JPH0357565A - 抵抗溶接機の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は被溶接物に供給される溶接電流が通電開始時か
ら徐々に増加するように制御され、且つ予め定められた
設定時間の経過後に前記溶接電流が一定となるようにフ
ィ〜ドバック制御される抵抗溶接機の制御方法に関する
。

［従来の技術］ 最近、インバータ制御方式に基づく直流抵抗溶接機が広
範に採用されている。この抵抗溶接機は概略以下のよう
な構或を備えている。すなわち、溶接指令信号を出力す
るロボントコントローラと、加圧信号、通電信号を出力
する溶接コントローラおよびワークに実際の溶接電流を
供給する溶接機本体とから構威される。

このように構威される抵抗溶接機においては、先ず、ロ
ボットコントローラから、第５図ａに示す溶接指令信号
が溶接コントローラに供給される。溶接コントローラは
前記溶接指令信号に基づき加圧信号（第５図ｂ参照）お
よび通電信号（第５図Ｃ参照）を溶接機本体に出力する
。

そして、前記加圧信号の加圧開始エッジ（時刻ｔｏ点）
において一対の溶接ガンアームの先端部を閉動するシリ
ンダが付勢され、溶接ガンアムの先端部に取着された電
極間に被溶接物としてのワークが加圧挟持される。そし
て、予め定められた初期加圧時間経過後に通電信号が付
勢され（時刻ｔ１点参照）、時刻ｔ，点以降においてワ
ークに電流が供給される。この場合、ワークに供給され
る溶接電流は、第５図ｄから諒解されるように、通電開
始時から徐々に増加するように制御され、且つ予め定め
られた設定時間（スローアップ制御時間）の経過後に一
定電流となるようにフィードバック制御される。

このように通電開始時において溶接電流を徐々に増加す
るスローアップ制御を実施する理由は、溶接変圧器の磁
気飽和等に起因する偏磁現象を抑制することによりワー
クに対して通電当初に過大な溶接電流が供給されること
を制限するためである。

そして、フィードバック制御が終了し、通電信号が威勢
状態（時刻ｔ２点）に至った後、所定時間の間加圧、保
持される（第５図ｂ参照）。

その後、溶接コントローラから溶接終了信号（第５図ｅ
参照）がロボットコントローラに出？され、溶接の１工
程が終了する（時刻ｔ３点）。

ところで、このように構或され、且つ動作する抵抗溶接
機において、一対の溶接ガンアームの先端部に取着され
た電極間にワークが加圧扶持され、通電信号が付勢され
て、ワークに実際に電流が通流された後に、溶接ガンが
、一時、ワークから離間して再びワークを加圧挟持する
現象、所謂、溶接ガンの跳ね返り現象が発生する場合が
ある。

［発明が解決しようとする課題］ かかる場合においては、第６図Ｃに示すように、時刻ｔ
．点において通電信号が付勢されてスローアップ制御が
開始された場合に、第６図ｄに示すように、一旦溶接電
流が徐々に増加する。

然しなから、時刻１．■点で溶接ガンアームがワークか
ら離間し、さらに時刻ｔｌ３点で再びワークを加圧挟持
した場合には、第６図Ｃから諒解されるように、未だス
ローアップ制御が持続しているので、通電信号の振幅は
通電当初（時刻ｔｌｌ点）の初期値（この場合には、零
レベル）に比較し高レベルとなっており、この高レベル
に対応して駆動される溶接変圧器には偏磁現象が発生す
る。結局、ワークに供給される溶接電流は、第６図ｄに
示すように、行き過ぎ量に基づいた過大電流となる。

従って、一旦、スローアップ制御が開始された後に溶接
ガンが離間して、再びワークが加圧挟持された場合、所
謂、溶接ガンが跳ね返りを惹起した場合には、正常なス
ローアップ制御がなされず、結果として溶接品質が保証
されなくなるという不都合が露呈する。

