JPH0353643B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0353643B2 JPH0353643B2 JP59222350A JP22235084A JPH0353643B2 JP H0353643 B2 JPH0353643 B2 JP H0353643B2 JP 59222350 A JP59222350 A JP 59222350A JP 22235084 A JP22235084 A JP 22235084A JP H0353643 B2 JPH0353643 B2 JP H0353643B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- sensor
- turning
- turn
- sensors
- Prior art date
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- Expired
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は２輪差駆動型の無人車両の旋回制御方
法に関する。
法に関する。
一般に、２輪差駆動型の車両とは、第１図に示
すように２つの独立した駆動輪１，２の回転差に
より車両の操舵を行うものであり、２輪を同速で
互いに逆回転させることにより心地旋回を行うこ
とができる。
すように２つの独立した駆動輪１，２の回転差に
より車両の操舵を行うものであり、２輪を同速で
互いに逆回転させることにより心地旋回を行うこ
とができる。
従来、この種の無人車両を走路Ａに沿つて走行
させ、この走路Ａに交差する走路Ｂに乗り移らせ
る際には、２つの駆動輪１，２を結ぶ線分の中心
点Ｃが、走路ＡとＢの交差点Ｏと一致した時点で
車両を停止させ、左右の駆動輪１，２を等速で互
いに逆回転させることにより、その場旋回を行わ
せるようにしていた。
させ、この走路Ａに交差する走路Ｂに乗り移らせ
る際には、２つの駆動輪１，２を結ぶ線分の中心
点Ｃが、走路ＡとＢの交差点Ｏと一致した時点で
車両を停止させ、左右の駆動輪１，２を等速で互
いに逆回転させることにより、その場旋回を行わ
せるようにしていた。
しかし、この方法は、車両の旋回中心Ｃと交差
点Ｏとが一致した時点で車両を正確に停止させな
ければならず、また、設定された旋回角度で正確
に旋回を停止させなければならないため、路面の
凹凸、車両のブレーキ精度等によつては常に安定
な旋回が行えるとは限らない。
点Ｏとが一致した時点で車両を正確に停止させな
ければならず、また、設定された旋回角度で正確
に旋回を停止させなければならないため、路面の
凹凸、車両のブレーキ精度等によつては常に安定
な旋回が行えるとは限らない。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、安
定かつ精度の高い旋回を行うことができる無人車
両の旋回制御方法を提供することを目的とする。
定かつ精度の高い旋回を行うことができる無人車
両の旋回制御方法を提供することを目的とする。
この発明によれば、誘導磁界を発生する走路Ａ
から該走路Ａとある角度で交差する誘導磁界を発
生する走路Ｂに乗り換える際に、左右独立して正
逆転する駆動輪を互いに逆方向に回転して旋回す
る無人車両において、前記走路Ｂからの磁界を車
両の前後方向に指向性を持つて検出する第１およ
び第２のセンサを、前記２つの駆動輪を結ぶ線分
の中心点からそれぞれ車両の前方および後方に一
定の距離離間して配設し、走路Ａの走行中に走路
Ａから走路Ｂに乗り換える際に、前記第１のセン
サの出力を一方の駆動輪の正の速度指令とし、前
記第２のセンサの出力を他方の駆動輪の負の速度
