JPH0356308A - 物品収納庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動車又は物品（以下これらを物品という）を
収納ずる装置に関ずるものて、特にｌ 垂直型循環式収納庫における物品の収納を効率良く行え
る装置である。

〔従来の技術〕

垂直型循環式物品収納庫としては、例えば第１図にその
概略構成を示すものがあり、複数の収納棚を水平軸の周
りに長円状の軌跡をなして昇降させて、所望の収納棚に
物品を収納したり取り出すようにしている。

第１図に示す１及ひ２は互いに平行をなす上下一刻の水
平軸で両水平軸１，２ζこ取り例げられた左右１糺のス
ブロケット３には上下方向を向く無端ヂヱン４，／１が
巻回ざれ、６は上下方向の長円状をなすガイドレールで
互いに線対称形をなす左右１組を、前後に若干位置をず
らせ配設されている。

前記水平軸２を電動機１０て回転さぜることにより、収
納棚５を水平状態に保たせながら、長円状の軌跡をなし
て循環回転させるようζこしている。

又、第５図に示すように自動車を格納する循２− 環式の立体駐車場においても、」二方及び下方にそれぞ
れ対をなスブロケット３，３が設げられており、各対の
スブロケット３間に無端チェン４が巻回されており、無
端チェン４に自動車を格納する収納棚であるケージ５が
懸吊され、ケージ５を水平状態に保たせながら昇降させ
、所望のケージ５に自動軍を入出庫することができるよ
うζこざれており、このケージ５の循環移動を電動機に
よって行っている。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来は上述した収納庫において収納棚５に物品を積み込
む場合、又は物品をおろす場合に移載位置に収納棚５を
移動させるため電動機１０を運転，停止させて行ってい
る。

一方収納棚５を移載１台置に精度良く停止させるために
停止位置手前は収納棚５の昇降速度をできるだけ低速に
することが望ましく、又停止位置手前まではできるだけ
高速にし、さらに物品を収納したい収納棚５を移載位置
に循環させる場合に回転方向を時計方向にするのが早い
があるいは反時計方向に回転させるのが早いかを選択し
、移動時間を短縮し、効率良く物品の収納が行えること
が要求ざれる。

しかし、従来の方法では収納棚の速度を制御し、収納棚
の移動時間を短縮し、物品の収納を効率良く行うことが
できない問題点があった。

又、前述した自動車を収納する循環式の立体駐車場にお
いても、記収納庫と同様の問題点があった。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、」一連した問題点を解決するためになされた
もので、垂直方向に循環移動し、物品を収納する物品収
納庫において、物品を収納する収納棚を循環移動させる
誘導電動機を正逆転可能とし、かつ可変電圧，可変周波
数形インバータで速度制御するようにしたものである。

〔実施例〕

本発明の実施例につき図面に基づいて説明する。

第２図は自動車又は物品（以下これらを物品−３ という）を収納する収納棚５を回転制御する電動機１０
の制御回路のブロック図を示す。

第２図において、１０はかこ形誘導電動機（以下単に電
動機という）て、電動機の一次側と電源２１との間に可
変電圧，可変周波数形のインバータ２２を接続する。イ
ンバータ２２は本実施例ではトランジスタ型の場合を示
すが、本発明でのインバータ２２はトランジスタ型に限
定されないのは勿論である。

１／Ｉ　ｌｌｌｌｌ器５の速度指令信号をパルス中変調
器２３に与える。パルス１１コ変調器２３の出力なヘー
ス駆動信号回路２４に人力し、ペース駆動信号回路２４
の出力をインバータ２２に入力する。

電動機１０の電流を横出する電流検出回路２７と、電圧
を検出する電圧検出回路２日を接統し、電流検出回路２
７と、電圧検出回路２８の出力を電力変換器（荷重検出
器）２６を制御器２５に接続し、又電力変換器２６の出
力をインバータ２２にも人力する。

又、電動機１０の制御用の電磁ブレーキｌ１−５ −４ の電源は交流電源２１よりマグネットスイッチ１２を経
て接続し、このマグネットスイッチ１２はインバータ２
２の出力信号により動作させ、電磁ブレーキ１１の動作
タイミングを制御している。

