JPH0356002A

JPH0356002A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH0356002A
Application number: JP1189524A
Authority: JP
Inventors: Toshiharu Sakamoto; 俊治坂本; Toshihiko Hoshino; 星野　俊彦
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1989-07-20
Filing date: 1989-07-20
Publication date: 1991-03-11
Anticipated expiration: 2011-10-23
Also published as: JP2547851B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、生産ライン等において被搬送物を搬送する搬
送装置に関し、特に、リニアモー夕を用いたものに関す
る。

（従来の技術）最近、生産工場の生産ラインでは、被搬送物を速やかに
かつ静かに搬送することが生産の効率アップ化を図った
り、あるいは作業環境を良くする観点等から望まれてお
り、・このような搬送装置としては、リニアモータコイ
ルとリアクション部材とからなるリニアモー夕を用いた
ものが知られている。このリニアモータを用いた搬送装
置は、第９図に示すように、リニアモータａを構成する
りニアモータコイルｂ，ｂ，・・・およびリアクション
部材Ｃのうちの一方（図ではりニアモータコイルｂ，ｂ
，・・・）を固定子として複数のローラｄ，　　ｄ，・
・・からなるローラコンベアｅに沿って配置するととも
に、他方（図ではリアクション部材Ｃ）を可動子として
被搬送物たるパレットｆに取付部材ｇを介して取り付け
、このリニアモータコイルｂ，ｂ，・・・とリアクショ
ン部材Ｃとの間の電磁作用によって可動子（リアクショ
ン部材Ｃ）に生ずる推力Ｆにより、該可動子（リアクシ
ョン部材Ｃ）を介して上記パレットｆおよびその上に載
置されたものを搬送するように構成されている。そして
、この種のりニアモー夕を用いた搬送装置においては、
通常、各作業ステーションのりニアモータａに対応して
それぞれコントローラを設け、相隣るステーション間で
パレットｆを搬送するときには、各ステーション毎に設
けられたエンコーダにより検出されたパレットｆの搬送
速度がコントローラに入力され、該コントローラによる
リニアモータａの作動制御に供される。

また、特開昭５５−８６３０７号公報には、リニアモー
夕を用いた搬送装置において、被搬送物を各ステーショ
ンの所定位置に正確に停止させるために、ギヤ等を用い
た直接駆動方式の直流式サーボモータを装備し、被搬送
物が各ステーションに近づいたとき、リニアモー夕の駆
動を停止し、上記サーボモー夕の駆動に切り換えて被搬
送物を各ステーションの停止位置にまで搬送することが
開示されている。

（発明が解決しようとする課題）ところで、上記リニアモー夕と回転式モータたるサーボ
モータとについての推力一速度特性を比較すると、第１
０図に示すように、リニアモー夕は始動時等の低速領域
で大きな推力を発生し、サーボモータは高速領域で大き
な推力（トルク）を発生する。このことから、搬送装置
の駆動手段としては、搬送初期の加速を必要とする加速
領域および搬送終期の減速を必要とする減速領域などの
低速領域では、位置決め精度の高いサーボモー夕と、始
動時に大きな推力を発生するりニアモー夕とを併用して
用いることが望ましい。

しかし、上記の如く低速領域（加速領域および減速領域
）においてリニアモータとサーボモータとを併用すれば
、リニアモータの位置制御系がエンコーダをローラを介
して被搬送物に押し当てて変位量をとらえる“オーブン
ループ”であるため、サーボモータ制御系に比して制度
および安定性を得難い。このため、特に、加速時（低速
時）に大きな推力を発生するりニアモー夕の時間に対す
る設定速度の特性が、サーボモータの時間に対する設定
速度の特性よりも高くなることがあり、これにより加速
領域にてサーボモータによるブレーキング現象（内部発
電）が発生し、リニアモー夕の加速を阻止しようとする
ために制御が不安定になる恐れがある。