指令として与えることにより、走路Ｂ上で正確に
心地旋回を完了させることができる。
から該走路Ａとある角度で交差する誘導磁界を発
生する走路Ｂに乗り換える際に、左右独立して正
逆転する駆動輪を互いに逆方向に回転して旋回す
る無人車両において、前記走路Ｂからの磁界を車
両の前後方向に指向性を持つて検出する第１およ
び第２のセンサを、前記２つの駆動輪を結ぶ線分
の中心点からそれぞれ車両の前方および後方に一
定の距離離間して配設し、走路Ａの走行中に走路
Ａから走路Ｂに乗り換える際に、前記第１のセン
サの出力を一方の駆動輪の正の速度指令とし、前
記第２のセンサの出力を他方の駆動輪の負の速度
指令として与えることにより、走路Ｂ上で正確に
心地旋回を完了させることができる。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明
する。
する。
第２図において、走路ＡはiA＝IA・sinωAｔな
る交流電流を流しており、走路ＢはiB＝IB・sinωB
ｔなる交流電流を流しており、それぞれ誘導磁界
を発生している。また、走路Ａと走路Ｂとはある
角度（ここでは90゜）で交差している。
る交流電流を流しており、走路ＢはiB＝IB・sinωB
ｔなる交流電流を流しており、それぞれ誘導磁界
を発生している。また、走路Ａと走路Ｂとはある
角度（ここでは90゜）で交差している。
無人車両は独立して正逆転する左右の駆動輪１
および２を有し、これらの駆動輪１および２を独
立して速度制御することにより走行操舵および旋
回を行う。
および２を有し、これらの駆動輪１および２を独
立して速度制御することにより走行操舵および旋
回を行う。
センサ１０および１１は、それぞれ走路からの
磁界を幅方向に指向性を持つて検出するもので、
センサ１０と１１の中央に走路（ここでは走路
Ａ）が位置するように走行操舵指令を発生する。
なお、この種の操舵方法は一般的に行われている
ため、ここでは詳細な説明は省略する。
磁界を幅方向に指向性を持つて検出するもので、
センサ１０と１１の中央に走路（ここでは走路
Ａ）が位置するように走行操舵指令を発生する。
なお、この種の操舵方法は一般的に行われている
ため、ここでは詳細な説明は省略する。
センサ１２および１３は、それぞれ走路Ｂから
の磁界を車両の前後方向に指向性を持つて検出す
るもので、センサ１２は２つの駆動輪１と２を結
ぶ線分の中心点Ｃから前方に距離ｌだけ離間して
配設され、センサ１３は中心点Ｃから後方に距離
ｌだけ離間して配設されている。センサ１４およ
び１５はセンサ１３，１２の信号を位相検波する
ためのもので、前記中心点Ｃから距離ｌの位置
で、センサ１２を挟んでセンサ１２とδ（０＜δ
＜90゜）の位置に配設されている。なお、第３図
はセンサ１０〜１５の位置関係を斜視的に表わし
た図である。
の磁界を車両の前後方向に指向性を持つて検出す
るもので、センサ１２は２つの駆動輪１と２を結
ぶ線分の中心点Ｃから前方に距離ｌだけ離間して
配設され、センサ１３は中心点Ｃから後方に距離
ｌだけ離間して配設されている。センサ１４およ
び１５はセンサ１３，１２の信号を位相検波する
ためのもので、前記中心点Ｃから距離ｌの位置
で、センサ１２を挟んでセンサ１２とδ（０＜δ
＜90゜）の位置に配設されている。なお、第３図
はセンサ１０〜１５の位置関係を斜視的に表わし
た図である。
次に、無人車両がセンサ１０および１１を用い
て走路Ａに沿つて走行し、走路ＡとＢとの交差点
近傍で右に旋回して走路Ｂに乗り換える場合につ
いて説明する。
て走路Ａに沿つて走行し、走路ＡとＢとの交差点
近傍で右に旋回して走路Ｂに乗り換える場合につ
いて説明する。
いま、第４図に示すように、無人車両が走路Ａ
の走行中に、センサ１２によつて走路Ｂとの交差
