JPH0357005B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は塗料、洗剤、油脂等の各種工業化学
製品を収容した複数の缶（被積載ワーク）を、第
３，４図に示すようにパレツト上に立体的に積載
するパレツト積載装置に関するものである。

（従来の技術及び発明が解決しようとする問題
点） 従来においても、被積載ワークを自動的にパレ
ツト上に積載する装置は種々提案され実用に供さ
れているものも少なくないが、種類の異なる被積
載ワークの種別を識別し、この被積載ワークを自
動的にかつ多段階にパレツトに積載する装置は開
発されていない。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） 前記問題を解決するために、この出願の第１の
発明ではパレツト供給部と、供給されたパレツト
を載置する載置部材と、その載置部材の近傍にお
いて所定数の被積載ワークを一直線上に並べて搬
入する搬入機構と、前記被積載ワークを検出しな
いことによりワークの種類を識別するワーク識別
センサと、前記ワーク識別センサの作用に対応
し、前記被積載ワークの個数を検出し、所定の設
定数値に達したとき前記搬入機構の作動を規制す
る計数用センサと、前記各ワークを把持及び開放
可能な把持機構と、その把持機構を前記載置部材
の上方において前記ワークの搬入方向と直交する
方向に、前記計数用センサの作用に対応して複数
列位置に往復水平移動させる水平移動機構と、前
記載置部材を把持機構の移動面の下側における原
位置とそれにより上方の複数段位置との間で多段
的に昇降させる昇降機構とを備えたものである。

又、この出願の第２発明においては、前記第１
発明の構成に加え、原位置に配置された前記載置
部材上のパレツトを側方に搬出する搬出機構が設
けられている。

さらに、この出願の第３の発明においては、前
記第１の発明の構成に加え、把持機構をワークの
上面を把持する上部把持部材と、ワークの側面を
把持する側部把持部材とから構成し、両把持部材
を前記識別センサが識別したワークの形状に応じ
て択一的に作動させるようになつている。

上記各発明の作用について説明すると、第１発
明においては、まず第１２図に示すようにパレツ
ト供給部１より載置部材１７上にパレツトＰが供
給されるとともに、第６図に示すように搬入機構
７の作動に伴いワークＷが搬入される。そしてこ
のときワーク識別センサ１５は被積載ワークＷを
検出し検出しないことによりワークＷの種類を識
別し、その識別信号に基づき計数用センサ１４は
被積載ワークＷの数が当該被積載ワークの設定数
値に達したときに前記搬入機構７の作動を一時停
止させ、第７図に示すようにそれらのワークＷが
前記把持機構２６により把持される。続いて、第
８図に示すように昇降機項２２により載置部材１
７が１段積み位置まで上昇されると同時に、第２
図に示すように水平移動機構３５の作動に伴いワ
ークＷが把持機構２６と共に載置部材１７上のパ
レツトＰの１列積み位置まで移送され、その位置
にて把持機構２６が解放作動され、１列目のワー
クＷがパレツトＰ上に載せられる。その後、把持
機構２６は原位置に復帰移動され、既に搬入され
ている２列目のワークＷを把持して２列積み位置
まで水平移送される。こうして、第９図に示すよ
うにパレツトＰ上の最下段の複数列位置にワーク
Ｗが順次載せられる。そして、１段積み動作が終
了すると、第１０図に示すように昇降機構２２の
作動に伴い載置部材１７が２段積み位置まで上昇
され、その位置において前記した動作を繰返し２
段目の複数列位置にワークＷが積載される。従つ
て、所望する段数に応じた前記段積み及び列積み
の積載動作を繰返すことにより、第３，４図に示
すようにパレツトＰ上には多数の被積載ワークＷ
が立体的に積載される。

又、第２発明においては、第１１図に示すよう
に積載動作終了後に原位置に復帰配置された前記
載置部材１７上のパレツトＰが前記搬出機構４４
の作動にともなつて側方に搬出され、その搬出さ
れた位置においてフオークリフト等によりパレツ
トＰを容易に取出すことができる。