本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、低速時に大きな推力を発生するりニアモ
ー夕の時間に対する設定速度の特性に基づいて、サーボ
モータの時間に対する設定速度の特性を効果的に設定す
ることにより、加速領域においてサーボモータによるブ
レーキング現象を防止しようとするものである。また、
減速領域において大きな推力を発生するりニアモー夕を
効果的に利用してサーボモータによる減速性能の向上を
図ることも目的とする。

さらに、低速時に推力が小さいサーボモー夕により設定
速度と実際の速度との間に生じるスリッブを防止するこ
とも目的とする。

（課題を解決するための手段）上記目的を達成するため、本発明の解決手段は、搬送装
置として、複数のステーションを有するラインの各ステ
ーションにそれぞれリニアモータユニットとサーボモー
タユニットとを設けるとともに、相隣るステーション間
での被搬送物の搬送状態を検出する搬送状態検出手段と
、該搬送状態検出手段の出力を受け、搬送初期の加速領
域および搬送終期の減速領域の少なくとも一方の領域に
おいて上記リニアモータユニットとサーボモータユニッ
トとの駆動により被搬送物を搬送するように，上記サー
ボモータユニットの時間に対する設定速度の特性を、上
記リニアモータユニットの時間に対する設定速度の特性
に対し、低速側から高速側に向うに従いその特性値の差
が漸増するよう高めに設定する制御手段とを備える構成
にしたものである。

（作用）上記の構成により、本発明の搬送装置では、相隣るステ
ーション間で被搬送物を搬送する場合、搬送状態検出手
段で検出された搬送状態に基づいて、制御手段の制御の
下に、搬送初期の加速領域および搬送終期の減速領域の
少なくとも一方の領域ではりニアモータユニットとサー
ボモータユニットとの駆動によって搬送が行われる。

その場合、サーボモータユニットの時間に対する設定速
度の特性は、リニアモータユニットの時間に対する設定
速度の特性に対し、低速側から高速側に向うに従いその
特性値の差が漸増するよう高めに設定されるので、加速
領域（低速領域）においてリニアモータユニットとサー
ボモータユニットとを併用しても、リニアモータユニッ
トの推力がサーボモータユニットの推力を上回ることが
なく、低速時（始動時）のサーボモータユニットの推力
が、低速時に大きな推力を発生するりニアモータユニッ
トによって効果的にアシストされることになり、加速領
域においてサーボモータユニットによるブレーキング現
象（内部発電）が発生することはない。一方、減速領域
（低速領域）においてリニアモータユニットとサーボモ
ータユニットとを併用すれば、サーボモータユニットの
推力（減速力）が、リニアモータユニットの推力によっ
て効果的にアシストされることになり、減速領域におい
てサーボモータユニットによるプレーキング現象を利用
することができる。

その上、上記の如く互いに時間に対する設定速度の特性
が異なるリニアモータユニットとサーボモータユニット
とを併用すれば、始動時に推力の大きなりニアモータユ
ニットにより推力の小さいサーボモータユニットがアシ
ストされて、低速領域において推力が小さいために設定
速度と実際の速度との間に生じる差により発生し易いサ
ーボモータユニットのスリップが防止されることになる
。

（実施例）以下、−本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図ないし第３図は本発明の一実施例として搬送装置
Ａを車両組立ラインに適用した場合を示し、この搬送装
置Ａは、被搬送物としてのバレットＰを、その上にボデ
ィＢを載置した状態で相隣る作業ステーションＳ　Ｔ　
＋〜ＳＴ２間（図ではこのうちの２箇所のみ示す）を一
定時間内で搬送するものである。上記パレットＰは、搬
送ライン両側の支持部材１，１に回動可能に取り付けら
れた多数のローラ２，２，・・・からなるローラコンベ
ア３により支持され、該ローラコンベア３上を摺動しな
がら搬送されるようになっている。

上記両支持部材１．１の内側には、例えば櫛歯状の鉄芯
に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のりニ
アモータコイル１０，１０．・・・からなる二つの固定
子列１１．１１が並設されている。上記各固定子列１１
の両側には、搬送方向に延びる２条のガイドレール１２
．１２が配置され、後述するリアクション部材１４を上
記各固定子列１１に沿ってガイドするようになっている
。

