技術］ 周知の通り、溶接装置には種々のタイプのもの
があり、その中のひとつとして所定の距離を開け
て互いに離間した状態で対向位置する上部電極と
下部電極より成る溶接機側を溶接装置本体に固定
するものがある。そして、上記ワークを上記溶接
機本体側に対して前後方向（以下Ｙ軸方向とい
う）、左右方向（以下Ｘ軸方向という）、および上
下方向（以下Ｚ軸方向という）に夫々移動させる
ことにより、上記ワークの溶接要求位置と溶接加
工位置とを適正に一致させる。次いで、上記ワー
クを下部電極に対して位置決めし、更に上部電極
を垂下させて上記ワークを挟持した状態で溶接す
るようにして、複雑な溶接加工要求に応じられる
ように構成したものがある。このような溶接装置
は、例えば実開昭61−138476号公報にて示されて
いる。

［発明が解決しようとする課題］ 上記公報にて示されている従来技術の場合、位
置決め手段により上記ワークをいつたん一時的に
溶接加工要求高さよりも高く位置決めし、次い
で、上部電極を溶接加工要求高さに位置決めする
のに伴い、上記ワークを上記下部電極に合致する
溶接加工要求高さまでシリンダによつて引き下
げ、溶接加工要求高さに位置決めし、溶接するよ
うにしている。

このため、上記ワークを上記加工要求高さに高
精度に位置決めするためには、上記シリンダのピ
ストン軸の進退動作を微妙に制御しなければなら
ないので、位置決めが面倒であり、また、高精度
な位置決めを行うのが困難であつた。

本発明は上述の問題点を解決するためになされ
たものであり、ワークの位置決めを容易に且つ高
精度に行うことができるようにすることを目的と
している。

［問題を解決するための手段］ 本発明は上記目的を達成するために次の技術的
手段を有する。すなわち、実施例に対応する符号
を用いてこれを説明すると、基台上に設けられて
いる上部電極と下部電極との間に被溶接物（ワー
ク）を配設し、上記ワークを上記上下の溶接電極
に対して上下方向に位置決め可能とする溶接装置
において； 上記ワーク１０を上記上部電極５および下部電
極６に対して溶接加工要求位置に位置決めするた
めの位置決め手段を有し、 上記位置決め手段は、サーボモータ２４よりな
る駆動装置と、この駆動装置の駆動力を伝達する
ための伝達装置と、上記駆動装置により上下方向
に移動されるリフトプレート２３と、上記ワーク
１０を載置支持するとともに上記リフトプレート
２３に対して上下動自在に配置されたワーク受け
１１とにより構成されるとともに、 上記リフトプレート２３および上記ワーク受け
１１との間には、上記ワーク受け１１を柔軟に支
持する弾復元性部材３４が配設されていて、 上記サーボモータ２４を駆動することにより、
上記ワーク受け１１上に載置されるワーク１０を
溶接加工要求高さＲより高い位置に一時的に位置
決めし、 次いで、上部電極５を溶接加工要求高さＲに位
置決めするのに伴なつて上記上部電極５でもつて
押圧することにより、上記下部電極６に合致する
溶接加工要求高さＲまで上記ワーク１０を引き下
こて溶接することができるようにしたことを特徴
とする溶接装置である。

また、第２の発明は、基台上に設けられている
上部電極と下部電極との間に被溶接物（ワーク）
を配設し、上記ワークを上記上下の溶接電極に対
して上下方向に位置決め可能とする溶接装置にお
いて； 上記ワーク１０を上記上部電極５および下部電
極６に対して溶接加工要求位置に位置決めするた
めの位置決め手段を有し、 上記位置決め手段は、サーボモータ２４よりな
る駆動装置と、この駆動装置の駆動力を伝達する
ための伝達装置と、上記駆動装置により上下方向
に移動されるリフトプレート２３と、上記ワーク
１０を装置支持するとともに上記リフトプレート
２３に対して上下動自在に配置されたワーク受け
１１とにより構成されるとともに、 上記リフトプレート２３および上記ワーク受け
１１との間には、上記ワーク受け１１を柔軟に支
持する弾復元性部材３４が配設され、 且つ、上記リフトプレート２３とワーク受け１
１間に引き下げシリンダ５０が配設され、 上記サーボモータ２４を駆動することにより上
記ワーク１０を溶接加工要求高さＲより高く一時
的に位置決めし、 次いで、上記引き下げシリンダ５０により、上
記ワーク１０を上記溶接加工要求高さＲに位置決
めし溶接することがえきるようにしたことを特徴
とする溶接装置である。

