JPH06144504A - 自動倉庫の搬出入装置 - Google Patents
自動倉庫の搬出入装置Info
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- JPH06144504A JPH06144504A JP29962392A JP29962392A JPH06144504A JP H06144504 A JPH06144504 A JP H06144504A JP 29962392 A JP29962392 A JP 29962392A JP 29962392 A JP29962392 A JP 29962392A JP H06144504 A JPH06144504 A JP H06144504A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 5
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 荷崩れを生じることなく時間効率よい荷の搬
出入を行うことにある。 【構成】 昇降可能なリフタ３１を含み、リフタ３１の
昇降移動により倉庫棚の上下各棚段３に荷を搬出入する
自動倉庫１の搬出入装置９において、リフタ３１に積載
された荷の積載重量を検出するロードセル６５を設け、
このロードセル６５により検出される積載重量に応じて
リフタ３１の昇降移動の加減速度を適正値に可変設定す
る。
出入を行うことにある。 【構成】 昇降可能なリフタ３１を含み、リフタ３１の
昇降移動により倉庫棚の上下各棚段３に荷を搬出入する
自動倉庫１の搬出入装置９において、リフタ３１に積載
された荷の積載重量を検出するロードセル６５を設け、
このロードセル６５により検出される積載重量に応じて
リフタ３１の昇降移動の加減速度を適正値に可変設定す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の搬出入装置
に関し、特に昇降可能なリフタを含み、倉庫棚の上下各
棚段に荷を搬出入する自動倉庫の搬出入装置に関するも
のである。
に関し、特に昇降可能なリフタを含み、倉庫棚の上下各
棚段に荷を搬出入する自動倉庫の搬出入装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】自動倉庫の搬出入装置は、一般に、昇降
可能なリフタを含み、リフタの昇降移動により倉庫棚の
上下各棚段に荷を搬出入するよう構成され、この搬出入
装置はスタッカクレーンと称されている。
可能なリフタを含み、リフタの昇降移動により倉庫棚の
上下各棚段に荷を搬出入するよう構成され、この搬出入
装置はスタッカクレーンと称されている。
【０００３】上述の如き搬出入装置のリフタの昇降移動
は予め定められた一定の加減速度をもってモータ駆動に
より行われる。
は予め定められた一定の加減速度をもってモータ駆動に
より行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】搬出入装置のリフタの
加減速度は、荷の搬出入時間の短縮のために、可及的に
速いことが好ましいが、しかし、リフタの昇降移動の加
減速度が高いと、リフタの昇降移動開始時、昇降移動停
止時にリフタ上に積載された荷がずれ動き、荷崩れを生
じる虞れがある。
加減速度は、荷の搬出入時間の短縮のために、可及的に
速いことが好ましいが、しかし、リフタの昇降移動の加
減速度が高いと、リフタの昇降移動開始時、昇降移動停
止時にリフタ上に積載された荷がずれ動き、荷崩れを生
じる虞れがある。
【０００５】このため従来の搬出入装置においては、リ
フタの昇降移動の加減速度は荷の最大積載重量時におけ
る安全値に設定され、リフタは、リフタに荷が積載され
ている時も無い時も、またリフタに重い荷が積載されて
いる時も、軽い荷が積載されている時も、常に最大積載
重量時の安全加速度をもって加速され、また最大積載重
量時の安全減速度をもって減速されて停止する運転が行
われている。
フタの昇降移動の加減速度は荷の最大積載重量時におけ
る安全値に設定され、リフタは、リフタに荷が積載され
ている時も無い時も、またリフタに重い荷が積載されて
いる時も、軽い荷が積載されている時も、常に最大積載
重量時の安全加速度をもって加速され、また最大積載重
量時の安全減速度をもって減速されて停止する運転が行
われている。
【０００６】このため従来の搬出入装置においては、時
間効率のよい荷の搬出入が行われていない。また従来の
搬出入装置においては、ある程度の加減速度を得るため
に、逆にリフタの最大積載重量が制限されることもあ
る。
間効率のよい荷の搬出入が行われていない。また従来の