電動機の速度制御はインバータ２２で行うので、収納棚
５の昇降速度を低速から高速まで広い範囲にわたって正
転，逆転運転することができ、又起動時には電動機の発
生トルクを制御できるのて緩起動でき、収納棚５に収納
されている物品に衝撃あるいは振動を与えることなく起
動することができる。又、停止時にも同様に緩停止でき
るので、衝撃あるいは振動を与えることなく停止できる
。

第３図は第２図のブロック図における電動機の１・ルク
ー速度特性並びにインバータ出力周波数との関係を示す
説明図で、第４図は負荷の大きさと設定出力周波数との
関係を示す説明図である。

第２図に示す如く可変電圧，可変周波数形イ６ ンバータにより速度制御を行う場合において、インバー
タ出力電圧をＶ、出力周波数をＦとすれば、第３図に示
す通り定格周波数（本図の場合５　０　ＨＺ）以下では
Ｖ／Ｆ一定制御により電動機ｌ・ルクは速度に刻し定ト
ルク特性となる。

又、定格周波数以−Ｌの周波数におけるインバータ出力
電圧を一定とすれば電動機トルクは（Ｖ／Ｆ）　２とな
り、速度に対し２乗低減１・ルク特性どなる。

収納されている物品の量すなわち負荷率によってどう速
度制御するかについて説明すると、電動機の負荷率はそ
の人力値にほぼ比例することから、第２図に示す如く電
圧，電流検出値を電力変換器２７で電力値に変換し、又
定格周波数クｆ３）のときの電力値と比較し、第４図に
示す如く負荷率に応した速度設定値（ｎ）を出力し、イ
ンバータに出力周波数（Ｆ）指令を与える。

この指令値は定格負荷（収納棚すべてに物品が収納され
ている場合とする）において、定格周波数（ｆ３）とな
るように設定し、第３図に示一　７ す低ｉ１ｉＩ＋−ルクの範囲内で許容される周波数ｆ３
・・・・・ｆ８まてを第４図の通り連続的かつ無段階に
出力するものとする。

従って、収納棚５に収納されている物品の量が少ない軽
負荷時には、速度を定格負荷時に定まっている定格速度
以上の高速運転ができるようになる。このため、電動機
の容量を大きくしなくても高速運転が可能となる。

本発明によれば第２図に示す如く、電動機の回転速度を
検出し、フィードバックすることなく、オープンルーブ
制御で電動機の速度制御が行えるので、装置が簡単とな
る。

電動機は正転，逆転可能とし、移載したい収納棚５の位
置により、正転さぜた方が近いのか、逆転させた方が近
いのかを選択できるようにする。そのため、梓載したい
収納棚を早く呼び出せるので、待ち時間を最小にするこ
とができる。

又、収納棚５の物品の収納状態によって、巻上制御ある
いは卷下制御が選択できるようにされている。

次に物品の移載について第６図に基づいて詳細な説明を
行う。第６図は物品収納庫の一実施例を示し、収納棚５
がＡ　−　Ｌまて１２棚ある場合を示し、８は物品の移
載位置であり、収納棚５の一で示す部分は物品が収納さ
れている棚を、口で示す部分は物品が収納されていない
棚を、区は移載位置に移動させたい棚であることを示す
。

まず、第６図（１）の場合について説明する。

この場合、移載位置８に移動させたい棚Ｈは移載位置８
に早く移動させるためには時計廻りに回転すればよいの
で、電動機ｌＯを正転方向に回転させる。

次に、この場合収納棚５に収納されている物品の収納の
状態をスブロケット３を中心として左右のバランスを測
定する。物品の収納の有無は光電管，口−１・セル等に
上って検出することができる。