点近傍に達したことが走路Ｂからの磁界検出レベ
ルによつて検知されると、センサ１０および１１
による車両の走行操舵は禁止され、センサ１２お
よび１３による旋回制御が開始される。センサ１
２〜１５は走路Ｂからの角速度ωBの磁界のみ検
出できるように、フイルタが設けられている。ま
た、前記旋回制御が開始される位置は、そのとき
の車両の中心点Ｃと交差点との距離が少なくとも
トレツドの２分の１の長さＷよりも小さくなるよ
うに設定されている。
の走行中に、センサ１２によつて走路Ｂとの交差
点近傍に達したことが走路Ｂからの磁界検出レベ
ルによつて検知されると、センサ１０および１１
による車両の走行操舵は禁止され、センサ１２お
よび１３による旋回制御が開始される。センサ１
２〜１５は走路Ｂからの角速度ωBの磁界のみ検
出できるように、フイルタが設けられている。ま
た、前記旋回制御が開始される位置は、そのとき
の車両の中心点Ｃと交差点との距離が少なくとも
トレツドの２分の１の長さＷよりも小さくなるよ
うに設定されている。
さて、車両が上記旋回制御開始位置に達する
と、センサ１２および１３の出力はセンサ１４の
出力によつて位相検波され、この検波されたセン
サ１２のアナログ信号は左の駆動輪１の正の速度
指令として利用され、センサ１３のアナログ信号
は右の駆動輪２の負の速度指令として利用され
る。
と、センサ１２および１３の出力はセンサ１４の
出力によつて位相検波され、この検波されたセン
サ１２のアナログ信号は左の駆動輪１の正の速度
指令として利用され、センサ１３のアナログ信号
は右の駆動輪２の負の速度指令として利用され
る。
この時点では、センサ１２からの出力Vaとセ
ンサ１３からの出力Vbは、Va＞Vbの関係があ
り、また駆動輪１と２は互いに逆回転しているの
で、車両は車体中心点Ｃと駆動輪２とを結ぶ線分
上にある旋回中心を中心にして右旋回を行う。駆
動輪１が高速で、駆動輪２が低速で、かつ、互い
に逆回転することで車両は旋回し、センサ１２は
走路Ｂから遠ざかり、センサ１３は走路Ｂに近づ
く（第５図参照）。このため、駆動輪１と２の回
転速度差が徐々に少なくなり、車体の旋回中心
が、車体中心点Ｃに近づき、心地旋回に近づく。
ンサ１３からの出力Vbは、Va＞Vbの関係があ
り、また駆動輪１と２は互いに逆回転しているの
で、車両は車体中心点Ｃと駆動輪２とを結ぶ線分
上にある旋回中心を中心にして右旋回を行う。駆
動輪１が高速で、駆動輪２が低速で、かつ、互い
に逆回転することで車両は旋回し、センサ１２は
走路Ｂから遠ざかり、センサ１３は走路Ｂに近づ
く（第５図参照）。このため、駆動輪１と２の回
転速度差が徐々に少なくなり、車体の旋回中心
が、車体中心点Ｃに近づき、心地旋回に近づく。
車両の旋回中心が車体中心点Ｃと一致するの
は、センサ１２，１３が走路Ｂに対して等しい距
離になつた時であり、この時車体中心点Ｃは走路
Ｂ上に存在しなければならない。車体中心点Ｃが
走路Ｂ上に有り、かつセンサ１２，１３がともに
走路Ｂ上に来た時、走路Ｂからの磁界はセンサ１
２，１３の向きと直交するため、センサ１２，１
３からの出力は０になる。したがつて、この旋回
動作は、車両が走路Ｂ上に正しく乗り移ることに
より収束する（第６図参照）。
は、センサ１２，１３が走路Ｂに対して等しい距
離になつた時であり、この時車体中心点Ｃは走路
Ｂ上に存在しなければならない。車体中心点Ｃが
走路Ｂ上に有り、かつセンサ１２，１３がともに
走路Ｂ上に来た時、走路Ｂからの磁界はセンサ１
２，１３の向きと直交するため、センサ１２，１
３からの出力は０になる。したがつて、この旋回
動作は、車両が走路Ｂ上に正しく乗り移ることに
より収束する（第６図参照）。
また、センサ１４を用いてセンサ１２，１３の
出力を位相検波しているため、旋回の最終でセン
