JPH07187320A - スタッカクレーンの速度制御装置 - Google Patents
スタッカクレーンの速度制御装置Info
- Publication number
- JPH07187320A JPH07187320A JP33414193A JP33414193A JPH07187320A JP H07187320 A JPH07187320 A JP H07187320A JP 33414193 A JP33414193 A JP 33414193A JP 33414193 A JP33414193 A JP 33414193A JP H07187320 A JPH07187320 A JP H07187320A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stacker crane
- servomotor
- speed
- rotating speed
- rotation speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 負荷変動があっても安定した速度で走行でき
るし、ブレーキを用いずに所定位置にスムーズに停止で
きるようにする。 【構成】 スタッカクレーン１の駆動輪６を回転駆動す
るＡＣサーボモータ７と、このＡＣサーボモータ７の回
転数を検出する回転数検出センサ１４と、スタッカクレ
ーン１の走行速度に基づいた回転数信号を出力するコン
トローラ１０と、この回転数信号に応じて通電制御する
モータドライバー１３と、前記回転数検出センサ１４で
検出した実回転数に基づいて前記モータドライバー１３
への通電制御を補正する比較演算回路１１より構成し
て、負荷変動があってもＡＣサーボモータ７を安定して
回転速度で駆動できるし、ＡＣサーボモータ７を停止す
るまで減速制御できるようにする。
るし、ブレーキを用いずに所定位置にスムーズに停止で
きるようにする。 【構成】 スタッカクレーン１の駆動輪６を回転駆動す
るＡＣサーボモータ７と、このＡＣサーボモータ７の回
転数を検出する回転数検出センサ１４と、スタッカクレ
ーン１の走行速度に基づいた回転数信号を出力するコン
トローラ１０と、この回転数信号に応じて通電制御する
モータドライバー１３と、前記回転数検出センサ１４で
検出した実回転数に基づいて前記モータドライバー１３
への通電制御を補正する比較演算回路１１より構成し
て、負荷変動があってもＡＣサーボモータ７を安定して
回転速度で駆動できるし、ＡＣサーボモータ７を停止す
るまで減速制御できるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫に用いるスタ
ッカクレーンの走行速度を制御する装置に関する。
ッカクレーンの走行速度を制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動倉庫はスタッカクレーンの走行方向
に沿って棚を設置し、スタッカクレーンを走行して所定
の棚に荷物を格納したり、取り出しするものである。前
記スタッカクレーンは電動モータで回転駆動される駆動
輪を備え、この電動モータをコントローラと制御回路と
インバータを用いたモータドライバーによって回転制御
することで走行速度を制御している。
に沿って棚を設置し、スタッカクレーンを走行して所定
の棚に荷物を格納したり、取り出しするものである。前
記スタッカクレーンは電動モータで回転駆動される駆動
輪を備え、この電動モータをコントローラと制御回路と
インバータを用いたモータドライバーによって回転制御
することで走行速度を制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】かかる走行速度の制御
装置であると、電動モータに作用する負荷によって電動
モータの回転速度が異なることがあり、スタッカクレー
ンで格納、取り出しする荷物の重量が変化した場合にス
タッカクレーンの走行速度が定常速度と異なることがあ
って自動制御の際に誤動作することがある。
装置であると、電動モータに作用する負荷によって電動
モータの回転速度が異なることがあり、スタッカクレー
ンで格納、取り出しする荷物の重量が変化した場合にス
タッカクレーンの走行速度が定常速度と異なることがあ
って自動制御の際に誤動作することがある。
【０００４】また、従来のインバータを用いた速度制御
では周波数の低い領域での電動モータの出力トルクが小
さいために、スタッカクレーンの走行開始、若しくは停
止時に電動モータの出力トルクが小さく制御しずらい。
特に、スタッカクレーンを停止する時には電動モータを
回転停止まで制御できないので、ブレーキを設けて制御