さらに、第３発明においては、第５図に示すよ
うに把持機構２６が前記上部把持部材３０と側部
把持部材３１とから構成されているので、例えば
丸型塗料缶等のように側面が曲面となつている被
積載ワークＷ１の場合には、前記上記把持部材３
０が作動されて被積載ワークＷ１の上面が把持さ
れ、又、角型塗料缶等のように側面が平面をなす
被積載ワークＷ２の場合には、前記側部把持部材
３１が作動されて被積載ワークＷ２の側面を把持
する。このように両把持部材３０，３１は、前記
識別センサ１５が識別したワークＷの形状に応じ
て択一的に作動する。従つて、１つの把持機構２
６により形状が異なる２種類の被積載ワークＷ
１，Ｗ２をそれぞれ確実に積載することができ
る。

（実施例） 以下、この発明を塗料缶積載用のパレツト積載
装置に具体化した一実施例を図面に基づいて説明
する。

第１図において１はパレツト供給部であり、そ
の内部には複数枚のパレツトＰが積層され、下端
部の回動軸２上に設けた複数の係止爪３により係
止保持されている。回動軸２の一端には前記係止
爪３を開閉作動させるための供給用シリンダ４が
連結されている。５は空パレツト検出用センサで
ある。

第１，２，６図に示すように前記パレツト供給
部１の下側後方には搬入機構７が配置されてい
る。搬入機構７は塗料工場から延びるローラコン
ベア８と、それと連続するチエンコンベア９と、
そのチエンコンベア９内において押上げシリンダ
１０により昇降駆動される支持台１１とから構成
されている。又、前記チエンコンベア９の終端部
近傍には位置決め用シリンダ１２が設置され、そ
のピストンロツドの先端には位置決め板１３が取
付けられている。そして、第６図に示すように搬
入時には前記位置決め用シリンダ１２の作動によ
り位置決め板１３が突出位置に配置され、ローラ
コンベア８に乗つて塗料工場から搬送された塗料
入りの被積載ワークＷ１，Ｗ２が前記チエンコン
ベア９上に引渡され、前記支持台１１上に所定数
のワークＷ１，Ｗ２が位置決め板１３により位置
決めされた状態で一直線上に並べて搬入されるよ
うになつている。なお、第２，６図に示す１４は
ワークＷの個数を検出してその値が所定数に達し
たときにチエンコンベア９の作動及びローラコン
ベア８による搬入動作を停止させる計数用センサ
である。又、１５は識別センサで第６図に示すよ
うに、高さの低い丸型ワークＷ１の場合はこれを
検出することなく丸型ワーク１であることを識別
し、又高さの高い角型ワークＷ２の場合にはこれ
を検出して角型ワークＷ２であることを識別す
る。すなわち識別センサ１５は前記したように両
ワークＷ１，Ｗ２の高さの相違に基づいてワーク
Ｗの種類を識別し、これによつて前記計数用セン
サ１４の設定数値を切替える。

第１，８，１０，１２図に示すように、前記搬
入機構７の前方において前記パレツト供給部１の
下側には板状の載置部材１７が配置され、これに
設けた複数のローラ１８により前記パレツト供給
部１より供給されたパレツトＰが左右に移動可能
に載置されるようになつている。この載置部材１
７と堀下げ床面１９との間には昇降用シリンダ２
０と可動アーム２１とからなる昇降機構２２が介
装されている。そして、前記昇降用シンンダ２０
の作動に伴う可動アーム２１の上下方向における
伸縮動作により、載置部材１７が第１図に示す原
位置、第８図に示す１段積み位置、第１０図に示
す２段積み位置及び第１２図に示すパレツト受取
位置とに上下に移動配置されるようになつてい
る。なお、前記昇降用シリンダ２０の突出作動量
は載置部材１７の前記各段位置を検出する図示し
ない複数のセンサからの信号に基づいて制御さ
れ、この昇降シリンダ２０の複数レベルにおける
突出作動量に応じて載置部材１７が前記各位置に
停止保持されるようになつている。又、第１，１
２図に示す２３は前記パレツト受取位置に配置さ
れた載置部材１７を検出する供給作動用センサで
あり、同センサ２３からの検出信号に基づき前記
供給用シリンダ４が出没され、これに伴い前記係
止爪３が開閉されてパレツト供給部１の最下側の
パレツトＰが載置部材１７上に載せられるように
なつている。

