JPH0356005A

JPH0356005A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH0356005A
Application number: JP1189527A
Authority: JP
Inventors: Toshiharu Sakamoto; 俊治坂本; Toshihiko Hoshino; 星野　俊彦
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1989-07-20
Filing date: 1989-07-20
Publication date: 1991-03-11
Anticipated expiration: 2011-10-23
Also published as: JP2547854B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、生産ライン等において被搬送物を搬送する搬
送装置に関し、特に、リニアモー夕を用いたものに関す
る。

（従来の技術）最近、生産工場の生産ラインでは、被搬送物を速やかに
かつ静かに搬送することが生産の効率アップ化を図った
り、あるいは作業環境を良くする観点等から望まれてお
り、このような搬送装置としては、リニアモータコイル
とリアクション部材とからなるリニアモー夕を用いたも
のが知られている。このリニアモー夕を用いた搬送装置
は、例えば第９図に示すように、リニアモータａを構或
するリニアモータコイルｂ，ｂ，・・・およびリアクシ
ョン部材Ｃのうちの一方（図ではりニアモータコイルｂ
，ｂ，・・・）を固定子として複数のローラｄ，ｄ，・
・・からなるローラコンベアｅに沿って配置するととも
に、他方（図ではリアクション部材Ｃ）を可動子として
被搬送物たるパレッ｝ｆに取付部材ｇを介して取り付け
、このリニアモータコイルｂ，　　ｂ，・・・とリアク
ション部材Ｃとの間の電磁作用によって可動子（リアク
ション部材Ｃ）に生ずる推力Ｆにより、該可動子（リア
クション部材Ｃ）を介して上記パレットｆおよびその上
に載置されたものを搬送するように構成されている。

そして、この種のりニアモー夕を用いた搬送装置におい
ては、通常、各作業ステーションのりニアモータａに対
応してそれぞれコントローラを設け、相隣るステーショ
ン間でパレットｆを搬送するときには、各ステーション
毎に設けられたエンコーダにより検出されたパレットｆ
の搬送速度がコントローラに人力され、該コントローラ
によるリニアモータａの作動制御に供される。

また、特開昭５５−８６３０７号公報には、リニアモー
タを用いた搬送装置において、被搬送物を各ステーショ
ンの所定位置に正確に停止させるために、補助駆動装置
として直流式サーボモータを装備し、被搬送物が各ステ
ーションに近づいたとき、リニアモー夕の駆動を停止し
、上記サーボモータの駆動に切り換えて被搬送物を各ス
テーションの停止位置にまで搬送することが開示されて
いる。

（発明が解決しようとする課題）ところで、上記リニアモー夕と回転式モータたるサーボ
モータとについての推力一速度特性を比較すると、第１
０図に示すように、リニアモー夕は始動時等の低速領域
で大きな推力を発生し、サーボモータは始動してから所
定時間後の高速領域で大きな推力を発生する。このこと
から、搬送装置の駆動手段としては、搬送初期の加速を
必要とする加速領域および搬送終期の減速を必要とする
減速領域などの低速領域ではりニアモー夕を、加速後に
所定速度（高速）となる高速領域ではサーボモータをそ
れぞれ特性に応じて用いることが望ましい。

しかし、上記リニアモータが、エンコーダからのパレッ
トの搬送速度に基づいてコントローラにより適宜作動制
御されるため、速度制御の難しい低速領域（加速領域お
よび減速領域）でリニアモー夕が用いられていると、複
雑な制御機器を備えたコントローラが必要となり、リニ
アモー夕の制御系（コントローラ）にかかる負担が大き
なものとなって、該リニアモー夕の制御系の信頼性の低
下および故障が危惧されることになる。

本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、リニアモー夕の制御を簡単なものにして
、リニアモータの制御系の信頼性の低下および故障を防
止するとともに、リニアモー夕の制御系のシンプル化を
図ろうとするものである。

