JPH0358803B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0358803B2 JPH0358803B2 JP57036979A JP3697982A JPH0358803B2 JP H0358803 B2 JPH0358803 B2 JP H0358803B2 JP 57036979 A JP57036979 A JP 57036979A JP 3697982 A JP3697982 A JP 3697982A JP H0358803 B2 JPH0358803 B2 JP H0358803B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loop
- speed
- value
- stand
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、それぞれ別個の電動機で駆動される
複数のスタンドから構成されている多段圧延機に
おける隣り合う２つのスタンド間で形成される圧
延材料のループを制御するために、一方のスタン
ドにおける電動機の電動機速度検出値を速度設定
器にて設定された速度設定値に制御する電動機速
度制御装置と、ループ設定器にて設定されたルー
プ設定値とループ検出器にて検出されたループ検
出値とのループ制御偏差に応じた速度補正分を出
力するループ調節器とを備え、速度補正分を速度
設定値に加算して前記電動機速度制御装置に与え
ることにより、ループ検出値ががループ設定値に
等しくなるように制御する多段圧延機のループ制
御方法に関する。
複数のスタンドから構成されている多段圧延機に
おける隣り合う２つのスタンド間で形成される圧
延材料のループを制御するために、一方のスタン
ドにおける電動機の電動機速度検出値を速度設定
器にて設定された速度設定値に制御する電動機速
度制御装置と、ループ設定器にて設定されたルー
プ設定値とループ検出器にて検出されたループ検
出値とのループ制御偏差に応じた速度補正分を出
力するループ調節器とを備え、速度補正分を速度
設定値に加算して前記電動機速度制御装置に与え
ることにより、ループ検出値ががループ設定値に
等しくなるように制御する多段圧延機のループ制
御方法に関する。
互いに隣り合う２つの圧延スタンド間において
圧延材料にループを形成させながら圧延を行う場
合、そのループ量を所望値に保つことが要求され
る。このためループ検出器を設けて、このループ
検出器の出力信号をループ設定信号と比較し、そ
の結果得られるループ制御偏差に応じて一方のス
タンドの電動機速度指令値を補正することが行わ
れている。かかるループ制御系を構成するループ
調節器における調節パラメータは、圧延材料の寸
法変動あるいは温度変化に起因する外乱や、該当
する両スタンドの電動機速度制御系に与えられる
速度指令値のプリセツト誤差などによつて生じる
ループ変動が十分に抑制されるように、最適調整
されるべきである。しかしながら、制御の安定性
を確保しなければならないために、ループフイー
ドバツク制御系の応答速度を高めることには限界
がある。したがつて、ループ制御系はその応答速
度界よりも遅い周期の外乱に対してはこれを吸収
して安定なループを形成させるが、それよりも速
い周期の外乱に対してはこれを吸収できずループ
変動を生じる。とくに、速度プリセツト値のエラ
ーにより生じるループ変動は大きく、場合によつ
て材料引張による寸法変動あるいは過大ループに
よるミスロールを発生する等の問題があつた。
圧延材料にループを形成させながら圧延を行う場
合、そのループ量を所望値に保つことが要求され
る。このためループ検出器を設けて、このループ
検出器の出力信号をループ設定信号と比較し、そ
の結果得られるループ制御偏差に応じて一方のス
タンドの電動機速度指令値を補正することが行わ
れている。かかるループ制御系を構成するループ
調節器における調節パラメータは、圧延材料の寸
法変動あるいは温度変化に起因する外乱や、該当
する両スタンドの電動機速度制御系に与えられる
速度指令値のプリセツト誤差などによつて生じる
ループ変動が十分に抑制されるように、最適調整
されるべきである。しかしながら、制御の安定性
を確保しなければならないために、ループフイー
ドバツク制御系の応答速度を高めることには限界
がある。したがつて、ループ制御系はその応答速
度界よりも遅い周期の外乱に対してはこれを吸収
して安定なループを形成させるが、それよりも速
い周期の外乱に対してはこれを吸収できずループ
変動を生じる。とくに、速度プリセツト値のエラ
ーにより生じるループ変動は大きく、場合によつ
て材料引張による寸法変動あるいは過大ループに
よるミスロールを発生する等の問題があつた。
本発明の目的は、上述の決定を除去して、安価
な手法でループ変動を抑制することのできるルー
プ制御方法を提供することにある。
な手法でループ変動を抑制することのできるルー
プ制御方法を提供することにある。
この目的を達成する本発明の要点は、前段スタ
ンドの出側材料速度および後段スタンドの入側材
料速度を直接に検出することなく、従来装置にお
いても設けられている電動機速度検出器およびル
ープ検出器の出力信号から、制御対象の等価モデ
ルを含む状態観測器を介して前記の両材料速度間
の偏差を間接的に求め、この偏差を打消すように
速度指令値を可変設定するというフイードフアワ
ード制御により速応的に外乱を吸収してループ変
動を抑制できるようにしたところにある。
ンドの出側材料速度および後段スタンドの入側材