搬出入装置においては、ある程度の加減速度を得るため
に、逆にリフタの最大積載重量が制限されることもあ
る。
【０００７】本発明は、従来の自動倉庫の搬出入装置に
於ける上述の如き問題点に着目してなされたものであ
り、荷崩れを生じることなく時間効率のよい荷の搬出入
を行う自動倉庫の搬出入装置を提供することを目的とし
ている。
於ける上述の如き問題点に着目してなされたものであ
り、荷崩れを生じることなく時間効率のよい荷の搬出入
を行う自動倉庫の搬出入装置を提供することを目的とし
ている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、昇降可能なリフタを含み、リフタの昇降移
動により倉庫棚の上下各棚段に荷を搬出入する自動倉庫
の搬出入装置において、前記リフタを昇降駆動する駆動
手段と、前記リフタに積載された荷の積載重量を検出す
る重量検出手段と、前記重量検出手段により検出される
積載重量に応じて前記リフタの昇降移動の加減速度、さ
らにはリフタの昇降速度を各々適正値に可変設定する制
御手段とを有していることを特徴する自動倉庫の搬出入
装置によって達成される。
明によれば、昇降可能なリフタを含み、リフタの昇降移
動により倉庫棚の上下各棚段に荷を搬出入する自動倉庫
の搬出入装置において、前記リフタを昇降駆動する駆動
手段と、前記リフタに積載された荷の積載重量を検出す
る重量検出手段と、前記重量検出手段により検出される
積載重量に応じて前記リフタの昇降移動の加減速度、さ
らにはリフタの昇降速度を各々適正値に可変設定する制
御手段とを有していることを特徴する自動倉庫の搬出入
装置によって達成される。
【０００９】
【作用】上述の如き構成によれば、重量検出手段により
検出される積載重量に応じてリフタの昇降移動の加減速
度、さらにはリフタの昇降速度が各々適正値に可変設定
され、積載重量に応じてリフタの昇降移動の加減速度が
可及的に高くなり、またリフタの昇降移動が可及的に速
くなる。
検出される積載重量に応じてリフタの昇降移動の加減速
度、さらにはリフタの昇降速度が各々適正値に可変設定
され、積載重量に応じてリフタの昇降移動の加減速度が
可及的に高くなり、またリフタの昇降移動が可及的に速
くなる。
【００１０】
【実施例】以下に添付の図を参照して本発明を実施例に
ついて詳細に説明する。
ついて詳細に説明する。
【００１１】図１および図２は本発明による自動倉庫の
搬出入装置の一実施例を示している。
搬出入装置の一実施例を示している。
【００１２】これらの図において、符号１は自動倉庫の
倉庫棚を示しており、倉庫棚１は、上下方向に所定間隔
をおいて棚段３を複数段有しており、各棚段３にパレッ
ト５を搬出入可能に格納するようになっている。
倉庫棚を示しており、倉庫棚１は、上下方向に所定間隔
をおいて棚段３を複数段有しており、各棚段３にパレッ
ト５を搬出入可能に格納するようになっている。
【００１３】パレット５は、スキット７を介して板材等
の荷Ｇを載積状態にて担持するようになっており、この
荷載積状態にて倉庫棚１の各棚段３において第１図で見
て左右方向に抜き差し可能、即ち搬出入可能になってい
る。パレット５の倉庫棚１に対する搬出入は図１で見て
倉庫棚１の左側より行われるようになっている。
の荷Ｇを載積状態にて担持するようになっており、この
荷載積状態にて倉庫棚１の各棚段３において第１図で見
て左右方向に抜き差し可能、即ち搬出入可能になってい
る。パレット５の倉庫棚１に対する搬出入は図１で見て
倉庫棚１の左側より行われるようになっている。
【００１４】倉庫棚１のパレット搬出入側、即ち図１で
見て左側には搬出入装置であるスタッカクレーン９が配
置されている。
見て左側には搬出入装置であるスタッカクレーン９が配
置されている。
【００１５】スタッカクレーン９は下部ビーム１１と下
部ビーム１１に立設された一対の支柱１３と支柱１３の
上端を互いに接続する上部ビーム１５とにより構成され
て走行枠体１７を有しており、走行枠体１７は、下部ビ
ーム１１に設けられた走行車輪１９により床面敷設の下
部案内レール２１に係合し、上部ビーム１５に設けられ
た案内ローラ２３により倉庫棚１の天井部設置の上部案
内レール２５と係合し、これらに案内されて図２にて左
右方向の倉庫棚１の配列方向に走行する。
部ビーム１１に立設された一対の支柱１３と支柱１３の
上端を互いに接続する上部ビーム１５とにより構成され
て走行枠体１７を有しており、走行枠体１７は、下部ビ
ーム１１に設けられた走行車輪１９により床面敷設の下
部案内レール２１に係合し、上部ビーム１５に設けられ
た案内ローラ２３により倉庫棚１の天井部設置の上部案