第１，２，５図に示すように床面上に立設され
た左右一対の支柱２５の上端部間には把持機構２
６が装備されている。この把持機構２６は支柱２
５の案内レール２７に支持されたコロ２８によつ
て前後方向に水平移動可能な支持体２９と、この
支持体２９の上部下側面に左右に複数個（この実
施例では４個）列設された上部把持部材３０と、
支持体２９の後壁前側面に左右に複数個（この実
施例では５個）列設された側部把持部材３１とか
ら構成されている。各把持部材３０，３１はそれ
ぞれ図示しない吸引装置に接続された吸盤よりな
るとともに、両把持部材３０，３１にはそれらを
把持位置と退避位置とに移動させるシリンダ３２
がそれぞれ装着されている。そして、第７図に示
すように各上部把持部材３０は前記搬入機構７に
おける上昇位置の支持台１１上に載置された丸型
ワークＷ１の上面を把持し、又各側部把持部材３
１は第５図に示すように角型ワークＷ２の後側面
を把持するようになつている。なお、第１，５図
に示す３３は各側部把持部材３１の下側に配設さ
れた補助支え体であり、これによつて角型ワーク
Ｗ２が垂立状態に保持される。

第１，２，９図に示すように、前記把持機構２
６の支持体２９と支柱２５との間には、把持機構
２６を前記載置部材１７の上方においてワークＷ
の搬入方向と直交する前後方向の複数列位置に往
復水平移動させる水平移動機構３５が設置されて
いる。水平移動機構３５は支持体２９の上面に設
置されたモータ３６と、このモータ３６に駆動さ
れかつ両端にピニオン３７を有する駆動軸３８
と、両支柱２５の上面に沿つて前後に延びるよう
に設けられかつ前記ピニオン３７が噛合する一対
のラツク３９とから構成されている。又、第９図
に示すように両支柱２５の内側面には載置部材１
７上に積載される丸型ワークＷ１の配列位置に対
応して複数個（この実施例では３個）の丸型ワー
ク検出用センサ４０が配設されるとともに、載置
部材１７上に載置される角型ワークＷ２の配列位
置に対応して複数個（この実施例では４個）の角
型ワーク検出用センサ４１が配設されている。さ
らに、前記搬入機構７と対応する上方位置には原
位置検出用センサ４２が設けられている。そし
て、モータ３６の駆動時には支持体２９が搬入機
構７の上方に対応する原位置と、前記各ワーク検
出用センサ４０，４１の配設位置にそれぞれ対応
する複数列の載置位置との間で往復水平移動され
るようになつている。

第１，２，１１図に示すように、前記原位置に
配置された載置部材１７の側方において床面上に
は、載置部材１７上の載置終了済みのパレツトＰ
を側方に搬出するための搬出機構４４が配置され
ている。この搬出機構４４は搬出用シリンダ４５
と、これとは反対側に設けられた前後一対のロー
ラコンベア４６とから構成されている。なお、第
１図に示す４７は空パレツト確認用センサであ
り、４８は載置部材１７の原位置確認用センサで
ある。