サ１２，１３が走路Ｂを通過してしまつた場合に
は、出力信号の正負が反転するため、旋回のしす
ぎを補正するように作用する。
出力を位相検波しているため、旋回の最終でセン
サ１２，１３が走路Ｂを通過してしまつた場合に
は、出力信号の正負が反転するため、旋回のしす
ぎを補正するように作用する。
なお、左旋回する場合には、センサ１５を用い
てセンサ１２，１３の出力を位相検波し、センサ
１２の出力を右の駆動輪２の正の速度指令とし、
センサ１３の出力を左の駆動輪１の負の速度指令
とすればよい。
てセンサ１２，１３の出力を位相検波し、センサ
１２の出力を右の駆動輪２の正の速度指令とし、
センサ１３の出力を左の駆動輪１の負の速度指令
とすればよい。
第７図は本発明方法を実現するための装置のブ
ロツク図である。同図において、入力端子２０に
は、中央処理装置、外部メモリ等に予め記憶され
た走行経路に基づいて次の交差点において左旋回
するか右旋回するかを示す左右旋回切替信号Ｓが
加えられている。もち論、交差点で直進する場合
も含む。
ロツク図である。同図において、入力端子２０に
は、中央処理装置、外部メモリ等に予め記憶され
た走行経路に基づいて次の交差点において左旋回
するか右旋回するかを示す左右旋回切替信号Ｓが
加えられている。もち論、交差点で直進する場合
も含む。
この左右旋回切替信号Ｓは、それぞれ切替回路
２１および２２に加えられる。切替回路２１は、
切替信号Ｓが右旋回を示すときにはセンサ１４の
出力を選択し、これをセンサ１２および１３の出
力を位相検波するときの基準信号として位相検波
回路２３および２４に出力し、切替信号Ｓが左旋
回を示すときにはセンサ１５の出力を選択し、こ
れを位相検波回路２３および２４に出力する。
２１および２２に加えられる。切替回路２１は、
切替信号Ｓが右旋回を示すときにはセンサ１４の
出力を選択し、これをセンサ１２および１３の出
力を位相検波するときの基準信号として位相検波
回路２３および２４に出力し、切替信号Ｓが左旋
回を示すときにはセンサ１５の出力を選択し、こ
れを位相検波回路２３および２４に出力する。
位相検波回路２３はセンサ１２からの出力を、
位相検波回路２４はセンサ１３からの出力をそれ
ぞれ切替回路２１からの基準信号によつて位相検
波してそれぞれ切替回路２２に出力する。
位相検波回路２４はセンサ１３からの出力をそれ
ぞれ切替回路２１からの基準信号によつて位相検
波してそれぞれ切替回路２２に出力する。
切替回路２２は、入力する切替信号Ｓが右旋回
を示すときには位相検波回路２３から加わる信号
を正の速度指令としてモータ２５に出力し、位相
検波回路２４から加わる信号を負の速度指令とし
てモータ２６に出力し、また、入力する切替信号
Ｓが左旋回を示すときには位相検波回路２３から
加わる信号を正の速度指令としてモータ２６に出
力し、位相検波回路２４から加わる信号を負の速
度指令としてモータ２５に出力する。
を示すときには位相検波回路２３から加わる信号
を正の速度指令としてモータ２５に出力し、位相
検波回路２４から加わる信号を負の速度指令とし
てモータ２６に出力し、また、入力する切替信号
Ｓが左旋回を示すときには位相検波回路２３から
加わる信号を正の速度指令としてモータ２６に出
力し、位相検波回路２４から加わる信号を負の速
度指令としてモータ２５に出力する。
これにより、駆動輪１および２は、モータ２５
および２６により互いに逆回転するとともに、モ
ータ２５および２６に入力する速度指令の大きさ
に応じた速度で回転する。
および２６により互いに逆回転するとともに、モ
ータ２５および２６に入力する速度指令の大きさ
に応じた速度で回転する。
次に、本発明方法の旋回制御による無人車両の
動特性について考察する。