することでスタッカクレーンを停止しているから、図１
の点線で示す減速カーブとなってスタッカクレーンが急
減に減速される。この結果スタッカクレーンの揺動の原
因となる。
では周波数の低い領域での電動モータの出力トルクが小
さいために、スタッカクレーンの走行開始、若しくは停
止時に電動モータの出力トルクが小さく制御しずらい。
特に、スタッカクレーンを停止する時には電動モータを
回転停止まで制御できないので、ブレーキを設けて制御
することでスタッカクレーンを停止しているから、図１
の点線で示す減速カーブとなってスタッカクレーンが急
減に減速される。この結果スタッカクレーンの揺動の原
因となる。
【０００５】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにしたスタッカクレーンの速度制御装置を提供する
ことを目的とする。
ようにしたスタッカクレーンの速度制御装置を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】スタッカクレーン１の駆
動輪６を回転駆動するＡＣサーボモータ７と、このＡＣ
サーボモータ７の回転数を検出する回転数検出センサ１
４と、スタッカクレーン１の走行速度に基づいた回転数
信号を出力するコントローラ１０と、この回転数信号に
応じて通電制御するモータドライバー１３と、前記回転
数検出センサ１４で検出した実回転数に基づいて前記モ
ータドライバー１３への通電制御を補正する手段とより
構成したスタッカクレーンの速度制御装置。
動輪６を回転駆動するＡＣサーボモータ７と、このＡＣ
サーボモータ７の回転数を検出する回転数検出センサ１
４と、スタッカクレーン１の走行速度に基づいた回転数
信号を出力するコントローラ１０と、この回転数信号に
応じて通電制御するモータドライバー１３と、前記回転
数検出センサ１４で検出した実回転数に基づいて前記モ
ータドライバー１３への通電制御を補正する手段とより
構成したスタッカクレーンの速度制御装置。
【０００７】
【作 用】スタッカクレーン１の負荷変動時に速度変
化がなくスタッカクレーン１を自動制御する際に誤動作
することがない。スタッカクレーン１の走行速度が著し
く遅い際でも出力トルクが安定し制御し易いから、ブレ
ーキを用いずにＡＣサーボモータ７を停止するまで減速
制御してスタッカクレーン１をスムーズに所定位置に停
止でき、そのスタッカクレーンが停止する際の揺動を低
減できる。
化がなくスタッカクレーン１を自動制御する際に誤動作
することがない。スタッカクレーン１の走行速度が著し
く遅い際でも出力トルクが安定し制御し易いから、ブレ
ーキを用いずにＡＣサーボモータ７を停止するまで減速
制御してスタッカクレーン１をスムーズに所定位置に停
止でき、そのスタッカクレーンが停止する際の揺動を低
減できる。
【０００８】
【実 施 例】図２に示すように、スタッカクレーン１
は走行体２にマスト３を立設し、そのマスト３に沿って
昇降する昇降体４に荷取りフォーク５を往復動自在に設
け、前記走行体２の駆動輪６をＡＣサーボモータ７で駆
動することでレール８に沿って走行するようになり、そ
のレール８に沿って棚９が設置されて自動倉庫を構成し
ている。
は走行体２にマスト３を立設し、そのマスト３に沿って
昇降する昇降体４に荷取りフォーク５を往復動自在に設
け、前記走行体２の駆動輪６をＡＣサーボモータ７で駆
動することでレール８に沿って走行するようになり、そ
のレール８に沿って棚９が設置されて自動倉庫を構成し
ている。
【０００９】図３に示すように、コントローラ１０、比
較演算回路１１、制御回路１２、モータドライバー１３
によって速度制御装置を構成し、ＡＣサーボモータ７の
回転数はエンコーダ等の回転数検出センサ１４によって
検出されて前記比較演算回路１１にフィードバックされ
る。
較演算回路１１、制御回路１２、モータドライバー１３
によって速度制御装置を構成し、ＡＣサーボモータ７の
回転数はエンコーダ等の回転数検出センサ１４によって
検出されて前記比較演算回路１１にフィードバックされ
る。
【００１０】次に速度制御動作について説明する。コン
トローラ１０は走行開始信号、停止信号が入力されるこ
とによりあらかじめ設定した回転数信号を出力し、その
回転数信号は比較演算回路１１を経て制御回路１２に入
力され、その制御回路１２は入力された信号に基づいて
モータドライバー１３に制御信号を出力してＡＣサーボ
モータ７に通電して回転駆動する。このＡＣサーボモー
タ７の実回転数は回転数検出センサ１４で検出され、そ
の検出した実回転数は比較演算回路１１に入力されてコ
ントローラ１０より出力された回転数信号と比較演算し
て両者が一致するように補正する。これによってＡＣサ