次に、以上のように構成されたパレツト積載装
置の作用について説明する。さて、第１図は原位
置に配置された載置部材１７上にパレツトＰが載
置された運転開始時の状態を示すものである。こ
の状態において電源スイツチがON操作される
と、第６図に示すように搬入機構７における位置
決め用シリンダ１２が作動されて位置決め板１３
が突出位置に配置される。又、これと同時にチエ
ンコンベア９が駆動され、ローラコンベア８にの
つて搬送されたワークＷが支持台１１上に順次載
置される。この時、搬入ワークＷが高さの低い丸
型ワークＷ１である場合には、前記ワーク識別セ
ンサ１５が検出動作を行わないことにより丸型ワ
ークＷ１と識別され、計数用センサ１４により４
個の丸型ワークＷ１がカウントされ、その時点で
チエンコンベア９の作動が停止されるとともに、
位置決め用シリンダ１２が没入作動される。又、
搬入ワークＷが角型ワークＷ２である場合には、
ワーク識別センサ１５が検出動作を行い、計数用
センサ１４により５個の角型ワークＷ２がカウン
トされ、その時点でチエンコンベア９及び位置決
め用シリンダ１２の作動がそれぞれ停止される。
なお、以下の作用説明においては丸型ワークＷ１
の積載動作について述べる。

搬入機構７における支持台１１上に所定数のワ
ークＷが載置されると、前記計数用センサ１４の
検出信号に応答して第７図に示すように押し上げ
シリンダ１０が突出作動され、丸型ワークＷ１の
上面が把持機構２６における上部把持部材３０の
直下位置に達するように支持台１１が上昇され
る。次いで、図示しない定位置検出用センサによ
り丸型ワークＷ１が把持位置にあることが検出さ
れると、第７図に鎖線で示すようにシリンダ３２
の作動に伴い上部把持部材３０が下方に突出さ
れ、各上部把持部材３０によつて丸型ワークＷ１
の上面が吸着把持される。その後、押し上げシリ
ンダ１０が投入作動されて支持台１１が原位置に
向かつて降下される。

続いて、水平移動機構３５のモータ３６が起動
され、第２図に示すように上部把持部材３０が丸
型ワークＷ１を把持した状態で支持体２９が最前
列位置まで水平移動される。これと同期して第８
図に示すように、昇降機構２２における昇降用シ
リンダ２０が所定量突出作動され、可動アーム２
１の伸張に伴つて載置部材１７が１段積み位置ま
で上昇され、パレツトＰが丸型ワークＷ１の下面
に接近配置される。そして、この状態において各
上部把持部材３０の吸着動作が停止されるととも
に、シリンダ３２が没入作動されて各上部把持部
材３０が同図に鎖線で示す待機位置に配置され、
これにより各丸型ワークＷ１が上部把持部材３０
から解放されてパレツトＰ上に載置される。

その後、昇降用シリンダ２０の没入作動に伴い
載置部材１７が第１図に示す原位置に降下される
とともに、モータ３６が逆回転され支持体２９が
搬入機構７の上方に位置する原位置に復帰され
る。なお、前記した１列積み動作期間中に搬入機
構７においては２列目用の丸型ワークＷ１が前記
したと同様にして支持台１１上に配列される。

続いて、前記した列方向における積載動作が丸
型ワーク検出用センサ４０の配設位置に対応する
複数列位置において行われ、第９図に示すように
パレツトＰの１段目には12個の丸型ワークＷ１が
整然と載置される。

こうして、１段目のワーク積載動作が終了する
と、第１０図に示すように昇降用シリンダ２０の
突出作動により載置部材１７が２段積み位置まで
上昇され、パレツト９上に積載された１段目の丸
型ワークＷ１上に２段目の丸型ワークＷ１が積載
される。そして、この２段積み時においても前記
したと同様な列方向における積載動作が順次繰返
され、パレツトＰの２段目には12個の丸型ワーク
Ｗ１が整然と積載される。

その後、同様にして、３段積み動作が終了し、
第３図に示すようにパレツトＰ上に合計36個の丸
型ワークＷ１が積載されると、第１１図に示すよ
うに搬出機構４４における搬出用シリンダ４５が
突出作動され、パレツトＰが載置部材１７上から
側方に押し出され、ローラコンベア４６上に搬出
される。従つて、この搬出位置においてフオーク
リフト等により丸型ワークＷ１が積載されたパレ
ツトＰを容易に運び出すことができる。