動特性について考察する。
走路Ｂの電流をＩ、この走路Ｂに対するセンサ
１２の位置が第８図および第９図に示す位置にあ
る場合、走路Ｂの磁界を検出するセンサ１２の出
力Ｖは、次式、 Ｖ∝hI／α2＋h2 cos ……(1) で表わすことができる。今、車体が走路Ａ，Ｂに
対して第１０図に示す位置にあるとき、走路Ｂを
流れる電流の磁界をセンサ１２，１３で検出する
と、その出力Va，Vbは上記(1)式から、 Va＝AIh／（lcos−ｙ）2＋h2cos ……(2) Vb＝AIh／（lcos＋ｙ）2＋h2cos ……(3) となる。ただし、Ａは比例定数である。
１２の位置が第８図および第９図に示す位置にあ
る場合、走路Ｂの磁界を検出するセンサ１２の出
力Ｖは、次式、 Ｖ∝hI／α2＋h2 cos ……(1) で表わすことができる。今、車体が走路Ａ，Ｂに
対して第１０図に示す位置にあるとき、走路Ｂを
流れる電流の磁界をセンサ１２，１３で検出する
と、その出力Va，Vbは上記(1)式から、 Va＝AIh／（lcos−ｙ）2＋h2cos ……(2) Vb＝AIh／（lcos＋ｙ）2＋h2cos ……(3) となる。ただし、Ａは比例定数である。
本発明方法は上記第(2)、第(3)式で得られた出力
で、車体の左右の駆動モータを制御するものであ
る。右旋回の場合は、第(2)式で得られるVaが左
の駆動モータの速度となるように制御し、第(3)式
で得られるVbの負の値−Vbが右の駆動モータの
速度となるように制御する。
で、車体の左右の駆動モータを制御するものであ
る。右旋回の場合は、第(2)式で得られるVaが左
の駆動モータの速度となるように制御し、第(3)式
で得られるVbの負の値−Vbが右の駆動モータの
速度となるように制御する。
左モータ２５の速度をva右モータ２６の速度を
vbとすれば、 va＝Va vb＝−Vb ……(4) である。また、車両の中心点Ｃの速度vcは、 vc＝va＋vb／２ ……(5) である。第１０図に示すように走路Ｂをｘ軸、走
路Ａをｙ軸とすれば、 dy／dt＝va＋vb／２cos ……(6) dy／dt＝va＋vb／２sin ……(7) である。一方、旋回半径Ｒは、 Rcos＝dy／d……(8) 更に、Ｒは車両のトレツド2wを速度VaとVbで
内分した位置と中心点Ｃまでの長さに等しいの
で、 Ｒ＝ｗva＋vb／va−vb ……(9) で表わすことができる。上記第(6)，(8)，(9)式か
ら、 d＝va−vb／2w dt ……(10) となり、第(2)，(3)，(4)，(10)式から、 d／dt＝AIｈ／2wcos〔１／lcos−ｙ）2＋ｈ −１／（lcos＋ｙ）2＋h2〕 ……(11) を得る。これをルンゲ・クツタ法を用いて解析す
れば、を求めることができ、同時に第(6)，(7)式
からｘ，ｙが求められる。
vbとすれば、 va＝Va vb＝−Vb ……(4) である。また、車両の中心点Ｃの速度vcは、 vc＝va＋vb／２ ……(5) である。第１０図に示すように走路Ｂをｘ軸、走
路Ａをｙ軸とすれば、 dy／dt＝va＋vb／２cos ……(6) dy／dt＝va＋vb／２sin ……(7) である。一方、旋回半径Ｒは、 Rcos＝dy／d……(8) 更に、Ｒは車両のトレツド2wを速度VaとVbで
内分した位置と中心点Ｃまでの長さに等しいの
で、 Ｒ＝ｗva＋vb／va−vb ……(9) で表わすことができる。上記第(6)，(8)，(9)式か
ら、 d＝va−vb／2w dt ……(10) となり、第(2)，(3)，(4)，(10)式から、 d／dt＝AIｈ／2wcos〔１／lcos−ｙ）2＋ｈ −１／（lcos＋ｙ）2＋h2〕 ……(11) を得る。これをルンゲ・クツタ法を用いて解析す
れば、を求めることができ、同時に第(6)，(7)式