本発明は前記の不都合に鑑みてなされたものであって、
抵抗溶接機に通電信号が供給されてから所定時間（スロ
ーアップ制御時間）よりも短い設定時間内に、実際に通
電がなされているか否かを判断し、その判断結果に基づ
き溶接電流を制御することにより、溶接ガンに跳ね返り
現象が発生した場合においても過大電流がワークに通流
することを未然に防止出来、従って、溶接品質を保証す
ることを可能とする抵抗溶接機の制御方法を提供するこ
とを目的とする。

［課題を解決するための手段」 前記の課題を解決するために、本発明は通電信号に基づ
き被溶接物に供給される溶接電流が初期値から徐々に増
加するように制御され、且つ所定時間経過後に前記溶接
電流が一定となるようにフィードバック制御される抵抗
溶接機の制御方法において、 通電信号が初期化されて溶接機に供給される第１の工程
と、 前記所定時間よりも短い設定時間の経過後に、溶接電流
が実際に通流されているか否かを判定し、通流されてい
ると判定された場合には次の第３工程に進み、通流され
ていないと判定された場合には前記第１工程に戻るよう
に制御される第２の工程と、 前記所定時間が経過するまで、前記設定時間毎に溶接電
流が実際に通流されているか否かを判定し、通流されて
いると判定された場合には次の第４工程に進み、通流さ
れていないと判定された場合には前記第１工程に戻るよ
うに制御される第３の工程と、 前記所定時間経過後、溶接電流が一定となるようにフィ
ードバック制御が開始される第４の工程と、 を有することを特徴とする。

［作用］ 本発明に係る抵抗溶接機の制御方法によれば、溶接電流
が実際に通流されているか否かをスローアップ制御時間
よりも短い時間間隔で確認し、通流されていると判定さ
れた場合、スローアップ制御時間に対応する所定時間内
においては溶接電流が徐々に増加するように制御が行わ
れ、所定時間経過後にフィードバック制御が行われるよ
うに動作する。一方、溶接電流が通流されていないと判
定された場合には、通電信号を初期化してスローアップ
制御時並びにフィードバック制御時における電流に比較
して小さな電流を溶接機に供給するように制御するため
、所謂、溶接ガンの跳ね返り現象に起因する過大な溶接
電流が流れることはない。

［実施例」 次に、本発明に係る抵抗溶接機の制御方法についてこれ
を実施する装置との関係において好適な実施例を挙げ、
添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。

第１図は本発明に係る抵抗溶接機の制御方法が適用され
る溶接ロボットシステムの概略的な構戒を示す。当該溶
接ロボットシステムは、基本的に、溶接ロボット１０と
ロボットコントロラ１１および溶接コントローラ１２と
から構或される。溶接ロボット１０は基台１４上に矢印
方向に回動自在な第１のアーム部１６を有し、当該第１
アーム部１６には第２のアーム部ｌ８の一端部が軸着さ
れ、この第２アーム部１８は第１アーム部１６に取着さ
れた油圧等によって駆動されるシリンダ２０により矢印
方向に回動可能に構威される。

一方、第２アーム部１８の他端部には回転軸２２を介し
て溶接用のガン本体２４が取着される。こ９ こで、ガン本体２４は溶接変圧器２６と当該溶接変圧器
２６に係着されるブラケット２８と、当該ブラケット２
８の上部に固定されたシリンダ３０と、ブラケット２８
の略中央部に設けられた支軸３２によって支承される固
定ガンアーム３４と、可動ガンアーム３６とから構威さ
れ、当該固定ガンアーム３４と可動ガンアーム３６の先
端には一組の電極３８ａ，３８ｂが取着されている。

ガン本体２４は回転軸２２によって矢印方向に回動自在
に支持されるとともに、可動ガンアーム３６は空気圧に
よって駆動されるシリンダ３０の作用下に矢印ＡＢ方向
に開閉自在である。