内レール２５と係合し、これらに案内されて図２にて左
右方向の倉庫棚１の配列方向に走行する。
【００１６】走行枠体１７には走行車輪１９を回転駆動
する走行駆動用モータ２７が搭載されている。
する走行駆動用モータ２７が搭載されている。
【００１７】走行枠体１７の一対の支柱１３には各々上
下方向に案内レール２９が取り付けられている。一対の
支柱１３間にはリフタ（エレベータ荷台）３１が配置さ
れており、リフタ３１は、両端に各々設けられたローラ
３３により案内レール２９と係合し、案内レール２９よ
り案内されて水平姿勢にて昇降移動可能になっている。
下方向に案内レール２９が取り付けられている。一対の
支柱１３間にはリフタ（エレベータ荷台）３１が配置さ
れており、リフタ３１は、両端に各々設けられたローラ
３３により案内レール２９と係合し、案内レール２９よ
り案内されて水平姿勢にて昇降移動可能になっている。
【００１８】リフタ３１はパレット５を図１にて左右方
向、即ち倉庫棚１に対するパレット搬出入方向に移動可
能に支持するよう構成されており、リフタ３１にはトラ
ッカー３５が設けられている。トラッカー３５はリフタ
３１上に倉庫棚１におけるパレット搬出入方向に駆動さ
れ、パレット５と係脱可能に係合してパレット５の棚段
３に対する搬出入を行うようになっている。
向、即ち倉庫棚１に対するパレット搬出入方向に移動可
能に支持するよう構成されており、リフタ３１にはトラ
ッカー３５が設けられている。トラッカー３５はリフタ
３１上に倉庫棚１におけるパレット搬出入方向に駆動さ
れ、パレット５と係脱可能に係合してパレット５の棚段
３に対する搬出入を行うようになっている。
【００１９】尚、リフタ３１、トラッカー３５の構成
は、従来のものと同一であってよく、これらの構成につ
いてより詳細な説明が必要ならば、実開平３−９６１２
１号公報を参照されたい。
は、従来のものと同一であってよく、これらの構成につ
いてより詳細な説明が必要ならば、実開平３−９６１２
１号公報を参照されたい。
【００２０】リフタ３１の両端部には各々プーリ３７、
３９が回転可能に取り付けられている。プーリ３７、３
９には各々一端を走行枠体１７の上部ビーム１５のワイ
ヤ固定具４１、４３により係止された懸架ワイヤ４５、
４７が各々巻回されている。懸架ワイヤ４５、４７は、
上部ビーム１５に回転可能に装着されたプーリ４９、５
１、５３に巻回され、他端を走行枠体１７に装着された
巻き取りドラム５５に各々係止されている。
３９が回転可能に取り付けられている。プーリ３７、３
９には各々一端を走行枠体１７の上部ビーム１５のワイ
ヤ固定具４１、４３により係止された懸架ワイヤ４５、
４７が各々巻回されている。懸架ワイヤ４５、４７は、
上部ビーム１５に回転可能に装着されたプーリ４９、５
１、５３に巻回され、他端を走行枠体１７に装着された
巻き取りドラム５５に各々係止されている。
【００２１】巻き取りドラム５５はベルト伝動装置５７
により減速装置５９と駆動連結され、減速装置５９はベ
ルト伝動装置６１により走行枠体１７に搭載の昇降駆動
用モータ６３と駆動連結されている。巻き取りドラム５
５は、昇降駆動用モータ６３により正逆回転駆動され、
この正逆回転駆動により懸架ワイヤ４５、４７の巻き取
り、繰り出しを行い、リフタ３１を水平姿勢にて昇降移
動させる。
により減速装置５９と駆動連結され、減速装置５９はベ
ルト伝動装置６１により走行枠体１７に搭載の昇降駆動
用モータ６３と駆動連結されている。巻き取りドラム５
５は、昇降駆動用モータ６３により正逆回転駆動され、
この正逆回転駆動により懸架ワイヤ４５、４７の巻き取
り、繰り出しを行い、リフタ３１を水平姿勢にて昇降移
動させる。
【００２２】懸架ワイヤ４５のワイヤ固定具４１による
上部ビーム１５に対する係止部には重量検出手段として
のロードセル６５が取り付けられている。ロードセル６
５は、電気抵抗歪ゲージを内蔵した歪−電気変換式の周
知構造のものであり、懸架ワイヤ４５に作用する引張力
よりリフタ３１に積載された荷の積載重量を検出する。
上部ビーム１５に対する係止部には重量検出手段として
のロードセル６５が取り付けられている。ロードセル６
５は、電気抵抗歪ゲージを内蔵した歪−電気変換式の周
知構造のものであり、懸架ワイヤ４５に作用する引張力
よりリフタ３１に積載された荷の積載重量を検出する。
【００２３】図３は本実施例による搬出入装置の制御系
を示している。この制御系は走行駆動用モータ２７と昇
降駆動用モータ６３の作動を制御する制御装置６７を有
している。制御装置６７は、従来と同様に各種操作信号
と各種検出信号を入力すると共に、ロードセル６５の出