からｘ，ｙが求められる。
第１１図は上記解析結果を示すもので、旋回開
始時点からそれぞれ０秒，0.1秒，0.3秒、0.7秒、
2.0秒、5.0秒後の駆動輪１，２の位置を示してい
る。また、Ｌは車体中心点Ｃの軌跡を示す。な
お、解析に際してのデータは次の値を用いた。
始時点からそれぞれ０秒，0.1秒，0.3秒、0.7秒、
2.0秒、5.0秒後の駆動輪１，２の位置を示してい
る。また、Ｌは車体中心点Ｃの軌跡を示す。な
お、解析に際してのデータは次の値を用いた。
〔AI＝80，ｈ＝0.1ｍ，ｗ＝１ｍ，ｌ＝１ｍ
ｙ＝−0.5ｍ
＝０度ただし、旋回開始時点〕
第１１図からも明らかなように、旋回中心は駆
動輪２上から車体中心点Ｃへ移動し、車体中心点
Ｃが走路Ｂへ漸近するにつれて旋回角度が90゜
に近づく。
動輪２上から車体中心点Ｃへ移動し、車体中心点
Ｃが走路Ｂへ漸近するにつれて旋回角度が90゜
に近づく。
解析の結果、従来の心地旋回に求められる重要
な条件、すなわち地上旋回点と車体中心点Ｃが一
致した時点で正確に車両を停止させなければなら
ないという条件を満たす必要がないことがわか
る。解析では旋回開始時点において車体中心点Ｃ
が走路Ｂから0.5ｍずれているにもかかわらず、
旋回終了後には走路Ｂ上に正確に乗つている。
な条件、すなわち地上旋回点と車体中心点Ｃが一
致した時点で正確に車両を停止させなければなら
ないという条件を満たす必要がないことがわか
る。解析では旋回開始時点において車体中心点Ｃ
が走路Ｂから0.5ｍずれているにもかかわらず、
旋回終了後には走路Ｂ上に正確に乗つている。
ただし、本発明方法は旋回終了に近づくにつれ
て駆動輪の速度が０に近づくため、旋回終了まで
に論理的には無限大の時間がかかる。したがつ
て、実用的には以下に示すような工夫が必要とな
る。
て駆動輪の速度が０に近づくため、旋回終了まで
に論理的には無限大の時間がかかる。したがつ
て、実用的には以下に示すような工夫が必要とな
る。
(1) 旋回終了付近で、センサ１０および１１によ
る通常の操舵信号を加算する。
る通常の操舵信号を加算する。
(2) 旋回終了付近で系のゲインを上げる。例え
ば、前記第(11)式での比例定数AIをAI＝A0×ｔ
として時間関数にする。
ば、前記第(11)式での比例定数AIをAI＝A0×ｔ
として時間関数にする。
(3) 旋回終了付近で駆動輪１，２の速度を一定に
する。
する。
また、本発明方法は前後進に対して全く対称で
あるため、前進左右旋回、後進左右旋回は等価的
に実現できる。
あるため、前進左右旋回、後進左右旋回は等価的
に実現できる。
以上説明したように本発明によれば、路面の凹
凸、車両の停止精度等によらず、常に安定かつ精
度の高い旋回を行うことができる。また、従来に
おける地上旋回点と車体中心点とが一致した時点
で正確に車両を停止させるというステツプを踏ま
ないため、旋回に要する時間の短縮化も期待でき
る。
凸、車両の停止精度等によらず、常に安定かつ精
度の高い旋回を行うことができる。また、従来に
おける地上旋回点と車体中心点とが一致した時点
で正確に車両を停止させるというステツプを踏ま
ないため、旋回に要する時間の短縮化も期待でき
る。
第１図は無人車両の従来の旋回方法を説明する
ために用いた図、第２図および第３図はそれぞれ
本発明方法の実施に用いられるセンサの配置態様
の一実施例を示す図、第４図，第５図および第６
図は本発明方法を説明するために用いた図で、そ
れぞれ旋回開始時、旋回途中および旋回終了近傍
の車両状態図、第７図は本発明方法を実現するた
めの装置の一実施例を示すブロツク図、第８図お
よび第９図はそれぞれ本発明に用いるセンサの出
力を説明するために用いた側面図および平面図、
第１０図は本発明方法による車両の動特性を解析