また、上記各固定子列１１両側のがイドレール１２．１
２には、第１プレート１３が移動可能に係合せしめられ
て配置され、該第１プレート１３の下面には、例えば鉄
とアルミニウムをプレート状に積層してなる可動子とし
てのリアクション部材１４が一体的に取り付けられてい
る。また、上記第１プレート１３の上面には、上方に延
びる第２プレート１５が一体的に取り付けられ、該第２
プレート１５には、搬送方向前方（第１図の左側）に延
びるピストンロッド１６ａを有する前後シリンダ１６が
配置され、該前後シリンダ１６のピストンロッド１６ｇ
先端には筒部材１７が連結されている。該筒部材１７は
、上記第２プレート１５に支軸１８回りに回動可能に支
持され、かつ筒部材１７の内部には、上記パレットＰの
裏面に設けられた係合突起部材１９に係合可能な係合ブ
ロック２０を先端に有するロッド２１の基端部が嵌挿支
持されており、該ロッド２１にはコイルスプリング２２
が外嵌されている。そして、上記各固定千列１１に設け
られたリアクション部材１４は、各固定子列１１の各リ
ニアモータコイル１０との間の電磁作用によって生ぜし
められた推力により、上記各固定子列１１に沿って搬送
方向後方側に移動させられ、これにより、上記パレット
Ｐを上記保合突起部材１つに保合ブロック２０を係合さ
せた状態でパレットＰ上のホディＢを相隣る作業ステー
ションＳＴＩ〜ＳＴＺ間を一定時間内で順送りに搬送す
るようになっている。よって、上記リニアモータコイル
１０とリアクション部材１４とでリニアモータユニット
２３が構成されており、このリニアモータユニット２３
は、各作業ステーションＳＴ＋　．ＳＴ２毎に一つの割
合いで設けられている。

搬送装置Ａは、その駆動手段として上記リニアモータユ
ニット２３とは別に各作業ステーションＳＴ＋，ＳＴ２
にサーボモータユニット３１を備えている。該サーボモ
ータユニット３１は、第４図および第５図に詳示するよ
うに、回転軸３２ａを上方に向けた状態で二つの固定子
列１１，１１間に支持台３８により支持して配置された
サーボモータ３２と、該サーボモータ３２に対向してパ
レットＰの下面にその長手方向（搬送方向）に延びて設
けられ、両側面に各々歯部を有するラック部材３３と、
上記サーボモータ３２の回転軸３２ａに装着された第１
ビニオン３４と、該第１ピニオン３４と上記ラック部材
３３の一方の側面の歯部とに噛合する第２ビニオン３５
と、該第２ビニオン３４とは反対側の位置で上記第１ピ
ニオン３４と噛合する第３ピニオン３６と、該第３ビニ
オン３６と上記ラック部材３３の他方の側面の歯部とに
噛合する第４ピニオン３７とを備え、上記サーボモータ
３２の回転力を一連のピニオン３４〜３７とラック部材
３３とにより直線方向への駆動力に変換してパレットＰ
を搬送するように構成されている。尚、ピニオン３４〜
３７は支持台３８上に設けられたギヤボックス３９によ
り覆われている。

ここで、被搬送物たるパレットＰを下流側の作業ステー
ションＳＴ２に搬送した後は、前後シリンダ１６の伸張
作動によってロッド２１を支軸１８回りに第１図時計方
向に回動させることにより、係合突起部材１９に対する
係合ブロック２０の係合状態を解除して斜め下方に退避
させ、この状態で、下流側の作業ステーションＳＴ２に
移動しているリアクション部材１４を上流側の作業ステ
ーションＳＴＩへ移動させるようになっている。また、
パレットＰがリニアモータ２３の作動によりローラコン
ベア３の各ローラ２を乗り移るときなどに上下方向の変
動が生ずるが、この変動はロッド２１に外嵌されたコイ
ルスプリング２２によって吸収され、これによりリアク
ション部材１４１；上下方向の変動が生じないようにな
っている。