力電気値、即ちリフタ３１の積載重量を示す電気信号を
入力し、ロードセル６５により検出される積載重量に応
じて昇降駆動用モータ６３の加減速度と定常速度とを適
正値に可変設定する。これにより昇降駆動用モータ６３
の速度と加減速度は積載重量が大きいほど低い値に設定
される。
を示している。この制御系は走行駆動用モータ２７と昇
降駆動用モータ６３の作動を制御する制御装置６７を有
している。制御装置６７は、従来と同様に各種操作信号
と各種検出信号を入力すると共に、ロードセル６５の出
力電気値、即ちリフタ３１の積載重量を示す電気信号を
入力し、ロードセル６５により検出される積載重量に応
じて昇降駆動用モータ６３の加減速度と定常速度とを適
正値に可変設定する。これにより昇降駆動用モータ６３
の速度と加減速度は積載重量が大きいほど低い値に設定
される。
【００２４】従って、リフタ３１にパレット５が積載さ
れていない時は、ロードセル６５により検出される積載
重量は最低値であり、この時にはリフタ３１は、図４に
て符号ａにより示されている如く、高い加速度および減
速度にて昇降移動し、これに対しリフタ３１にパレット
５が積載されている時は、ロードセル６５により検出さ
れる積載重量はパレット５による積載重量に応じた値を
示し、この時にはリフタ３１は、図４にて符号ｂにより
示されている如く、この時の積載重量に応じてパレット
５が積載されていない時と比して低い加速度および減速
度にて昇降移動する。
れていない時は、ロードセル６５により検出される積載
重量は最低値であり、この時にはリフタ３１は、図４に
て符号ａにより示されている如く、高い加速度および減
速度にて昇降移動し、これに対しリフタ３１にパレット
５が積載されている時は、ロードセル６５により検出さ
れる積載重量はパレット５による積載重量に応じた値を
示し、この時にはリフタ３１は、図４にて符号ｂにより
示されている如く、この時の積載重量に応じてパレット
５が積載されていない時と比して低い加速度および減速
度にて昇降移動する。
【００２５】またリフタ３１の定格昇降速度は、図４に
例示されている如く、積載重量が軽いほど速く、重いほ
ど遅くなる。
例示されている如く、積載重量が軽いほど速く、重いほ
ど遅くなる。
【００２６】これらのことにより、リフタ３１が荷崩れ
を生じない範囲で高速運転され、時間効率のよい荷の搬
出入が行われるようになる。
を生じない範囲で高速運転され、時間効率のよい荷の搬
出入が行われるようになる。
【００２７】尚、この積載重量に応じた加減速度と定常
速度の可変設定制御は、走行駆動用モータ２７による走
行枠体１７の走行駆動制御に拡大適用されてもよい。
速度の可変設定制御は、走行駆動用モータ２７による走
行枠体１７の走行駆動制御に拡大適用されてもよい。
【００２８】
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
による自動倉庫の搬出入装置によれば、重量検出手段に
より検出される積載重量に応じてリフタの昇降移動の加
減速度、さらにはリフタの昇降速度が各々適正値に可変
設定され、積載重量に応じてリフタの昇降移動の加減速
度が可及的に高くなり、またリフタの昇降移動が可及的
に速くなるから、荷崩れを生じることなく時間効率のよ
い荷の搬出入が行われ得るようになる。
による自動倉庫の搬出入装置によれば、重量検出手段に
より検出される積載重量に応じてリフタの昇降移動の加
減速度、さらにはリフタの昇降速度が各々適正値に可変
設定され、積載重量に応じてリフタの昇降移動の加減速
度が可及的に高くなり、またリフタの昇降移動が可及的
に速くなるから、荷崩れを生じることなく時間効率のよ
い荷の搬出入が行われ得るようになる。
【図１】本発明による自動倉庫の搬出入装置の一実施例
を示す側面図である。
を示す側面図である。
【図２】本発明による自動倉庫の搬出入装置の一実施例
を示す正面図である。
を示す正面図である。
【図３】本発明による自動倉庫の搬出入装置の制御系の
一実施例を示すブロック線図である。
一実施例を示すブロック線図である。
【図４】本発明による自動倉庫の搬出入装置におけるリ
フタの運転制御特性を示すグラフである。
フタの運転制御特性を示すグラフである。
１ 倉庫棚 ５ パレット ９ スタッカクレーン（パレット搬出入装置） ２７ 走行駆動用モータ ３１ リフタ ４５、４７ 懸架ワイヤ ５５ 巻き取りドラム ６５ ロードセル ６７ 制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 昇降可能なリフタを含み、リフタの昇降
移動により倉庫棚の上下各棚段に荷を搬出入する自動倉