するためのパラメータを示す図、第１１図は旋回
開始時点からそれぞれ０秒，0.1秒，0.3秒，0.7
秒，2.0秒，5.0秒後の駆動輪の位置を示す図であ
る。 １，２…駆動輪、１０〜１５…センサ、２１，
２２…切替回路、２３，２４…位相検波回路、２
５，２６…モータ、Ａ，Ｂ…走路。
ために用いた図、第２図および第３図はそれぞれ
本発明方法の実施に用いられるセンサの配置態様
の一実施例を示す図、第４図，第５図および第６
図は本発明方法を説明するために用いた図で、そ
れぞれ旋回開始時、旋回途中および旋回終了近傍
の車両状態図、第７図は本発明方法を実現するた
めの装置の一実施例を示すブロツク図、第８図お
よび第９図はそれぞれ本発明に用いるセンサの出
力を説明するために用いた側面図および平面図、
第１０図は本発明方法による車両の動特性を解析
するためのパラメータを示す図、第１１図は旋回
開始時点からそれぞれ０秒，0.1秒，0.3秒，0.7
秒，2.0秒，5.0秒後の駆動輪の位置を示す図であ
る。 １，２…駆動輪、１０〜１５…センサ、２１，
２２…切替回路、２３，２４…位相検波回路、２
５，２６…モータ、Ａ，Ｂ…走路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 誘導磁界を発生する走路Ａから該走路Ａとあ
る角度で交差する誘導磁界を発生する走路Ｂに乗
り換える際に、左右独立して正逆転する駆動輪を
互いに逆方向に回転して旋回する無人車両の旋回
制御方法であつて、 前記走路Ｂからの磁界を車両の前後方向に指向
性を持つて検出する第１および第２のセンサを、
前記２つの駆動輪を結ぶ線分の中心点からそれぞ
れ車両の前方および後方に一定の距離離間して配
設し、走路Ａの走行中に走路Ａから走路Ｂに乗り
換える際に、前記第１のセンサの出力を一方の駆
動輪の正の速度指令とし、前記第２のセンサの出
力を他方の駆動輪の負の速度指令として与えるこ
とを特徴とする無人車両の旋回制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59222350A JPS61100812A (ja) | 1984-10-23 | 1984-10-23 | 無人車両の旋回制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59222350A JPS61100812A (ja) | 1984-10-23 | 1984-10-23 | 無人車両の旋回制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61100812A JPS61100812A (ja) | 1986-05-19 |
| JPH0353643B2 true JPH0353643B2 (ja) | 1991-08-15 |
Family
ID=16780960
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59222350A Granted JPS61100812A (ja) | 1984-10-23 | 1984-10-23 | 無人車両の旋回制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61100812A (ja) |
-
1984
- 1984-10-23 JP JP59222350A patent/JPS61100812A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61100812A (ja) | 1986-05-19 |
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