そして、第６図に示すように、上記各ステーションＳＴ
，，ｓＴ２には、相隣る作業ステーションＳＴＩ〜ＳＴ
Ｚ間でのパレットＰの搬送速度を検出するパルスジェネ
レー夕等よりなる速度センサ４１が設けられている。ま
た、上記各ステーションＳＴ，，ＳＴ２には、上記サー
ボモータ３２の回転数を検出するエンコーダ４２が設け
られている。そして、上記速度センサ４１とエンコーダ
４２とによって、相隣る作業ステーションＳＴ，〜ＳＴ
２間でのパレットＰの搬送状態を検出する搬送状態検出
手段４３が構成されている。

さらに、第６図は搬送装置Ａの制御部のプロック構成を
示す。同図中、５１は相隣る作業ステーションＳＴ．〜
ＳＴ２間に跨がって設けられ、該各作業ステーションＳ
Ｔ，，ＳＴ２間のりニアモータユニット２３およびサー
ボモータユニット３１の作動を制御する制御手段として
のステーションコントローラであって、該ステーション
コントローラ５１は、上記速度センサ４１の出力を受け
、リニアモータユニット２３の作動（詳しくはりニアモ
ータコイル１０の励磁）を制御するりニアモータコント
ローラ５２と、上記エンコーダ４２の出力を受け、サー
ボモータユニット３１の作動（詳しくはサーボモータ３
２の回転）を制御するサーボモータコントローラ５３と
、蒸気搬送状態検出手段４３（速度センサ４１およびエ
ンコーダ４２）の出力を受け、上記リニアモータコント
ローラ５２およびサーボモータコントローラ５３に対し
制御のＯＮ／ＯＦＦ切換えを指令する切換回路５４と、
ホストコンピュータ５５から人力された車種情報等を上
記リニアモータコントローラ５２、サーボモータコント
ローラ５３および切換回路５４に適宜出力する全体制御
部５６とからなる。

尚、５７はリニアモータコントローラ５２およびサーボ
モータコントローラ５３の各出力部に設けられた増幅器
（リニアモータコントローラ５２に接続された増幅器５
７は具体的には位相制御を行うサイリスタ回路など）で
ある。

次に、上記ステーションコントローラ５１によるリニア
モータユニット２３の推力に必要な電流指令値（リニア
モータコイル１０への励磁量）の演算およびサーボモー
タユニット３１の推力に必要な電流指令値（サーボモー
タ３２の回転力）の演算を、第７図および第８図を用い
て説明する。

第７図は制御回路を示し、第８図は時間に対する設定速
度の特性を示す。

第７図において、６１は速度制御ユニットであって、該
速度制御ユニット６１にけ、速度指令Ｖ１と速度センサ
４１で検出された実際の搬送速度Ｖ一との差が入力され
る。６２は上記速度制御ユニット６１から出力されるパ
ルス信号と速度センサ４１から出力されるパルス信号と
を受けるオア回路、６３は該オア回路６２から出力され
るパルス信号をカウントし、タイミングを計って点弧角
θ０の信号を三つのＤ／Ａ変換器６　４　ａ　＊　６　
４　ｂ　，６４ｃに出力するカウンタである。上記三つ
のＤ／Ａ変換器６　４　ａ　ｒ　６　４　ｂ　，　６　
４　ｃは、点弧角θ０から三相交流の電流指令値ｉａ，
ｉｂ，ｉｃを求めるものであり、電流指令値ｉＢ，ｉｂ
，ｉｃは、下記の式より求められる。但し、Ｋ−　（２
／３）１ｌ２である。

ｉａｍＫ＊ｉ＊ｓｉｎθＯｉｂｓ＋＋Ｋｅｉ＊ｓＬｎ（θ０−２π／３）ｉｅ−Ｋ
＊ｉｅｓｉｎ（θ０＋２π／３）上記各Ｄ／Ａ変換器６
４ａ〜６４ｃから電流指令信号がトランジスターインバ
ータ回路６５に対して出力される。上記トランジスター
インバータ回路６５においては、上記電流指令信号に基
づいてリニアモータコイル１０の励磁制御を行うととも
に、そのときの実際の電流値ｉＢ’，　　ｉｂ’，　　
ｉｃと上記電流指令値ｉＢ，ｉｂ．ｉｃとの差に基づい
てフィードバック制御を行うようになっている。