ーボモータ７はコントローラ１０であらかじめ設定した
回転数で回転駆動する。
トローラ１０は走行開始信号、停止信号が入力されるこ
とによりあらかじめ設定した回転数信号を出力し、その
回転数信号は比較演算回路１１を経て制御回路１２に入
力され、その制御回路１２は入力された信号に基づいて
モータドライバー１３に制御信号を出力してＡＣサーボ
モータ７に通電して回転駆動する。このＡＣサーボモー
タ７の実回転数は回転数検出センサ１４で検出され、そ
の検出した実回転数は比較演算回路１１に入力されてコ
ントローラ１０より出力された回転数信号と比較演算し
て両者が一致するように補正する。これによってＡＣサ
ーボモータ７はコントローラ１０であらかじめ設定した
回転数で回転駆動する。
【００１１】このようであるから、スタッカクレーン１
の荷取りフォーク５上の荷物の重量が変化してＡＣサー
ボモータ７に作用する負荷が変動しても回転数が設定し
た値となり、スタッカクレーンを安定した速度で走行で
きる。
の荷取りフォーク５上の荷物の重量が変化してＡＣサー
ボモータ７に作用する負荷が変動しても回転数が設定し
た値となり、スタッカクレーンを安定した速度で走行で
きる。
【００１２】また、ＡＣサーボモータ７を周波数の低い
領域でも１００％以上のトルクを出力できるので、スタ
ッカクレーン１を減速する際に回転停止まで制御でき、
その時の減速カーブは図１の実線で示すように滑らかな
曲線を描くことになり、ブレーキを用いずにスタッカク
レーンを所定位置で停止できるし、スタッカクレーンの
揺動を低減できる。
領域でも１００％以上のトルクを出力できるので、スタ
ッカクレーン１を減速する際に回転停止まで制御でき、
その時の減速カーブは図１の実線で示すように滑らかな
曲線を描くことになり、ブレーキを用いずにスタッカク
レーンを所定位置で停止できるし、スタッカクレーンの
揺動を低減できる。
【００１３】
【発明の効果】スタッカクレーン１の負荷変動時に速度
変化がなくスタッカクレーン１を自動制御する際に誤動
作することがない。スタッカクレーン１の走行速度が著
しく遅い際でも出力トルクが安定し制御し易いから、ブ
レーキを用いずにＡＣサーボモータ７を停止するまで減
速制御してスタッカクレーン１をスムーズに所定位置に
停止でき、そのスタッカクレーンが停止する際の揺動を
低減できる。
変化がなくスタッカクレーン１を自動制御する際に誤動
作することがない。スタッカクレーン１の走行速度が著
しく遅い際でも出力トルクが安定し制御し易いから、ブ
レーキを用いずにＡＣサーボモータ７を停止するまで減
速制御してスタッカクレーン１をスムーズに所定位置に
停止でき、そのスタッカクレーンが停止する際の揺動を
低減できる。
【図１】モータの減速カーブを示す図表である。
【図２】自動倉庫の概略説明図である。
【図３】本発明に係る速度制御装置の説明図である。
１…スタッカクレーン、７…ＡＣサーボモータ、１０…
コントローラ、１１…比較演算回路、１２…制御回路、
１３…モータドライバー、１４…回転数検出センサ。
コントローラ、１１…比較演算回路、１２…制御回路、
１３…モータドライバー、１４…回転数検出センサ。
Claims (2)
- 【請求項１】 スタッカクレーン１の駆動輪６を回転駆
動するＡＣサーボモータ７と、このＡＣサーボモータ７
の回転数を検出する回転数検出センサ１４と、スタッカ
クレーン１の走行速度に基づいた回転数信号を出力する
コントローラ１０と、この回転数信号に応じて通電制御
するモータドライバー１３と、前記回転数検出センサ１
４で検出した実回転数に基づいて前記モータドライバー
１３への通電制御を補正する手段とより構成したスタッ
カクレーンの速度制御装置。 - 【請求項２】 スタッカクレーン１を停止する際に、Ａ
Ｃサーボモータ７を停止するまで減速制御するようにし
た請求項１記載のスタッカクレーンの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33414193A JPH07187320A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | スタッカクレーンの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33414193A JPH07187320A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | スタッカクレーンの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07187320A true JPH07187320A (ja) | 1995-07-25 |