かかる溶接ロボットｌＯを構或する第１アーム部１６、
シリンダ２０、第２アーム部１８、回転軸２２はケーブ
ル４０を介してロボットコントローラ１１に電気的に接
続される。一方、ガン本体２４を構或するシリンダ３０
と溶接変圧器２６はケーブル４２を介して溶接コントロ
ーラ１２に接続され、当該溶接コントローラ１２はケー
ブル４４を介して三相交流電源４６と接続されるととも
にケーブル４８を１０ 介してロボットコントローラ１１と接続されている。こ
の場合、ロボットコントローラ１１はティーチングデー
夕に基づいて前記溶接ロボット１０の姿勢制御等を行う
とともに溶接コントローラ１２に溶接指令信号を送給す
る。また、溶接コントローラ１２には前記電極３８ａ、
３８ｂからワークＷａ，Ｗｂに供給される溶接電流の容
量、通電時間等の溶接条件が設定される。

第２図は第１図に示す溶接ロボットシステムの電気回路
のブロック図を示す。溶接コントローラ１２は三相交流
電源４６と、当該三相交流交流電源４６にケーブル４４
を介して接続されるコンバータ部５０と、このコンバー
タ部５０に接続されるインバータ部５２と、このインバ
ータ部５２に対してパルス幅変調された所定の信号を供
給する制御手段としての溶接タイマ回路５４とから構或
される。

前記コンバータ部５０は整流ダイオードスタック５０ａ
とりアクトル５０ｂおよび整流用のコンデンサ５０ｃと
から構威され、当該三相交流電源４６１１ から出力される三相交流を直流に変換するものである。

前記インバータ部５２はフルブリッジ型に接続された半
導体素子、例えば、電力用のトランジスタ５２ａ乃至５
２ｄから構或され、前記コンバタ部５０の出力である直
流を所定の高周波交流に変換するものである。

前記溶接タイマ回路５４は溶接制御を行うためのＣＰＵ
５６と、スローアップ動作制御を行う等のプログラムを
格納し、且つ実行するためのＲＯＭ５８、およびＲＡＭ
６０とを有し、入出力インタフェース６１を介してロボ
ットコントローラ１１との信号の送受を行う。この場合
、人出力インタフェース６１は電磁切換弁６２を構或す
るソレノイド６２ａとも接続され、このソレノイド６２
ａが励磁されることによって空圧源６５から圧縮空気が
シリンダ３０に供給される。

さらに、溶接タイマ回路５４は溶接条件を人力し、且つ
表示するための入力手段である表示／人力装置６４と接
続される人出力インタフェース１２ ６３と、電流トランス等からなる電流検出器８５に接続
され、且つ検出された電流を読み出すための△／Ｄ変換
器からなる電流入力部６６と、ＲＡＭ６０から読み出さ
れる後述する通電初期化信号に係るクロックパルス信号
の出力回数を計数する計数手段としてのカウンタ６８と
、前記通電初期化信号に係るクロックパルス信号が出力
されてから予め設定された所定時間より短い設定時間を
計時する計時手段としてのタイマ６９と、ベースドライ
ブ回路７２にタイミングゲート信号を出力する電流制御
部７０と、前記電力用のトランジスタ５２ａ乃至５２ｄ
に対してパルス幅変調されたベース電流ＳａおよびＳｂ
を供給ずるベースドライブ回路７２とを有している。

なお、溶接タイマ回路５４を構或するＣＰＵ５６、ＲＯ
Ｍ５Ｂ、Ｒ．ＡＭ６０、人出力インタフェース６１、６
３、電流入力部６６、電流制御部７０、カウンタ６Ｂお
よびタイマ６９は夫々バスライン７１で接続されている
。

前記ＲＡＭ６０には前記表示／人力装置６４から、１３ 予め、スローアンプ制御時間、フィードバック制御時間
、加圧保持時間等の溶接条件およびカウンタ６８の詳細
を後述する無通電許容時間Ｔ　ａｌｌｏｗに対応する初
期化回数に係るプリセット値Ｎ並びにタイマ６９の設定
時間であるプリセット時間Ｔ，が入力される。なお、以
下の説明において、カウンタ６８の計数値は符号Ａ　（
Ａ１、２、３・・Ｎ）で表し、タイマ６９の計時時間は
符号Ｂ　（Ｂ＝０〜Ｔｂ）で表す。