尚、第７図中、６６は速度センサ４１と速度制御ユニッ
ト６１との間に介設され、たＦ／Ｖ変換器、６７は速度
制御ユニット６１とオア回路６２との間に介設されたＶ
／Ｆ変換器である。

また、７１は比較回路であって、該比較回路７１には、
速度センサ４１からの実際の搬送速度Ｖ鳳がＦ／Ｖ変換
器６６により変換されたのち微分回路７２により微分し
て得られるリニアモータユニット２３の立上がり加速度
および立下がり減速度ｄｖｍ／ｄｔ（第８図の加速領域
および減速領域における傾き）と、エンコーダ４２から
の実際の搬送速度Ｖ９がＦ／Ｖ変換器６６により変換さ
れたのち微分回路７２により微分して得られるサーボモ
ータユニット３１の立上がり加速度および立下がり減速
汝ｄｖｓ／ｄｔ（加速領域および減速領域における傾き
）との変差ｄｖｓ／ｄｔ−ｄｖｓ／ｄｔが入力される。

この比較回路７１においては、上記両ユニット２３．３
１の加速度および減速度の変差ｄｖｓ　／ｄ　ｔ−ｄｖ
ｓ　／ｄ　ｔが常に一定となるよう該変差ｄｖｓ／ｄｔ
−ｄｖｍ／ｄｔからさらにサーボモータユニット２３と
リニアモータユニット３１との立上がり加速度および立
下がり減速度の傾きの間に常に必要な微少時間当りの変
差ａが差し引かれ、サーボモータユニット２３およびリ
ニアモータユニット３１に摩擦などの外乱要素が作用し
ても常に必要な一定の傾きの差分ｅ−　（ｄｖｓ／ｄｔ
−ｄｖ＋ｅ／ｄｔ−ａ）が補償される。

７３は上記比較回路７１において算出されたサーボモー
タユニット２３およびリニアモータユニット３１間の一
定の傾きの差分ε−（ｄｖｓ／ｄｔ−ｄｖｍ／ｄｔ−ａ
）を積分する積分回路であって、該積分回路７３により
微小時間当りの速度変差（両ユニット２３．３１間の絶
対値の変差）ｆｓｄｔ−Δｖ３を算出し、この速度変差
Δｖｓとエンコーダ４２からの実際の搬送速度ｖｓとの
差ｖｓ一ΔＶＳがサーボモータコントローラ５３の増幅
器５７に対して出力される。上記サーボモータコントロ
ーラ５３の増幅器５７においては、上記電流指令信号に
基づいてサーボモータ３２の回転制御を行うとともに、
そのときのエンコーダ４２（サーボモータユニット３１
側）による実際の搬送速度ｖｓと、上記速度センサ４１
（リニアモータユニット２３側）による実際の搬送速度
Ｖ厘とエンコーダ４２による実際の搬送速度ｖｍとを比
較した速度変差ΔＶＳとの差に基づいてフィードバック
制御を行うようになっている。

次に、上記実施例の作動について説明するが、リニアモ
ータ２３によってボディＢを載置したパレットＰを上流
側ステーションＳＴ，から下流側ステーションＳＴ２に
順送りする場合、該両作業ステーションＳＴ，，Ｓ７２
間に対応する１つのステーションコントローラ５１の制
御の下に、リニアモータコイル１０とリアクション部材
１４との間の電磁作用によってリアクション部材１４１
；生ずるリニアモータユニット２３の推力と、サーボモ
ータ３２の回転力により生ずるサーボモータユニット３
１の推力とにより、ボディＢを載置するパレットＰが、
第８図に示すように、加速領域における両ユニット２３
．３１の時間に対する設定速度の特性にそれぞれ基づい
て所定の速度ｖＯに達するまで加速して搬送されるとと
もに、減速領域における両ユニット２３．３１の時間に
対する設定速度の特性にそれぞれ基づいて所定の速度■
０から停止するまで減速して搬送される。また、パレッ
トＰが所定の速度ＶＱに達すると、リニアモータユニッ
ト２３が停止（リニアモータコイル１０の励磁が停止）
シ、サーボモータユニット３１の推力によりパレットＰ
が定速領域において速度ＶＱで定速搬送される。