［作用］ 以上詳述したように、先ずワーク１０を上下方
向に位置決めする過程で上記ワーク１０をワーク
受け１０上に配設し、サーボモータ２４よりなる
駆動装置によつていつたん溶接加工要求高さＲよ
り高い位置に一時的に位置決めする。この時の溶
接加工要求高さＲは、下部電極６設定する高さに
より決定される。

次いで、上部電極５を溶接加工要求高さＲに位
置決めするために下方へ移動せしめる。この時、
上記上部電極５の下方への移動に伴なつて上記ワ
ーク１０が上記ワーク１０が上記ワーク受け１１
とともに上記下方電極６の位置に合致する溶接加
工要求高さＲまで移動し、上部電極５と下部電極
６が電気的に接続し、上記ワーク１０を所定位置
に正しく位置決めした状態で溶接することができ
るようになる。

［実施例］ 次に、添付図面第１図〜第５図に従い本発明の
第１実施例を詳述する。

図中１は溶接装置本体を示し、２は溶接装置本
体１を構成する基台を示している。

上記基台２上の一側３には溶接電極４が配設さ
れていて、本実施例においては、上記溶接電極４
を上部可動電極５と下部固定電極６とにより構成
している。

そして、これらの上部電極および下部電極５，
６は、各々基台２上の一側３に立設された支柱７
の一対のアーム部８に取り付けられている。上記
上部可動電極５は任意の駆動手段によつて下部固
定電極６に対向して上下動可能に取り付けられて
いる。

また、上記基台２上の他側９には被溶接物（ワ
ーク）１０を支持するためのワーク受け１１が配
設されている。このワーク受け１１は、ワーク１
０を上記溶接電極４に対して左右方向（以下Ｘ軸
方向という）、同前後方向（以下Ｙ軸方向とい
う）、および同上下方向（以下Ｚ軸方向という）
に移動させて、ワーク１０を溶接加工要求位置に
位置決めするための各Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向位置決め
手段等を有している。

これを具体的に説明すると、上記Ｙ軸方向位置
決め手段は次のように構成される。すなわち、上
記基台２上にＹ軸方向に沿つて敷設されたＹ軸方
向位置決めレール１２上にＹ軸方向移動体１３が
取り付けられている。また、上記Ｙ軸方向移動体
１３をＹ軸方向にスライドさせるための駆動手段
が、上記Ｙ軸方向位置決めレール１２内に配設さ
れている。上記Ｙ軸方向駆動手段は、本実施例に
おいて例えばサーボモータ１４、リードスプライ
ン１５等によつて構成され、上記Ｙ軸方向駆動手
段によつてＹ軸方向移動体１３をＹ軸方向位置決
めレール１２に沿つてＹ軸方向にスライド自在に
配設されている。

同様に、上記Ｘ軸方向位置決め手段は、上記Ｘ
軸方向に沿つて敷設されたＸ軸方向位置決めレー
ル１６上にＸ軸方向移動体１７が取り付けられて
いるとともに、上記Ｘ軸方向移動体１７はＸ軸方
向駆動手段によつてＸ軸方向にスライド自在に配
設されている。

また、上記Ｘ軸方向駆動手段は上記したＸ軸方
向位置決めレール１６内に配設され、且つ本実施
例においては、例えばサーボモータ１８、リード
スプライン１９等により構成され、上記Ｘ軸方向
移動体１７はＸ軸方向にスライド自在に配設され
ている。

本発明は、以下に説明するＺ軸方向位置決め手
段２０の構成に特徴を有している。すなわち、Ｚ
軸方向位置決め手段２０としては、上記したＸ軸
方向移動体１７上に複数の支持部材２１によつて
支持されたリフトプレート支持板２２が取り付け
られ、更に、上記リフトプレート支持板上にはリ
フトプレート２３をＺ軸方向に駆動するためのＺ
軸方向位置決め手段２０が取り付けられている。