以上のように構威される溶接コントローラ１２はケーブ
ル４２を介してガン本体２４を構戊する溶接変圧器２６
に接続される。この溶接変圧器２６はー次コイル７４と
、トランスコア７６と、二次コイル７Ｂおよびセンタタ
ップ８０とから構或される。

前記二次コイル７８は整流器８２ａ，　８２ｂの一端側
に接続され、前記整流器８２ａ、８２ｂの他端側の共通
接続端子および前記溶接変圧器２６のセンタタップ８０
はワークＷ，　、Ｗ．を挟持する電極３８ａおよび３８
ｂに接続される。また、前記したように、可動ガンアー
ム３６を駆動するシリンダ１４ ３０は電磁切換弁６２および管路８４を介して空圧源６
５と接続されている。さらに、前記可動ガンアム３６の
根元側にはワークＷａ，Ｗ．に流れる電流を検出する電
流検出器８５が設けられ、当該電流検出器８５はケーブ
ル４２内のフィードバック線８６を介して溶接コントロ
ーラ１２を構或する前記電流入力部６６に接続される。

本実施例に係る溶接ロボットシステムは基本的には以上
のように構或されるものであり、次にその作用並びに効
果について説明する。

第１図および第２図において、先ず、予め教示されたテ
ィーチングデータに基づきロボットコントローラ１ｌに
より溶接ロボッＮＯが移動制御され、可動ガンアーム３
６が開放状態でガンアム３４、３６間にワークＷ．，Ｗ
ｂが設定される。

次いで、ロボットコントローラｌ１から溶接指令信号（
第３図ａ参照）が人出力インタフェース６１を介してＣ
ＰＵ５６に出力される（時刻ｔ２０点参照）。ここで、
入出力インタフェース６１からバスライン７１を介して
ＣＰＵ５６に導入される信１５ 号は、実際には、デジタルデータであるが、発明の理解
を容易にするためにこれと等価なアナログ信号で表現す
る。以下、ハスライン７ｌを伝送する信号はデジタル信
号に等価なアナログ信号で表現する。

ＣＰＵ５６は溶接指令信号を受信した場合に、ＲＯＭ５
８に格納されたプログラムおよびＲＡＭ６０に書き込ま
れた溶接条件を読み出す。この場合、先ず、人出力イン
タフェース６１から電磁切換弁６２に対して加圧信号（
第３図ｂ参照）であるソレノイド付勢信号が供給され、
これによって電磁切換弁６２が連通状態とされ空圧源６
５からの圧縮空気がシリンダ３０に供給される。そこで
、可動ガンアーム３６が開放状態から矢印Ｂ方向に閉動
を開始する。

一方、時刻ｔ２０点において、通電初期化信号（第３図
ｄ参照）の中、第１夕ロックパルス信号Ｐ．がＲΔＭ６
０から読み出され、カウンタ６８、タイマ６９および電
流制御部７０に導入される。これによってカウンタ６８
はその計数値Ａを１とし、ｌ６ タイマ６９は第１クロックパルス信号Ｐ１の立ち上がり
エッジ〈実際には第１クロックパルス信号Ｐ１に係るデ
ータが導入された時点）から計時を開始する。さらに、
電流制御Ｒ７０には、ＲＡＭ６０から読み出され、その
初期値がＶ１であり、且つ時間の経過とともに徐々に振
幅が大となる通電信号（第３図ｄ参照）が導入され、こ
れに基づいてタイミングゲート信号をベースドライブ回
路７２に供給する。このタイミングゲート信号は前記通
電信号の振幅値に応じて前記インバータ部５２を構或す
るトランジスタ５２ａ乃至５２ｄに供給されるベース電
流ＳａおよびＳ，のパルス幅を増減するように制御する
信号である。

ベース電流Ｓ６およびＳ５が付勢されている間、インバ
ータ部５２を構威するトランジスタ５２ａ乃至５２（ｊ
が導通状態とされ、インバータ部５２に導入されている
直流が交流に変換される。