（課題を解決するための手段）上記目的を達成するため、本発明の解決手段は、搬送装
置として、複数のステーションを有するラインの各ステ
ーションにそれぞれリニアモータユニットとサーボモー
タユニットとを設けるとともに、相隣るステーション間
での被搬送物の搬送状態を検出する搬送状態検出手段と
、該搬送状態検出手段の出力を受け、搬送初期の加速領
域および搬送終期の減速領域の各々少なくとも一部を含
む搬送初期領域および搬送終期領域は上記リニアモータ
ユニットとサーボモータユニットとの駆動により被搬送
物を搬送し、搬送中期の定速領域のうちの少なくとも一
部を含む搬送中期領域は上記サーボモータユニットの駆
動により被搬送物を搬送するように，上記リニアモータ
ユニットをＯＮ／ＯＦＦ切換のみで制御する一方、上記
サーボモータユニットをその駆動力でリニアモータユニ
ットの駆動を補うように制御する制御手段とを備える構
成とするものである。

（作用）上記の構成により、本発明の搬送装置では、相隣るステ
ーション間で被搬送物を搬送する場合、搬送状態検出手
段で検出された搬送状態に基づいて、制御手段の制御の
下に、搬送初期の加速領域および搬送終期の減速領域の
各々少なくとも一部を含む搬送初期領域および搬送終期
領域ではりニアモータユニットとサーボモータユニット
との駆動によって搬送が行われ、搬送中期の定速領域の
うちの少なくとも一部を含む搬送中期領域ではサーボモ
ータユニットの駆動によって搬送が行われる。

その場合、リニアモータユニットはＯＮ／ＯＦＦのみで
切換制御され、低速領域（搬送初期領域および搬送終期
領域）では、リニアモータユニットによる駆動力と、該
リニアモータユニットによる駆動力を補うサーボモータ
による駆動力とにより制御されるので、リニアモータユ
ニットの制御は、最大推力を発生するＯＮ状態と、サー
ボモータによる推力で賄えるＯＦＦ状態との切換だけで
済む。このことによって、リニアモータユニットをエン
コーダからの搬送速度に基づいて制御する上で必要であ
った複雑な制御機器を備えたコントローラが不要となり
、コントローラつまりリニアモー夕の制御系にかかる負
担が小さなものとなって、該リニアモー夕の制御系の信
頼性低下を防止でき、その故障を少なくすることができ
る。

また、上記の如くリニアモータユニットの制御がＯＮ／
ＯＦＦの切換だけで済むことから、リニアモー夕の制御
系が簡単な構成となり、該リニアモー夕の制御系がシン
プル化されたものとなる。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図ないし第３図は本発明の一実施例として搬送装置
Ａを車両組立ラインに適用した場合を示し、この搬送装
置Ａは、被搬送物としてのパレットＰを、その上にボデ
ィＢを載置した状態で相隣る作業ステーションＳＴ．〜
Ｓ７２間（第６図ではこのうちの２箇所のみ示す）を一
定時間内で搬送するものである。上記パレットＰは、搬
送ライン両側の支持部材１，１に回動可能に取り付けら
れた多数のローラ２，２，・・・からなるローラコンベ
ア３により支持され、該ローラコンベア３上を摺動しな
がら搬送されるようになっている。

上記両支持部材１，１の内側には、例えば櫛歯状の鉄芯
に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のりニ
アモータコイル１０．１０．・・・からなる二つの固定
子列１１．１１が並設されている。上記各固定子列１１
の両側には、搬送方向に延びる２条のガイドレール１２
．１２が配置され、後述するリアクション部材１４を上
記各固定子列１１に沿ってガイドするようになっている
。