上記Ｚ軸方向位置決め手段２０は、駆動装置で
あるサーボモータ２４と、伝達装置であるスプロ
ケツト２５、回転軸２６、軸受２７、チエーン２
８等より構成されている。上記サーボモータ２４
は、上記したＸ軸方向移動体１７に垂設されてい
るサーボモータ支持部材２９に取り付けられて配
設されている。

上記サーボモータ２４の出力軸に取り付けられ
ているスプロケツトと、上記Ｘ軸方向移動体１７
上に垂設されている複数の回転軸２６とに、複数
のスプロケツト２５が取り付けられている。ま
た、この回転軸２６の一端３０は、上記Ｘ軸方向
移動体１７に取り付けられている軸受２７に回動
自在に嵌着され、他端３１はリフトプレート支持
板上に取り付けられている軸受２７に軸支されて
いる。また、上記回転軸２６の他端３１には、リ
ードスプライン３２が取り付けられている。

上記リードスプライン３２は、コ字状の受部３
３に螺着されるとともに、このコ字状の受部３３
は上記リフトプレート２３の下面にボルトによつ
て螺着されている。また、上記リードスプライン
３２の自由端は、リフトプレート２３に形成され
ている穴に貫通されている。

更に、上記回転軸２６に取り付けられているス
プロケツト２６と上記サーボモータ２４の出力軸
に取り付けられているスプロケツト２５との間に
はチエーン２８が巻き回され、同様に上記複数の
回転軸２６間のスプロケツトにもチエーン２８が
巻き回されている。

更に、上記リフトプレート２３の上方にはワー
ク受け１１が配設されていて、このワーク受け１
１には複数の脚１１ａが取り付けられている。こ
の複数の脚１１ａには、弾復元性部材３４によつ
て上記ワーク受け１１を支持されている。上記弾
復元性部材３４は、例えばコイルスプリングが用
いられる。その際、上記コイルスプリング３４に
よりワーク受け１１のワーク１０を予かじめ下部
固定電極６によつて設定される溶接加工要求高さ
Ｒより高い位置Ｑに揚持しておく。これにより、
スプリング３４の縮みを利用して、溶接加工要求
高さＲよりも高く位置するワーク１０を、上記溶
接加工要求高さＲまでワーク１０の自重により引
きさげて位置決めできるようになる。

これをより具体的に説明すれば、上記したＺ軸
方向位置決め手段２０によつてワーク１０を溶接
加工要求高さＲより高く位置決めする１次位置決
め機能を具備させる。

他方、上記コイルスプリング３４は、ワーク１
０の重さにより縮むので、予かじめ溶接加工要求
高さＲより高い位置Ｑにあるワーク１０が引き下
がり、ワーク１０の重さとコイルスプリング３４
の張力が釣り合うまで縮んだとき、ワーク１０を
溶接加工要求高さＲ以下に位置させることなく、
上記溶接加工要求高さＲまで引き下げて微調整す
ることを可能とする２次位置決め機能を持たせる
ようにしている。

上記Ｚ軸方向位置決め手段２０により、溶接加
工要求高さＲより高く位置決めされたワーク１０
を、今度は上部可動電極５によりスプリング３４
押圧力に抗して押し下げ、ワーク１０を溶接加工
要求高さＲに位置決めする。

なお、本実施例においては弾復元性部材３４を
例えばコイルスプリングの例を示したが、他のも
のとしては、弾発生を有するゴム、ウレタンフオ
ーム等を用いることもできる。

また、本実施例においては位置決め手段にサー
ボモータ２４等を用いることによつて任意の位置
に無段階に位置決め設定をすることが容易にでき
るようにしている。

次に、この第１実施例の使用例を説明する。

先ず、第１図、第５図に示すように所定の高さ
に下部固定電極６を位置決めし、溶接加工要求高
さＲを設定する。そして、Ｚ軸方向位置決め手段
２０によつてリフトプレート２３をリフトさせる
とともに、このリフトプレート２３によつてワー
ク受け１１を支持させる。次いで、ワーク受け１
１上にワーク１０を固定する。この時、ワーク１
０は溶接加工要求高さＲより高い位置Ｑにある。
この時、ワーク１０は溶接加工要求高さＲより高
い位置Ｑにある。この状態でワーク０をＸ、Ｙ軸
方向に位置決めする。