この交流は溶接変圧器２６を介してガン本体２４に印加
され、ワークＷ．，Ｗ．間に溶接電流を通流させようと
する。ここで、ワークＷａＸＷ．１７ に通流する電流は電流検出器８５によって検出され溶接
タイマ回路５４に導入されている。

現在（時刻ｔ２０点）のところ、可動ガンアーム３６が
閉動途中であるので、未だ初期加圧が完了されずに、ワ
ークＷ．，Ｗｂには実際に溶接電流が通流しない（第３
図ｆ参照）。この状態において溶接電流の確Ｓ忍時点に
対応するプリセ７１−時間Ｔｂ　（第３図Ｃ１時刻ｔ２
＋点参照）が経過すると、タイマ６９は計時終了信号（
図示せず）をＣＰＵ５６に出力する。そこで、ＣＰＵ５
６は再び時刻ｔ２＋点において通電初期化信号に係る第
２クロックパルス信号Ｐ２を読み出す。従って、カウン
タ６８の計数値Ａは２とされ、また、タイマ６９は第２
夕ロックパルス信号Ｐ２の立ち上がりエッジから再び計
時を開始する。

一方、通電信号は、この時点で初期値Ｖ１に初期化され
再びスローアップ制御が開始される。

このようにして、実際ワークＷ．，Ｗ．に電流が通流し
ない場合には複数回初期化が遂行される（時刻ｔ２＋乃
至ｔ２４点間参照）。そして、時１８ 刻ｔ２ｓ点に至ると、可動ガンアーム３６がワークＷ．
　、Ｗｂに当接してこれを加圧挟持し、それによって溶
接電流がワークＷ．，Ｗ．間に通流する。

そこで、電流検出器８５によって検出される電流が閾値
Ｉ　ＲＥＦを越えたときにＣＰＵ５６は時刻ｔ２ｓ点に
おいて実際に溶接が開始したことを知得し、ＲＡＭ６０
に記憶されているデータに基づいて時刻ｔ２５点以降に
おいて予め定められたスローアップ制御時間Ｔｓの間、
徐々に通電信号の振幅を大きくするように制御する（第
３図ｅ参照）。これによって電流制御部７０から導出さ
れるタイミングゲート信号のパルス幅が徐々に拡大され
る。

次いで、電流確認時点である時刻ｔ２６、ｔ２ｉ点にお
いては、電流検出器８５において溶接電流が検出されて
いるので、スローアップ制御が続行される。

ところが、時刻ｔ２８において可動ガンアーム３６が跳
ね返り現象を発生ずると、電極３８ｂと１９ ワークＷ，とが離間することとなるので、第３図ｆから
諒解されるように、溶接電流が一時的に遮断される。従
って、電流確認時点である時刻ｔ２。点においては、再
び通電信号が初期化される。また、時刻ｔ３０点におい
ても、可動ガンアーム３６が跳ね返り状態にあるので通
電信号が初期化される。次いで、略時刻ｔ３１で跳ね返
り状熊が解消され、可動ガンアーム３６が閉動して電極
３８ｂとワークＷｂとが再び当接状態に至ると、ＣＰＵ
５６は実際に溶接が開始したことを知得し、ＲＡＭ６０
に記憶されているデータに基づいて時刻ｔ３１点辺降に
おいて予め定められたスローアップ制御時間Ｔ５の間、
徐々に通電信号の振幅を徐々に大きくするように制御す
る（第３図ｅ＠照）。

これによって、電流制御部７０から導出されるタイミン
グゲート信号のパルス幅が徐々に拡大されるので、溶接
変圧器２６に偏磁現象を発生させることなく、従って、
行き過ぎ量に基づく過大電流を発生させることなく時刻
ｔ３ｓ点におい２　０ てインバータ部５２を構或するトランジスタ５２ａ乃至
５２ｄは最大点弧状態とされる。そして、電流検出器８
５によって検出された電流が所定電流Ｉ．（第３図ｆ参
照）に達したときにはフィドバック制御が開始され、時
刻ｔ’ｓ乃至時刻ｔ３６間において一定の電流Ｔ２がワ
ークＷａ、Ｗ，間に供給される。なお、溶接電流が所定
電流■６に達した後は通電信号の初期処理が実施されな
いように予めプログラムされている。