また、上記各固定子列１１両側のガイドレール１２．１
２には、第１プレート１３が移動可能に係合せしめられ
て配置され、該第１プレート１３の下面には、例えば鉄
とアルミニウムをプレート状に積層してなる可動子とし
てのリアクション部材１４が一体的に取り付けられてい
る。また、上記第１プレート１３の上面には、上方に延
びる第２プレート１５が一体的に取り付けられ、該第２
プレート１５には、搬送方向前方（第１図の左側）に延
びるピストンロッド１６ａを有する前後シリンダ１６が
配置され、該前後シリンダ１６のピストンロッド１６ａ
先端には筒部材１７が連結されている。該筒部材１７は
、上記第２プレート１５に支軸１８回りに回動可能に支
持され、かつ筒部材１７の内部には、上記パレットＰの
裏面に設けられた係合突起部材１９に保合可能な保合ブ
ロック２０を先端に有するロッド２１の基端部が嵌挿支
持されており、該ロッド２１−にはコイルスプリング２
２が外嵌されている。そして、上記各固定子列１１に設
けられたリアクション部材１４は、各固定子列１１の各
リニアモータコイル１０この間の電磁作用によって生ぜ
しめられた推力により、上記各固定子列１１に沿って搬
送方向後方側に移動させられ、これにより、上記パレッ
トＰを上記係合突起部材１９に係合ブロック２０を係合
させた状態でパレットＰ上のホディＢを相隣る作業ステ
ーションＳＴＩ〜ＳＴｚ間を一定時間内で順送りに搬送
するようになっている。よって、上記リニアモータコイ
ル１０とリアクション部材１４とでリニアモータユニッ
ト２３が構成されており、このリニアモータユニット２
３は、各作業ステーションＳＴ，，ＳＴ２毎に一つの割
合いで設けられている。

搬送装置Ａは、その駆動手段として上記リニアモータユ
ニット２３とは別に各作業ステーションｓＴ＋　，ＳＴ
２毎にサーボモータユニット３１を備えている。該サー
ボモータユニット３１は、第４図および第５図に詳示す
るように、回転軸３２ａを上方に向けた状態で二つの固
定子列１１，１１間に支持台３８により支持して配置さ
れたサーボモータ３２と、該サーボモータ３２に対向し
てパレットＰの下面にその長手方向（搬送方向）に延び
て設けられ、両側面に各々歯部を有するラック部材３３
と、上記サーボモータ３２の回転軸３２ａに装着された
第１ビニオン３４と、該第１ピニオン３４と上記ラック
部材３３の一方の側面の歯部とに噛合する第２ビニオン
３５と、該第２ピニオン３４とは反対側の位置で上記第
１ピニオン３４と噛合する第３ビニオン３６と、該第３
ビニオン３６と上記ラック部材３３の他方の側面の歯部
とに噛合する第４ピニオン３７とを備え、上記サーボモ
ータ３２の回転力を一連のビニオン３４〜３７とラック
部材３３とにより直線方向への駆動力に変換してパレッ
トＰを搬送するように構成されている。尚、ビニオン３
４〜３７は支持台３８上に設けられたギヤボックス３９
により覆われている。

ここで、被搬送物たるパレットＰを下流側の作業ステー
ションＳＴ２に搬送した後は、前後シリンダ１６の伸張
作動によってロツド２１を支軸１８回りに第１図時計方
向に回動させることにより、係合突起部材１９に対する
係合ブロック２０の係合状態を解除して斜め下方に退避
させ、この状態で、下流側の作業ステーションＳＴ２に
移動しているリアクション部材１４を上流側の作業ステ
ーションＳＴ，へ移動させるようになっている。また、
パレットＰがリニアモータ２３の作動によりローラコン
ベア３の各ローラ２を乗り移るときなどに上下方向の変
動が生ずるが、この変動はロッド２１に外嵌されたコイ
ルスプリング２２によって吸収され、これによりリアク
ション部材１４に上下方向の変動が生じないようになっ
ている。

そして、第６図に示すように、上記各ステーションＳＴ
＋　．ＳＴ２には、相隣る作業ステーションＳＴ１〜Ｓ
Ｔ１間でのパレットＰの搬送速度を検出する速度センサ
４１が設けられている。また、上記各ステーションＳＴ
＋　，ＳＴ２には、上記サーボモータ３２の回転数を検
出するエンコーダ４２が設けられている。さらに、上記
各作業ステーションＳＴ，，ＳＴ２．には、減速用リミ
ットスイッチＬＳが設けられており；該減速用リミット
スイッチＬＳは、パレットＰの下面に設けられた光学ス
イッチ（図示せず）が減速用リミットスイッチＬＳ上に
位置したときにＯＮ信号が出力される一方、パレットＰ
（光学スイッチ）が減速用リミットスイッチＬＳ上に位
置していないときにＯＦＦ信号が出力されるようになっ
ている。そして、上記速度センサ４１，エンコーダ４２
および減速用リミットスイッチＬＳによって、相隣る作
業ステーションＳＴ．〜ＳＴ２間でのパレットＰの搬送
状態を検出する搬送状態検出手段４３が構成されている
。