この場合は、図面に向かって左側は収納棚Ｂ，Ｃ，Ｄｉ
こ物品が収納され、右側は収納棚Ｇのみ９一 てあり、このため左側の方が荷重が大であることになる
。

従って、この場合時計廻りに回転させるので、電動機１
０からみれば収納棚５を巻き上げることになる。

第６図（１）の場合は、電動機ｌＯを正回転し、巻上制
御を前述した第２図及び第３図に示すインバータ制御に
より行うことになる。

第６図（２）の場合は、回転方向は第６図（１）の場合
と同様に時計廻りにすればよいので、電動機１０を正回
転方向に回転させればよい。

しかし、この場合収納棚に物品が収納されているのは左
側は収納棚Ｄのみて、右側は収納棚Ｇ，　　Ｉ，　　Ｊ
であり、このため右側の方が荷重が大であることになる
。

従って、この場合電動機１０からみれば収納棚５を巻下
げることになる。

このため、第６図（２）の場合は電動機１ｏを正回転し
、卷下制御を前述した第２図及び第３図に示すインバー
タ制御により行なうことζこなｌ０ 第６図（３）の場合は、移載させたい棚丁）を！＋１く
移載位置８に移動さぜるためには、反時３１廻りに回転
させればよいので、電動機１０を逆転方向に回転させる
。

この場合、収納棚に物品が収納されているのは左側は収
納棚Ｅのみて、右側は収納棚Ｇ，　　ｌ，Ｊてあり、こ
のため右側の方が荷重が大であることになる。

このため第６図（３）の場合は電動機】０を逆回転し、
巻」二制御を行うことになる。

第６図（４）の場合は、回転方向は第６図（３）の場合
と同様に反時計廻りにすればよいので、電動機１０を逆
転方向に回転させればよい。

しかし、この場合収納棚に物品が収納ざれているのは左
側は収納棚Ｂ，ＣＥで、右側は収納棚Ｈのみてあり、こ
のため左側の方が荷重が大であることになる。

このため、第６図（４）の場合は電動機１０を逆回転し
、卷下制御を行うことＣこなる。

前述したように、本発明によれ！ｉ、まず移載したい収
納棚を移載位置に移動させるのに時計廻りが早いか、反
時計廻りが早いかを選択し、回転方向を決定し、次に左
右の物品のバランスを測定し、巻上制御とするか卷下制
御とするかを決定し、物品を効率よく移載てきることに
なる。

さらに、本発明によれば収納棚５の速度制御をオープン
ループ制御のインバータにより電動機を速度制御できる
ので、移載時又は入出庫時に収納棚５を農適の速度で運
転でき、又正逆転させることにより、簡単な装置で物品
の移載又は入出庫を効率よく行うことができる。

又、インバータにより速度制御するので、必要以上のト
ルクを電動機に発生させずに行えるので、省エネルギー
にもなる。

なお、物品を収納する収納棚の形状，構造さらには収納
庫の形状，構造は本実施例に限定されず実施例以外でも
本発明は可能なのは勿論である。

〔発明の効果〕

以上に述べたように本発明によれば、オープンループ制
御のインバータにより電動機を正逆転し、巻上及ひ卷下
制御で速度制御するのみの簡単な装置でもって、収納棚
を移載位置に早い方向に回転させ、収納棚の昇降速度を
広い範囲にわたって選択できるので、物品の移載の運行
サイクルを最短にてき、物品の移載又は人出庫を効率良
く行うことができる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は物品収納庫の概略構成を示す図面、第２図〜第
４図は本発明の一実施例を示し、第２図は本発明の物品
収納庫を回転制御する電動機の制御回路のブロック図を
、第３図は電動機のトルクー速度特性並ひにインバータ
出力周波数との関係を示す説明図、第４図は負荷の大き
さと設定周波数との関係を示す説明図、第５図は自動車
を格納する循環式の立体駐車場の概略構成を示す図面、
第６図は物品の移載についての説明図である。 −１３ く一一似賽岩豐見Ｓ仁 咬一一西ｒＥ繋嵜匡 （１） ］ 第６図 （２） （３） （４） Ｌ ｋ一ｌ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）垂直方向に循環移動し物品を収納する複数の収納
   棚を備えた物品収納庫であって、収納棚を循環移動させ
   る誘導電動機を可変電圧、可変周波数形のインバータで
   速度制御を行い、収納棚を移載位置に移動させるため回
   転方向を選択し、左右の収納棚の物品の収納状況により
   誘導電動機を巻上又は卷下制御で運転することを特徴と
   する物品収納庫。
2. （２）前記インバータはオープンループ形インバータで
   あることを特徴とする請求項１記載の物品収納庫。