時刻ｔ，ｌｌ６点において、通電信号は減勢状態とされ
（第３図ｅ参照）、然る後、所定の加圧保持時間（第３
図ｂ参照）が確保され、これによって所定の溶接品質が
保証されることになる。

加圧保持時間経過後の時刻ｔ３ｔ点において、溶接終了
信号（第３図ｇ参照）が溶接タイマ回路５４からロボッ
トコントローラ１ｌに送給されると、ロボットコントロ
ーラｌ１から供給されていた溶接信号は減勢状態とされ
る（第３図ａ、時刻ｔ３ｅ点参照）。これによって、溶
接工程の１工程が終了する。

２１ なお、当該実施例においては、初期加圧時間を設定して
いない。すなわち、実際に電流が通流を開始した時点（
第３図ｅ１時刻ｔ２ｓ、ｔ３点）で初期加圧が完了した
ものと判断している。

従って、例えば、空圧源６５から供給される圧縮空気の
圧力が減少した場合等において、可動ガンアーム３６が
付勢されて閉動を開始してから実際にワークＷ．，Ｗ．
を挟持するに至るまでの時間が長時間となっても初期加
圧完了時点（前記第３図、時刻ｔ２５、ｔ３１点）から
略スローアップ制御が正しく行われるので、溶接品質は
予め定められた品質となり、しかも、溶接サイクルタイ
ムは可及的に短縮することが出来る。

ところで、例えば、ソレノイド６２ａが作動して空圧源
６５とシリンダ３０とが連通されたとしても、空圧源６
５の空気圧が極めて低下しており、可動ガンアーム３６
を駆動出来ない場合、あるいは可動ガンアーム３６が駆
動され、ワークＷ．，Ｗ．を挟持した場合においても、
電極３８ａ、３８ｂの接触部位に絶縁性の塵埃等が付着
２２ していた場合には、実際に電流が流れることなくワーク
Ｗ．　、Ｗ．がガンアーム３４、３６間に挟持された状
態で溶接工程が停止する虞が存在する。

この不都合を回避するために、カウンタ６８に無通電許
容時間Ｔ　ａ　Ｌ　Ｌ。０に対応するブリセット値Ｎを
設定しておき、通電初期化信号にかかるクロックパルス
信号がＮ個計数されたときには、カウンタ６８のＮ個に
係る計数終了信号の出力により擬似溶接終了信号を出力
して溶接工程を擬似的に終了するように制御している。

この制御動作について、第４図のタイムチャトに基づき
説明する。先ず、時刻ｔ４ｏ点で溶接指令信号（第４図
ａ参照）が出力される。これによって加圧信号（第４図
ｂ参照）が付勢され、通電初期化信号に係る第１クロッ
クパルス信号Ｐ１が読み出される（第４図Ｃ参照）。そ
して、通電信号が初期化されスローアップ制御が開始さ
れる（第４図ｅ、時刻ｔ４ｏ点参照）。次いで、プリセ
ット時間Ｔ，の経過後（第４図Ｃ、２３ 時刻１＋＋点参照）に溶接電流が実際にワークＷａ，Ｗ
．に通流されているか否かが判定される。通流されてい
ない場合には、再び初期化される。このようにして通流
されているか否かの判定がプリセット時間Ｔｂ毎にＮ回
（初期化回数としては、Ｎ−１回）実施され、その時間
が（Ｎ−１）ｘＴ，に対応する無通電許容時間Ｔ　ａＬ
ｌ．ｏｗに至ったとき（第４図、時刻ｔ，２点参照）に
擬似溶接終了信号（第４図ｄ参照）がロボットコントロ
ーラ１１に出力されるとともに通電信号が滅勢状態（第
４図ｅ、時刻ｔ４２点参照）とされ、溶接工程が擬似的
に終了する（第４図ａ、時刻ｔ４２点参照）。