さらに、第６図は搬送装置Ａの制御部のブロック構成を
示す。同図中、５１は相隣る作業ステーションＳＴＩ〜
Ｓ７２間に跨がって設けられ、該各作業ステーションＳ
ＴＩ　，ＳＴ２のリニアモータユニット２３およびサー
ボモータユニット３１の作動を制御する制御手段として
のステーションコントローラであって、該ステーション
コントローラ５１は、上記速度センサ４１，４１　（搬
送状態検出手段４３）からの信号つまり速度情報を受け
るパルスカウンタ５２と、サーボモータユニット３１の
作動（詳しくはサーボモータ３２の回転）を制御し、且
つ上記エンコーダ４２．　４２　（搬送状態検出手段４
３）からの信号つまり回転情報を受け、各作業ステーシ
ョンＳＴ＋　，ＳＴｚ間におけるパレットＰの位置情報
をフィードバック制御するサーボモータコントローラ５
３と、上記各リニアモータコイル１０の入力部に設けら
れた位相制御部５４，・・・（増幅器）に対してＯＮ／
ＯＦＦ指令信号を出力するシーケンスコントローラ５５
とからなる。また、上記シーケンスコントローラ５５に
は、上記減速用リミットスイッチＬＳからのＯＮ／ＯＦ
Ｆ信号が人力されるようになっている。そして、上記シ
ーケンスコントローラ５５は、上記減速用リミットスイ
ッチＬＳからのＯＮ信号およびサーボコントローラ５３
からのパレットＰの位置情報を受け、位相制御部５４，
・・・にＯＮ指令信号を出力して各リニアモータコイル
１０を最大励磁（逆相）させる一方、減速用リミットス
イッチＬＳからのＯＦＦ信号およびサーボコントローラ
５３からのパレットＰの位置情報を受け、位相制御部５
４，・・・にＯＦＦ指令信号を出力して各リニアモータ
コイル１０を励磁させないように制御される。また、位
相制御部５４．・・・１；ＯＮ指令信号を出力して各リ
ニアモータコイル１０を最大励磁（正相）させる際には
サーボコントローラ５３からのパレットＰの位置情報の
みにより制御される。尚、５６はサーボモータコントロ
ーラ５３の出力部（サーボモータ３２の入力部）に設け
られた増幅器である。

次に、上記ステーションコントローラ５１によるリニア
モータユニット２３およびサーボモータユニット３１の
作動制御に基づいたパレットＰの搬送制御を、第７図お
よび第８図を用いて説明する。第７図は制御フローを示
し、第８図は搬送の速度変化を示す。

第７図において、先ず、ステップＳ１でサーボコントロ
ーラ５３からのパレットＰの位置情報をシーケンスコン
トローラ５５に人力し、ステップＳ２においてパレット
Ｐの位置情報を受けたシーケンスコントローラ５５から
のＯＮ指令信号によりリニアモータコイル１０（リニア
モータユニット２３）を加速側（正相）に最大励磁させ
るとともに、ステップＳ３でリニアモータユニット２３
の作動と同期してサーボコントローラ５３の制御をＯＮ
Ｌてサーボモータユニット３１の作動を開始する。しか
る後、ステップＳ４においてリニアモータユニット２３
およびサーボモータユニット３１の加速を開始し、また
、リニアモータユニット２３およびサーボモータユニッ
ト３１による加速開始後の速度Ｖを計測するとともに、
加速搬送開始地点ｍＡからの経過距離ｍを計測する。

そして、ステップＳ５で加速開始後の速度Ｖが定速搬送
開始地点ｍｅ　　（第８図参照）の速度ＶＱに等しくな
ったか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときつまり定
速搬送開始地点ｍ８の速度ｖｏに達したとき、ステップ
Ｓ６でリニアモータコントローラ５２の制御をＯＦＦＬ
てリニアモータユニット２３の作動を停止し、ステップ
Ｓ７においてサーボモータユニット３１の駆動のみによ
ってパレットＰを定速搬送開始地点ｍＢの速度ＶＱで定
速搬送する。尚、加速開始後の速度Ｖが速度ＶＯに到達
するまでの間、つまり加速搬送開始地点ｍＡと定速搬送
開始地点ｍＢとの間は、リニアモータユニット２３の駆
動とサーボモータユニット２３の駆動とを同期させるた
めの同期期間としての意義を有する。