上述の通り、上記ワーク１０は溶接加工要求高
さＲより高い位置Ｑにあるので、Ｘ、Ｙ軸方向の
位置決めは、ワーク１０と電極（特に下部電極
６）とがぶつかることなく適正に且つ容易に行な
うことができる。

この状態を第３図で示す。Ｘ、Ｙ軸方向の位置
決めが成された後に、Ｚ軸方向の位置決めを行な
う。すなわち、Ｚ軸方向位置決め手段２０である
制御装置３５によつて予かじめ設定されたリフト
プレート２３の所定高さに応じて、上記Ｚ軸方向
位置決め手段２０であるサーボモータ２４を駆動
する。これにより、このサーボモータ２４の出力
軸に取り付けられているスプロケツトと上記リフ
トプレート２３をリフトするための回転軸２６の
スプロケツト間に巻き回されているチエーン２８
により、上記回転軸２６が所定の方向に駆動され
る。この時、上記リフトプレート２３には複数の
回転軸２６が配設され、この複数の回転軸２６間
のスプロケツト２５間にもチエーン２８が巻き回
されているので、上記サーボモータ２４の駆動力
を均一に伝達することができる。

したがつて、予かじめ設定された高さまで精度
良く、しかも短い作動時間でもつて位置決めする
ことができる。故に、リフトプレート２３上のワ
ーク受け１１に配設されているワーク１０を、溶
接加工要求高さＲより高い位置Ｑに正確に位置決
めすることができる。この時、ワーク１０は溶接
加工要求高さＲより高くリフトされて、溶接加工
要求高さＲからスプリング３４の最大縮み幅を越
えない範囲内でいつたん位置決めされる。

次に、上部可動電極５を下動する。１次位置決
めされて溶接加工要求高さＲより高い１次位置決
め高さＱに位置するワーク１０はスプリング３４
により１次位置決め高さＱと溶接加工要求高さＲ
の偏差（Ｒ−Ｑ）がなくなるように微調節されな
がら溶接加工要求高さＲまで引き下げられて２次
的な溶接加工要求高さに位置決めされる。

このようにサーボモータ２４等を用いることに
よつて、ワーク１０を１次位置決め位置Ｑに早く
しかも精度良く位置決めが容易に行なうことがで
きる。

また、ワーク１０を位置決めすると同時に固定
してから溶接電極４を接触させるものでなく、電
極を接触させながら同時にワーク１０が溶接加工
時にずれたり、変形したりすることなく、またこ
れらに起因する電極の加圧不良や接触不良等によ
る溶接不良を良好に防止することができる。

なお、本実施例においてはＸ、ＹおよびＺ軸方
向位置決め手段２０においてサーボモータ１４，
１８，２４を用いるとともに、これらのサーボモ
ータ１４，１８，２４は制御装置３５によつて制
御されている。したがつて、正確にしかも精度良
くＸ、Ｙ、Ｚ軸に位置決めすることができる。

次に、添付図面第７図〜第１０図に従い本発明
の好適な第２実施例を詳述する。

なお、この第２実施例においては、上記した第
１実施例との相違点のみ説明する。本実施例にお
いては、Ｚ軸方向位置決め手段４０をサーボモー
タ２４、ラツクギア４１、ピニオンギア４２等を
用いてリフトプレート２３を所定位置までリフト
させるようにしている。これを、より具体的に説
明すると、Ｙ軸方向移動体１７上に垂設されてい
る支持部材４３にサーボモータ２４が取り付けら
れている。また、このサーボモータ２４の出力軸
に連なる駆動軸４４に複数のピニオンギアが取り
付けられていて、このピニオンギアにラツクギア
４１が噛合うとともに、このラツクギア４１の一
方４５に軸４６が取り付けられていて、この軸４
６はリフトプレート２３にボルト等によつて螺着
されている。

上記ラツクギア４１は、コ字状のガイド４７に
嵌合されるとともに、上記ピニオンギアの回動に
伴なつて上下方向Ｚ軸方向にスライド自在に配設
されている。本実施例においても上記第１実施例
と同様に、上記サーボモータ２４は制御装置によ
つて制御されている。