庫の搬出入装置において、 前記リフタを昇降駆動する駆動手段と、前記リフタに積
載された荷の積載重量を検出する重量検出手段と、前記
重量検出手段により検出される積載重量に応じて前記リ
フタの昇降移動の加減速度を適正値に可変設定する制御
手段と、を有していることを特徴する自動倉庫の搬出入
装置。 - 【請求項２】 昇降可能なリフタを含み、リフタの昇降
移動により倉庫棚の上下各棚段に荷を搬出入する自動倉
庫の搬出入装置において、 前記リフタを昇降駆動する駆動手段と、前記リフタに積
載された荷の積載重量を検出する重量検出手段と、前記
重量検出手段により検出される積載重量に応じて前記リ
フタの昇降移動の加減速度と前記リフタの昇降速度とを
各々適正値に可変設定する制御手段と、を有しているこ
とを特徴する自動倉庫の搬出入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29962392A JPH06144504A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 自動倉庫の搬出入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29962392A JPH06144504A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 自動倉庫の搬出入装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06144504A true JPH06144504A (ja) | 1994-05-24 |
Family
ID=17875007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29962392A Pending JPH06144504A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 自動倉庫の搬出入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06144504A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013142032A (ja) * | 2012-01-11 | 2013-07-22 | Murata Machinery Ltd | 昇降装置 |
| JP2013224198A (ja) * | 2012-04-23 | 2013-10-31 | Amada Co Ltd | リフト装置 |
| JP2024172377A (ja) * | 2023-05-31 | 2024-12-12 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53552A (en) * | 1976-06-23 | 1978-01-06 | Hitachi Ltd | Apparatus for preventing fall of operator#s cab of stacker crane |
| JPS584582B2 (ja) * | 1978-03-03 | 1983-01-27 | 株式会社大谷電機製作所 | 内面塗装装置 |
-
1992
- 1992-11-10 JP JP29962392A patent/JPH06144504A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53552A (en) * | 1976-06-23 | 1978-01-06 | Hitachi Ltd | Apparatus for preventing fall of operator#s cab of stacker crane |
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Cited By (3)
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| JP2013224198A (ja) * | 2012-04-23 | 2013-10-31 | Amada Co Ltd | リフト装置 |
| JP2024172377A (ja) * | 2023-05-31 | 2024-12-12 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送システム |
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