続いて、ステップＳ８で経過距離ｍが減速搬送開始地点
ｍ（に到達、すなわちパレットＰの光学スイッチが下流
側のステーションＳＴ２の減速用リミットスイッチＬＳ
上に位置して、該減速用リミットスイッチＬＳからのＯ
Ｎ信号が発せられているか否かを判定し、その判定がＹ
ＥＳとなるパレットＰが減速用リミットスイッチＬＳ上
に位置（減速搬送開始地点ｍ（を経過）したとき、ステ
ップＳ９でリニアモータコイル１０を減速側（逆相）に
最大励磁させるとともに、ステップＳＩＯにおいてパレ
ットＰの位置情報によりサーボモータユニット３１によ
る制動を働かせて減速を開始する。

その後、ステップＳｌ＋で経過距離ｍが停止位置ｍＤに
到達し、リニアモータユニット２３およびサーボモータ
ユニット３１の作動を共に停止する。

以上によって、相隣る作業ステーションＳＴ，〜ＳＴ２
間でのステーションコントローラ５１によるパレットＰ
の搬送が終了する。

したがって、上記実施例においては、相隣るステーショ
ンＳＴ，〜ＳＴ２間でボディＢを載置したパレットＰを
搬送する場合、ステーションコントローラ５１の制御の
下に、搬送初期の加速領域となる搬送初期領域および搬
送終期の減速領域となる搬送終期領域ではりニアモータ
ユニット２３とサーボモータユニット３１との駆動によ
って搬送が行われ、搬送中期の定速領域となる搬送中期
領域ではサーボモータユニット３１の駆動によって搬送
が行われる。

その場合、リニアモータコイル１０はシーケンスコント
ローラ５５からのＯＮ／ＯＦＦ指令信号のみで制御され
、低速領域（搬送初期領域および搬送終期領域）では、
リニアモータユニット２３による駆動力と、該リニアモ
ータユニット２３の駆動力を補うサーボモータユニット
３１による駆動力とにより制御されるので、リニアモー
タユニット２３の制御は、リニアモータコイル１０に最
大励磁（最大推力）を発生させるＯＮ状態と、サーボモ
ータユニット３１による推力で賄えるＯＦＦ状態との切
換だけで済む。このことにより、リニアモータコイルの
励磁を速度センサからの搬送速度に基づいて制御する上
で必要であった複雑な制御機器を備えたりニアモータコ
ントローラ等が不要となり、リニアモータユニット２３
の制御系（シーケンスコントローラ５５）にかかる負担
が小さなものとなって、該リニアモータユニット２３の
制御系の信頼性低下を防止でき、その故障を可及的に防
止することができる。

また、上記の如くリニアモータコイル■０がシーケンサ
コントローラ５５からのＯＮ／ＯＦＦ指令信号のみによ
る切換制御で済むことから、リニアモータユニット２３
の制御系が簡単な構成となり、該リニアモータユニット
２３の制御系のシンプル化を図ることができる。

しかも、サーボモータユニット３１が搬送時（搬送初期
，搬送終期領域および搬送中期領域）に常時駆動してい
るので、低速領域でのみリニアモータユニット２３によ
る搬送が行われて該りニアモータユニット２３が搬送中
期領域において実質的にオープンルーブとなることが位
置決め精度の高いサーボモータユニット３１によって補
われ、搬送初期領域から搬送中期領域、および搬送中期
領域から搬送終期領域への各変速ポイントにズレが生じ
ることがなくなる。このことにより、搬送の安定化およ
び停止位置精度が向上して搬送全般（搬送初期，搬送終
期領域および搬送中期，領域）の制御精度の向上を図る
ことができる。