また、本実施例においては構造自体を比較的簡
単にすることができる。

次いで、第１０図は上記した第２実施例の変形
例を示したものであり、リフトプレート２３上に
引き下げシリンダ５０を配設し、この引き下げシ
リンダ５０のピストンロツド５１がワーク受け１
１に取り付けられている。

したがつて、ワーク１０自体の形状が複雑であ
つたり、或るいはワーク１０自体が極く薄い場合
等において弾復元性部材３４である例えばコイル
スプリング等の張力よりも鋼性が小さいワーク１
０等を所定の溶接加工要求高さＲまで引き下げる
のに用いるのに都合がよい。

これにより、あらゆるワークの材質、形状に対
応させることができるようになる。

また、使用経過に伴つて下部固定電極６が摩耗
するけれども、上記引き下げシリンダ５０を動作
させることにより、下部固定電極６に対する位置
を微調整することができるので、ワーク１０の溶
接加工を均一に行うことができるとともに、精度
良く行なうことができるようになる。

なお、その他の構成については上記した第１実
施例と略同じである。

次に、この第２実施例の使用例を説明する。

この場合も、上記した第１実施例の使用例との
相違点のみ説明する。先ず、Ｚ軸方向位置決め手
段の制御装置を介してサーボモータ２４を駆動さ
せ、上記ワーク１０を溶接加工要求高さＲより高
い位置Ｑに位置決めする。これを具体的に説明す
ると、サーボモータ２４を駆動さることによつ
て、このサーボモータ２４の出力軸に連結されて
いる駆動軸４４が所定方向に駆動される。この
時、上記駆動軸４４に取り付けられているピニオ
ンギアが駆動され、このピニオンギアと噛合つて
いるラツクギア４１がコ字状のガイド４７内を上
下方向Ｚ軸方向に駆動される。するとこのラツク
ギア４１の一方４５に取り付けられている軸４６
も同様にＺ軸方向に駆動され、この軸４６はリフ
トプレート２４に取り付けられているので、上記
リフトプレート２４の支持部材２１をガイドとし
て所定位置までリフトされる。したがつて、この
リフトプレート２４上に位置するワーク受け１１
に配設されているワーク１０が、溶接加工要求位
置Ｒよりも高い位置Ｑまでいつたん位置決めされ
ることになる。したがつて、正確に、高精度にし
かも速くワーク１０を所定位置までリフトするこ
とができる。

次に、使用例について説明する。すなわち、こ
の場合には、ワーク１０の形状、材質等極く薄い
ワークや弾復元性部材３４であるコイルスプリン
グ等の張力より剛性の小さいワーク１０や、段差
を有する複雑な形状のワーク１０に対しては、い
つたん溶接加工要求高さＲより高い位置に位置決
めし、次いで引き下げシンリンダ５０によつてワ
ーク受け１１を溶接加工要求位置Ｒまで下げて位
置決めすることによつてワーク１０を溶接する。

故に、ワーク１０のあらゆる形状、材質に対応
させ易くなり、また、溶接使用経過に伴つて下部
固定電極６が磨耗した場合でも、溶接位置を上記
引き下げシリンダ５０によつて微調整することが
できるので、いつまでも良好な溶接を行うことが
できる。他については上記した第１実施例の使用
例と略同じである。

［発明の効果］ 以下詳述した如く本願の第１の本発明は、ワ
ーク１０を溶接加工要求高さＲよりいつたん上方
に位置決めするための装置決め手段をサーボモー
タ２４を用いるようにしたので、ワーク１０を精
度良く、且つ無段階に位置決めすることができる
溶接装置を提供できる。

更に位置決め手段にサーボモータ２４を用い
ることにより、ワーク１０を溶接加工要求高さＲ
に対していつたん上方に位置決めする作動時間を
短縮することができるとともに、作業効率を向上
させることができる溶接装置を提供できる。

加えて位置決め手段にサーボモータを使用す
るとともに、弾復元性部材３４により位置決めを
微調整することができるようにしたので、ワーク
１０を溶接加工要求高さＲに正確に位置決めする
ことができるとともに、柔軟に支持することがで
き、ワークの形状で段差の多いもの或るいは複数
のワーク位置決め治具等を使用する場合などの位
置決めを容易にし、しかも簡便に迅速に対応させ
ることができる溶接装置を提供できる。