Family
ID=18273990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33414193A Pending JPH07187320A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | スタッカクレーンの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07187320A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002218608A (ja) * | 2001-01-17 | 2002-08-02 | Tomoe Electric Manufacturing Co Ltd | 電動走行装置 |
| US7205730B2 (en) * | 2004-09-08 | 2007-04-17 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport vehicle |
| CN102556685A (zh) * | 2012-02-07 | 2012-07-11 | 青岛港（集团）有限公司 | 斗轮堆取料机的斗轮转速检测系统 |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP33414193A patent/JPH07187320A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002218608A (ja) * | 2001-01-17 | 2002-08-02 | Tomoe Electric Manufacturing Co Ltd | 電動走行装置 |
| US7205730B2 (en) * | 2004-09-08 | 2007-04-17 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport vehicle |
| CN102556685A (zh) * | 2012-02-07 | 2012-07-11 | 青岛港（集团）有限公司 | 斗轮堆取料机的斗轮转速检测系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3767306B2 (ja) | 移動体の走行制御方法 | |
| JPH0692409A (ja) | スタッカークレーンの走行制御方法及び装置 | |
| JP3677800B2 (ja) | 移動体の走行制御方法及び走行制御装置 | |
| JP2006076699A (ja) | 物品搬送車 | |
| JP2002020093A (ja) | 荷物昇降装置 | |
| JPS582917B2 (ja) | トロリウンテンセイギヨソウチ | |
| JPH07187323A (ja) | 自動倉庫におけるスタッカクレーンの走行移動加減速制御方法 | |
| JP3701843B2 (ja) | 荷物昇降装置 | |
| JP3596408B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JP3096934B2 (ja) | 無人搬送台車の制御装置 | |
| JP3800904B2 (ja) | 移動体の速度制御方法 | |
| JPH0270605A (ja) | 移動体の制御方法 | |
| JPH0218208A (ja) | 入出庫用クレーンの制御装置 | |
| JP2544366B2 (ja) | 移動体の運転方法 | |
| JPH07187318A (ja) | スタッカクレーンの走行制御装置 | |
| JP2665609B2 (ja) | リニアモーター駆動の移動体の走行制御方法 | |
| JPH0422802B2 (ja) | ||
| JPH0331200A (ja) | 自動揚高停止装置 | |
| JPH09322389A (ja) | 物品搬送装置 | |
| JP2514092B2 (ja) | リニアモ―タ―駆動の移動体の定位置停止制御方法 | |
| JPH0275506A (ja) | 入出庫用クレーンの走行制御方法 | |
| JPH04107796U (ja) | スタツカクレーンの速度制御装置 | |
| JPH07163191A (ja) | モータ駆動装置 | |
| JPH09319436A (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
| JP2833440B2 (ja) | 移動速度制御装置 |