こうして、１つのパレツト積載作業が終了する
と、載置部材１７上にパレツトＰがないことが前
記空パレツト確認用センサ４７により確認され、
第１２図に示すように昇降用シリンダ２０が最大
ストロークで突出作動され、載置部材１７がパレ
ツト受取位置まで上昇される。そして、その位置
が前記供給作動用センサ２３により検出される
と、パレツト供給部１における供給用シリンダ４
が作動されて把持爪３が開放され、最下側のパレ
ツトＰが載置部材１７上に載せられた後、直ちに
係止爪３が閉鎖されて次のパレツトＰが係止保持
される。次いで、パレツトＰを載せた載置部材１
７は第１図に示す原位置に復帰配管され、前記し
た動作を繰返すことにより新たなパレツトＰにお
ける丸型ワークＷ１の積載作業が継続して行われ
る。なお、前記作用説明では丸型ワークＷ１の積
載動作について説明したが、角型ワークＷ２の場
合についても各機構が前記したと同様に作動さ
れ、第４図に示すようにパレツトＰ上には５個４
列３段の合計60個の角型ワークＷ２が整然と積載
される。

効 果 以上詳述したように、この出願の第１発明によ
れば、搬入機構より順次搬入される被積載ワーク
の種類をワーク識別センサが識別し、その識別信
号に対応し計数用センサが支持台上に一直線上に
並べられた被積載ワークの個数を検出し、その数
値が各ワークの種類別に予め設定した数値に達し
たときに搬入機構の作動を一時停止させるととも
にそれらの並んでいるワークを把持機構が把持
し、かつその把持機構を載置部材の上方において
水平移動機構が移送するので、被積載ワークの形
状によつてパレツト上への積載数量を自動制御し
て整然と積載することができ、さらに、搬入機構
より搬入された多数の被積載ワークを把持機構、
水平移動機構及び昇降機構の連係作動に伴つて迅
速に積載することができ、塗料工場等における塗
料缶の積載工程を自動化して重労働をなくし省力
化を実現することができるという優れた効果を奏
する。

又、この出願の第２発明によれば、搬出機構に
より原位置に配置された載置部材上の積載済みの
パレツトが側方に搬出されるので、前記第１発明
の効果に加え、フオークリフト等により搬出され
たパレツトの運び出しを容易に行うことができる
という効果がある。

さらに、この出願の第３発明によれば、把持機
構を上部把持部材と側部把持部材とから構成した
ことにより、形状が異なる被積載ワークに対し両
把持部材を択一的に作動させ確実に把持すること
ができるので、１つの装置により２種類の被積載
ワークを処理することができるという効果があ
る。