次に、本願第２の発明は 極く薄くワークやスプリングの張力より剛性
の小さいワークに対して溶接加工要求高さに精度
良く位置決めすることができる溶接装置を提供で
きる。

加えてワークの溶接経過に伴なつて下部電極
の摩耗に対しても正確にワークの溶接加工要求高
さに位置決めし、且つ微調整することができる溶
接装置を提供できる、等の実用上種々の利点を有
するものである。

【図面の簡単な説明】

添付図面第１図〜第６図は本発明の第１実施例
を示し、第１図は、溶接装置全体を示す側面図、
第２図は、第１図矢示Ｐより見た正面図、第３図
は、Ｘ、Ｙ軸方向に位置決めした所を示す側面
図、第４図は、Ｚ軸方向位置決め手段の拡大図、
第５図は、Ｚ軸方向位置決め手段を駆動した所を
示す作動図、第６図は、制御装置を示すブロツク
線図、第７図〜第１０図は、本発明の第２実施例
を示し、第７図は装置全体を示す側面図、第８図
は、第７図矢示Ｓから見た正面図、第９図はＺ軸
方向位置決め手段の拡大図、第１０図は、Ｚ軸方
向位置決め手段である引き下げシリンダの拡大図
をそれぞれ示している。 なお、図中１……溶接装置、５……上部電極、
６……下部電極、１０……ワーク、１１……ワー
ク受け、２３……リフトプレート、２４……サー
ボモータ、３４……弾復元性部材、５０……引き
下げシリンダ、Ｒ……溶接加工要求高さ、をそれ
ぞれ示している。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 基台上に設けられている上部電極と下部電極
   との間に被溶接物（ワーク）を配設し、上記ワー
   クを上記上下の溶接電極に対して上下方向に位置
   決め可能とする溶接装置において； 上記ワーク１０を上記上部電極５および下部電
   極６に対して溶接加工要求位置に位置決めするた
   めの位置決め手段を有し、 上記位置決め手段は、サーボモータ２４よりな
   る駆動装置と、この駆動装置の駆動力を伝達する
   ための伝達装置と、上記駆動装置により上下方向
   に移動されるリフトプレート２３と、上記ワーク
   １０を載置支持するとともに上記リフトプレート
   ２３に対して上下動自在に配置されたワーク受け
   １１とにより構成されるとともに、 上記リフトプレート２３および上記ワーク受け
   １１との間には、上記ワーク受け１１を柔軟に支
   持する弾復元性部材３４が配設されていて、 上記サーボモータ２４を駆動することにより、
   上記ワーク受け１１上に載置されるワーク１０を
   溶接加工要求高さＲより高い位置に一時的に位置
   決めし、 次いで、上部電極５を溶接加工要求高さＲに位
   置決めするのに伴なつて上記上部電極５でもつて
   押圧することにより、上記下部電極６に合致する
   溶接加工要求高さＲまで上記ワーク１０を引き下
   こて溶接することができるようにしたことを特徴
   とする溶接装置。 ２ 基台上に設けられている上部電極と下部電極
   との間に被溶接物（ワーク）を配設し、上記ワー
   クを上記上下の溶接電極に対して上下方向に位置
   決め可能とする溶接装置において； 上記ワーク１０を上記上部電極５および下部電
   極６に対して溶接加工要求位置に位置決めするた
   めの位置決め手段を有し、 上記位置決め手段は、サーボモータ２４よりな
   る駆動装置と、この駆動装置の駆動力を伝達する
   ための伝達装置と、上記駆動装置により上下方向
   に移動されるリフトプレート２３と、上記ワーク
   １０を載置支持するとともに上記リフトプレート
   ２３に対して上下動自在に配置されたワーク受け
   １１とにより構成されるとともに、 上記リフトプレート２３および上記ワーク受け
   １１との間には、上記ワーク受け１１を柔軟に支
   持する弾復元性部材３４が配設され、 且つ、上記リフトプレート２３とワーク受け１
   １間に引き下げシリンダ５０が配設され、 上記サーボモータ２４を駆動することにより上
   記ワーク１０を溶接加工要求高さＲより高く一時
   的に位置決めし、 次いで、上記引き下げシリンダ５０により、上
   記ワーク１０を上記溶接加工要求高さＲに位置決
   めし溶接することができるようにしたことを特徴
   とする溶接装置。