この全運転領域のうちの加速領域および減速領域の搬送
時には、ステーションコントローラ５１において、第７
図に示す制御回路に従って、速度センサ４１からのりニ
アモータユニット２３の推力に必要な電流指令値が、加
速領域おける立上り加速度つまり第８図に示す時間に対
する設定速度の特性（傾き）、および減速領域における
立下がり減速度つまり第８図に示す時間に対する設定速
度の特性となるように演算されるとともに、搬送状態検
出手段４３（速度センサ４１およびエンコ−ダ４２）か
らのサーボモータユニット３１の推力に必要な電流指令
値が、加速領域おける立上り加速度つまり第８図に示す
時間に対する設定速度の特性、および減速領域における
立下がり減速度つまり第８図に示す時間に対する設定速
度の特性となるように演算される。そして、上記ステー
ションコントローラ５１により、上記サーボモータユニ
ット３１の時間に対する設定速度の特性値と、上記リニ
アモータユ具ット２３の時間に対する設定速度の特性値
との差が、低速側から高速側に向うに従い漸増するよう
高めに設定されることになる。

そして、相隣る作業ステーションＳＴ＋〜ＳＴ２間にお
いて、上記パレットＰを搬送するとき、上記電流指令値
に基づいて、リニアモータコイル１０の励磁量が制御（
加速時および減速時の制御）されるとともにサーボモー
タ３２の回転力が制御され、パレットＰが作業ステーシ
ョンＳＴ＋〜ＳＴ２間を搬送される。

このように、サーボモータユニット３１の時間に対する
設定速度の特性は、リニアモータユニット２３の時間に
対する設定速度の特性に対し、低速側から高速側に向う
に従いその特性値の差が漸増するよう高めに設定される
ので、加速領域（低速領域）においてリニアモータユニ
ット２３とサーボモータユニット３１とを併用しても、
リニアモータユニット２３の推力（回転力による加速力
）がサーボモータユニット３１の推力（励磁量による加
速力）を上回ることがなく、低速時のサーボモータユニ
ット３１の推力が低速時に大きな推力を発生するりニア
モータユニット２３によって効果的にアシストされるこ
とになり、加速領域においてサーボモータユニット３１
によるブレーキング現象（内部発電）を確実に防止する
ことができる。一方、減速領域（低速領域）においてリ
ニアモータユニット２３とサーボモータユニット３１と
を併用すれば、サーボモータユニット３１の推力（減速
力）が、リニアモータユニット２３の推力（減速力）に
よって効果的にアシストされることになり、減速領域に
おいてサーボモータユニット３１によるブレーキング現
象を利用して減速時の減速性能を高めることができる。

その上、上記の如く互いに時間に対する設定速度の特性
が異なるリニアモータユニット２３とサーボモータユニ
ット３１とを併用すれば、始動時に推力の大きなりニア
モータユニット２３により推力の小さいサーボモータ３
１がアシストされ、低速領域（加速領域および減速領域
）において推力が小さいために設定速度と実際の速度と
の間に生じる差により発生し易いサーボモータユニット
３１のスリップを確実に防止することができる。

しかも、サーボモータユニット３１の時間に対する設定
速度の特性と、リニアモータユニット２３の時間に対す
る設定速度の特性とが、低速側から高速側に向うに従い
漸増するよう高めに設定されていることから、定速領域
の速度ＶＱに近い程サーボモータユニット３１のリニア
モータユニット２３に対する依存度が減少し、位置決め
精度の高いサーボモータユニット３１による加速領域か
ら定速領域、および定速領域から減速領域への各変速ポ
イントの位置精度が正確なものとなって、全運転領域に
おける搬送制御精度を高めることができる。