さらにまた、上記の如く搬送初期領域および搬送終期領
域ではりニアモータユニット２３とサーボモータ３１と
の駆動によって搬送が行われ、搬送中期領域ではサーボ
モータユニット３１の駆動によって搬送が行われる上、
速度センサ４１からの速度情報がパルスカウンタ５２に
入力されていることから、リニアモータユニット２３が
故障してもサーボモータユニット３１が搬送時に常時駆
動していることから搬送が可能となる一方、サーボモー
タユニット３１が故障してもリニアモータユニット２３
の搬送初期領域における推力をパルスカウンタ５２に人
力された速度センサ４１からの速度情報に基づいてオー
プンルーブ（搬送中期領域）間を慣性力によって搬送さ
せることができ、いずれか一方のユニット２３　（３１
）の故陣時の搬送を可能にすることができる。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の他種々の変形例を包含するものである。

例えば、上記実施例では、加速領域および減速領域を全
てリニアモータユニット２３とサーボモ−タ３１との駆
動によりボディＢを載置したパレットＰを搬送したが、
加速領域および減速領域の各々少なくとも一部を含む搬
送初期領域および搬送終期領域、すなわち加速領域中お
よび減速領域中の少なくとも一部分となる搬送初期領域
および搬送終期領域においてリニアモータユニットとサ
ーボモータとの駆動によりボディを載置したパレットが
搬送されるようにしても良いのは勿論である。

また、搬送初期領域および搬送終期領域がそれぞれ搬送
中期の定速領域の一部を含むようにし、これらの各領域
においてリニアモータユニットとサーボモータユニット
との駆動によりボディを載置したパレットが搬送される
ようにしても良い。

また、上記実施例では、搬送装置Ａを車両組立ラインに
適用した場合を示したが、本発明はこれに限らず、他の
被搬送物を搬送する場合にも適用することができるのは
勿論である。

（発明の効果）以上の如く、本発明の搬送装置によれば、リニアモータ
ユニットの推力が必要な低速領域では、リニアモータユ
ニットによる駆動力と、該リニアモータユニットによる
駆動を補うサーボモータによる駆動力とにより制御され
て、リニアモータユニットが最大推力を発生するＯＮ状
態からサーボモータによる推力で賄えるＯＦＦ状態への
切換制御だけで済むので、リニアモータの制御系にかか
る負担が小さなものとなり、該リニアモータの制御系の
信頼性の低下および故障を可及的に防止することができ
るとともに、リニアモー夕の制御系が簡単な構成となっ
て該リニアモータの制御系のシンプル化を図ることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第８図は本発明の実施例を示すもので、第
１図は搬送装置の側面図、第２図は同平面図、第３図は
第１図の■−■線における断面図、第４図はサーボモー
タユニットの構成をギヤボックスを切り開いて見た正面
図、第５図は第４図のｖ−Ｖ線における断面図、第６図
は搬送装置の制御部のブロック構成図、第７図は制御フ
ローを示すフローチャート図、第８図は搬送の速度変化
を示す特性図である。第９図は従来例を示す第１図相当
図、第１０図はりニアモー夕とサーボモータとの推力一
速度特性を示す特性図である。Ａ・・・搬送装置Ｐ・・・パレット（被搬送物）ＳＴ，，ＳＴ２・・・作業ステーション２３・・・リニ
アモータユニット３１・・・サーボモータユニット４３・・・搬送状態検出手段５１・・・ステーションコントローラ（制御手段）ばか
２名第８図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）複数のステーションを有するラインの各ステーシ
ョンにそれぞれリニアモータユニットとサーボモータユ
ニットとが設けられており、相隣るステーション間での
被搬送物の搬送状態を検出する搬送状態検出手段と、該搬送状態検出手段の出力を受け、搬送初期の加速領域
および搬送終期の減速領域のうちの各々少なくとも一部
を含む搬送初期領域および搬送終期領域は上記リニアモ
ータユニットとサーボモータユニットとの駆動により被
搬送物を搬送し、搬送中期の定速領域のうちの少なくと
も一部を含む搬送中期領域は上記サーボモータユニット
の駆動により被搬送物を搬送するように、上記リニアモ
ータユニットをＯＮ／ＯＦＦ切換のみで制御する一方、
上記サーボモータユニットをその駆動力でリニアモータ
ユニットの駆動力を補うように制御する制御手段とを備
えたことを特徴とする搬送装置。