この場合、カウンク６８の計数終了信号により図示しな
い出力インクフェースを介して警告ランプ、警告ベル等
を付勢することにより作業者に溶接工程の停止を知得さ
せることが出来る。

なお、上述の実施例においては、電流検出器８５を溶接
変圧器２６の二次側に挿入する構或としているが、これ
に限らず、溶接変圧器２６の一次２４ コイル側に挿入する構或とし、闇値を無負荷励磁電流以
上の値に設定しておくことにより実通電電流を検出出来
るようにすることが可能なことは謂うまでもない。

［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、抵抗溶接機に通電信号
が出力された後、スローアップ制御時間よりも短い所定
の設定時間内に実際に通電がなされているか否かを監視
し、その監視結果に基づき溶接電流の振幅を制御してい
る。これによって、溶接ガンに跳ね返り現象が発生した
場合においても、溶接変圧器に係る偏磁現象を防止して
ワークに過大電流が通流することを未然に防止出来、従
って、溶接品質が保証される効果が得られる。さらには
、初期加圧時間を設定しないときには初期加圧時間が最
短化され、これによって溶接のサイクルタイムが向上出
来るという利点が得られる。

４．

【図面の簡単な説明】

２５ 第１図は本発明に係る一実施例の抵抗溶接機の制御装置
が適用される溶接ロボットシステムの概略構戊図、 第２図は第ｌ図に示す溶接ロボットシステムの電気回路
ブロック図、 第３図および第４図は本実施例に係る抵抗溶接機の制御
方法を説明するタイムチャート、第５図および第６図は
従来技術に係る抵抗溶接機の制御方法を説明するタイム
チャートである。 １２・・・溶接コントローラ　　２４・・ガン本体２６
・・・溶接変圧器　　　　　３０・・・シリンダ３４・
・・固定ガンアーム　　　３６・・可動ガンアーム３８
ａ、３８ｂ・・・電極　　　　５２・・インバータ部５
２ａ〜５２ｄ・・・トランジスタ ５４・・・溶接タイマ回路　　　５６・・ＣＰＵ５８・
・・ＲＯＭ　　　　　　　　６０・・・ＲＡＭ６１・・
・人出力インタフェース ６２・・・電磁切換弁 ６３・・・人出力インタフェース ２６ ６４・・・表示／入力装置 ６６・・・電流入力部 ６９・・・タイマ ７１・・・バスライン ７２・・・ベースドライブ回路 ６５・・・空圧源 ６８・・・カウンタ ７０・・・電流制御部 ８５・・・電流検出器 ２７ １Ｎユ一′

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）通電信号に基づき被溶接物に供給される溶接電流
   が初期値から徐々に増加するように制御され、且つ所定
   時間経過後に前記溶接電流が一定となるようにフィード
   バック制御される抵抗溶接機の制御方法において、 通電信号が初期化されて溶接機に供給される第１の工程
   と、 前記所定時間よりも短い設定時間の経過後に、溶接電流
   が実際に通流されているか否かを判定し、通流されてい
   ると判定された場合には次の第３工程に進み、通流され
   ていないと判定された場合には前記第１工程に戻るよう
   に制御される第２の工程と、 前記所定時間が経過するまで、前記設定時間毎に溶接電
   流が実際に通流されているか否かを判定し、通流されて
   いると判定された場合には次の第４工程に進み、通流さ
   れていないと判定された場合には前記第１工程に戻るよ
   うに制御される第３の工程と、 前記所定時間経過後、溶接電流が一定となるようにフィ
   ードバック制御が開始される第４の工程と、 を有することを特徴とする抵抗溶接機の制御方法。
2. （２）請求項１記載の制御方法において、第１工程にお
   ける通電信号が初期化される回数が所定の設定値を越え
   た場合、通電信号を遮断することを特徴とする抵抗溶接
   機の制御方法。