さらにまた、サーボモータユニット３１が搬送時上記の
如く加速領域および減速領域ではりニアモータユニット
２３とサーボモータ３１との駆動によって搬送が行われ
、搬送中期の定速領域ではサーボモータユニット３１の
駆動によって搬送が行われることから、リニアモータユ
ニット２３が故障してもサーボモータユニット３１が搬
送時に常時駆動していることから搬送が可能となる一方
、サーボモータユニット３１が故障してもリニアモータ
ユニット２３の推力により先攻するステーションまで搬
送させることができ、いずれか一方のユニット２３（３
１）の故障時の搬送を可能にすることができる。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の他種々の変形例を包含するものである。

例えば、上記実施例では、加速脩域および減速領域を電
流指令値に基づいて、リニアモータユニット２３とサー
ボモータ３１との駆動によりボディＢを載置したパレッ
トＰを搬送したが、加速領域および減速領域のうちの少
なくとも一方の領域において電流指令値に基づくりニア
モータユニットとサーボモータとの駆動によりボディを
載置したパレットが搬送されるようにしても良いのは勿
論である。

また、上記実施例では、搬送装置Ａを車両組立ラインに
適用した場合を示したが、これに限らず、他の被搬送物
を搬送する場合にも適用することができるのは勿論であ
る。

（発明の効果）以上の如く、本発明の搬送装置によれば、サーボモータ
ユニットの時間に対する設定速度の特性を、リニアモー
タユニットの時間に対する設定速度の特性に対し、低速
側から高速側に向うに従いその特性値の差が漸増するよ
う高めに設定したので、低速領域においてリニアモータ
ユニットの推力がサーボモータユニットの推力を上回る
ことなく効果的にアシストされて、加速領域においてサ
ーボモータユニットによるブレーキング現象を確実に防
止することができる一方、減速領域においてサーボモー
タユニットによるブレーキング現象を利用して減速時の
減速性能を高めることができる。しかも、低速領域にお
いて推力の小さいサーボモータユニットにより発生し易
いサーボモータ具ニットのスリップを確実に防止するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第８図は本発明の実施例を示すもので、第
１図は搬送装置の側面図、第２図は同平面図、第３図は
第１図の■一■線における断面図、第４図はサーボモー
タユニットのギヤボックスを切り開いて見た正面図、第
５図は第４図のｖ−Ｖ線における断面図、第６図は搬送
装置の制御部のブロック構成図、第７図は電流指令値を
演算する電気回路図、第８図はパレット搬送時の速度変
化を示す特性図である。第９図は従来例を示す第１図相
当図、第１０図はりニアモー夕とサーボモータとの推カ
ー速度特性を示す特性図である。Ａ・・・搬送装置、Ｐ・・・パレット（被搬送物）ＳＴＩ，ＳＴ２・・・作業ステーショ２３・・・リニアモータユニット３１・・・サーボモータユニット４３・・・搬送状態検出手段５１・・・ステーションコントローラ／（制御手段）Ｆ第９図１、工

Claims

【特許請求の範囲】

（１）複数のステーションを有するラインの各ステーシ
ョンにそれぞれリニアモータユニットとサーボモータユ
ニットとが設けられており、相隣るステーション間での
被搬送物の搬送状態を検出する搬送状態検出手段と、該
搬送状態検出手段の出力を受け、搬送初期の加速領域お
よび搬送終期の減速領域の少なくとも一方の領域におい
て上記リニアモータユニットとサーボモータユニットと
の駆動により被搬送物を搬送するように、上記サーボモ
ータユニットの時間に対する設定速度の特性を、上記リ
ニアモータユニットの時間に対する設定速度の特性に対
し、低速側から高速側に向うに従いその特性値の差が漸
増するよう高めに設定する制御手段とを備えたことを特
徴とする搬送装置。