なお、この発明の実施例においては、パレツト
供給部が載置部材の上方に載置されているので、
装置全体をコンパクトに構成することができて、
工場スペースの有効利用を計ることが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した一実施例を示す
パレツト積載装置の正面図、第２図はその平面
図、第３図は丸型ワークの積載状態を示す斜視
図、第４図は角型ワークの積載状態を示す斜視
図、第５図は把持機構を示す要部側面図、第６図
は搬入機構を示す正面図、第７図は把持機構によ
りワークが把持される状態を示す正面図、第８図
は１段積み作用を示す正面図、第９図は１段積み
動作終了時を示す平面図、第１０図は２段積み作
用を示す正面図、第１１図は搬出作用を示す正面
図、第１２図はパレツトの受取作用を示す正面図
である。 図において１はパレツト供給部、７は搬入機
構、１７は載置部材、２２は昇降機構、２６は把
持機構、３０は上部把持部材、３１は側部把持部
材、３５は水平移動機構、４４は搬出機構、Ｐは
パレツト、Ｗ１は丸型ワーク、Ｗ２は角型ワーク
である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ パレツト供給部１と、 供給されたパレツトＰを載置する載置部材１７
   と、 その載置部材１７の近傍において所定数の被積
   載ワークＷを一直線上に並べて搬入する搬入機構
   ７と、 前記被積載ワークＷを検出し検出しないことに
   よりワークＷの種類を識別するワーク識別センサ
   １５と、 前記ワーク識別センサ１５の作用に対応し、前
   記被積載ワークＷの個数を検出し、所定の設定数
   値に達したとき前記搬入機構７の作動を規制する
   計数用センサ１４と、 前記ワークＷを把持及び開放可能な把持機構２
   ６と、 その把持機構２６を前記載置部材１７の上方に
   おいて前記ワークＷの搬入方向と直交する方向
   に、前記計数用センサ１４の作用に対応して複数
   列位置に往復水平移動させる水平移動機構３５
   と、 前記載置部材１７を把持機構２６の移動面の下
   側における原位置とそれにより上方の複数段位置
   との間で多段階に昇降させる昇降機構２２とを備
   えたことを特徴とするパレツト積載装置。 ２ 前記パレツト供給部１を前記載置部材１７の
   上方に配置したことを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載のパレツト積載装置。 ３ パレツト供給部１と、 供給されたパレツトＰを載置する載置部材１７
   と、 その載置部材１７の近傍において所定数の被積
   載ワークＷを一直線上に並べて搬入する搬入機構
   ７と、 前記被積載ワークＷの個数を検出しその数が設
   定数値に達したときに前記搬入機構７の搬入動作
   を一時停止させる計数用センサ１４と、 前記被積載ワークＷを検出し検出しないことに
   よりワークＷの種類を識別し前記計数用センサ１
   ４のワークＷの種類別に予め設定した数値を切替
   えるワーク識別センサ１５と、 前記各ワークＷを把持及び開放可能な把持機構
   ２６と、 その把持機構２６を前記載置部材１７の上方に
   おいて前記ワークＷの搬入方向と直交する方向
   に、前記計数用センサ１４の作用に対応して複数
   列位置に往復水平移動させる水平移動機構３５
   と、 前記載置部材１７を把持機構２６の移動面の下
   側における原位置とそれより上方の複数段位置と
   の間で多段的に昇降させる昇降機構２２と、 前記原位置に配置された前記載置部材１７上の
   パレツトＰを側方に搬出する搬出機構４４と を備えたことを特徴とするパレツト積載装置。 ４ パレツト供給部１と、 供給されたパレツトＰを載置する載置部材１７
   と、 その載置部材１７の近傍において所定数の被積
   載ワークＷを一直線上に並べて搬入する搬入機構
   ７と、 前記被積載ワークＷの個数を検出しその数が設
   定数値に達したときに前記搬入機構７の搬入動作
   を一時停止させる計数用センサ１４と、 前記被積載ワークＷを検出し検出しないことに
   よりワークＷの種類を識別し前記計数用センサ１
   ４のワークＷの種類別に予め設定した数値を切替
   えるワーク識別センサ１５と、 前記各ワークＷを把持及び開放可能な把持機構
   ２６と、 その把持機構２６を前記載置部材１７の上方に
   おいて前記ワークＷの搬入方向と直交する方向
   に、前記センサ１４の作用に対応して複数列位置
   に往復水平移動させる水平移動機構３５と、 前記載置部材１７を把持機構２６の移動面の下
   側における原位置とそれより上方の複数段位置と
   の間で多段的に昇降させる昇降機構２２とを備
   え、 前記把持機構２６を前記ワークＷの上面を把持
   する上部把持部材３０と、ワークＷの側面を把持
   する側部把持部材３１とから構成し、両把持部材
   ３０，３１を前記識別センサ１５が識別したワー
   クＷの形状に応じて択一的に作動させることを特
   徴とするパレツト積載装置。