料速度を直接に検出することなく、従来装置にお
いても設けられている電動機速度検出器およびル
ープ検出器の出力信号から、制御対象の等価モデ
ルを含む状態観測器を介して前記の両材料速度間
の偏差を間接的に求め、この偏差を打消すように
速度指令値を可変設定するというフイードフアワ
ード制御により速応的に外乱を吸収してループ変
動を抑制できるようにしたところにある。
即ち、本発明は、冒頭で述べた種類の多段圧延
機のループ制御方法において、ループ検出値およ
び電動機速度検出値から、前段スタンドにおける
ギヤ比およびロール径により定数および先進率に
よつて表される前段スタンドのロール出側材料速
度と後段スタンドにおけるギヤ比およびロール径
による定数および後進率によつて表される後段ス
タンドのロール入側材料速度との差を一方のスタ
ンドの電動機速度検出値を基準として推定する推
定量を演算する状態観測器を設け、この状態観測
器の出力信号と速度指令値との偏差を、電動機速
度制御装置に与えられる速度設定値と速度補正分
との加算値に加算することを特徴とする。
機のループ制御方法において、ループ検出値およ
び電動機速度検出値から、前段スタンドにおける
ギヤ比およびロール径により定数および先進率に
よつて表される前段スタンドのロール出側材料速
度と後段スタンドにおけるギヤ比およびロール径
による定数および後進率によつて表される後段ス
タンドのロール入側材料速度との差を一方のスタ
ンドの電動機速度検出値を基準として推定する推
定量を演算する状態観測器を設け、この状態観測
器の出力信号と速度指令値との偏差を、電動機速
度制御装置に与えられる速度設定値と速度補正分
との加算値に加算することを特徴とする。
このようにすることにより、本発明によれば、
速い周期の外乱に起因するループ変動を抑制する
ことができる。
速い周期の外乱に起因するループ変動を抑制する
ことができる。
以下、図面を参照しながら、本発明の実施例に
ついて詳細に説明する。
ついて詳細に説明する。
第１図には多段圧延機の互いに隣り合う２つの
スタンド１，２が示されている。両スタンド間に
おいて圧延材料３はループを形成させられてい
る。各スタンドは個別の電動機で駆動されるが、
ここでは後段スタンド２の電動機およびその制御
系の図示は省略してある。前段スタンド１を駆動
する電動機４１はサイリスタ変換器４２を介して
給電される直流電動機として示されている。この
電動機４１の速度制御系はサイリスタ変換器４
２、速度制御装置５、速度設定器６および速度検
出用発電機７から構成されている。速度制御装置
５は、通常の如く、速度制御ループを構成する速
度調節器のほかに、その速度制御ループの内側で
電流制御のためのマイナーループを構成する電流
調節器を含んでいる。
スタンド１，２が示されている。両スタンド間に
おいて圧延材料３はループを形成させられてい
る。各スタンドは個別の電動機で駆動されるが、
ここでは後段スタンド２の電動機およびその制御
系の図示は省略してある。前段スタンド１を駆動
する電動機４１はサイリスタ変換器４２を介して
給電される直流電動機として示されている。この
電動機４１の速度制御系はサイリスタ変換器４
２、速度制御装置５、速度設定器６および速度検
出用発電機７から構成されている。速度制御装置
５は、通常の如く、速度制御ループを構成する速
度調節器のほかに、その速度制御ループの内側で
電流制御のためのマイナーループを構成する電流
調節器を含んでいる。
さらに、この速度制御ループの外側にはループ
制御系が設けられている。このループ制御系はル
ープ設定器９の出力信号l*とループ検出器１０の
出力信号ｌとの偏差l*−ｌに応じて動作するルー
プ調節器８によつて構成されている。ループ調節
器８としてＰもしくはPI動作形の調節器が使用
される。
制御系が設けられている。このループ制御系はル
ープ設定器９の出力信号l*とループ検出器１０の
出力信号ｌとの偏差l*−ｌに応じて動作するルー
プ調節器８によつて構成されている。ループ調節
器８としてＰもしくはPI動作形の調節器が使用
される。
さらに状態観測器（オブザーバ）１２が設けら
れており、これには速度検出器７によつて検出さ
れる前段スタンド１の電動機速度ｎと、ループ検
出器１０によつて検出されるループ量ｌとが入力
されている。状態観測器の出力信号n^と速度設定
器６の出力信号n0 *との差△n^が形成され、この差
が速度制御装置５の設定入力側においてループ調
節器８の出力信号△ｎとともに、速度設定値n0 *
に加算されている。なお、図示の２つのスイツチ
素子１１は互いに連動しており、ループ制御中オ
ンされる。両スタンド間において圧延材料３のル
ープが形成されていない状態では、両スイツチ１
１はオフ状態にあり、したがつて速度制御装置５
の設定側入力n*は速度設定器６によるプリセツ
ト値n* 0であり、電動機４１の回転速度ｎはこの
プリセツト値n* 0に制御されてる。同様に後段ス
タンド２側の図示されていない電動機の回転速度
も所望のループ量を考慮したプリセツト値に制御
されている。圧延材料３の先端が後段スタンド２
に噛込まれ、スタンド間にループが形成されると
両スイツチ１１がオンされ、ループ制御が行われ
る。ループ制御中においては、速度制御装置５の
設定入力側の信号n*は n*＝n* 0＋△ｎ＋△n^ ＝n* 0＋△ｎ＋（n^−n* 0） ＝n^＋ｎ ……(1) となる。すなわち、状態観測器１２の出力信号が
速度指令値となり、これにループ調節器８の補正
量△ｎが加算されることになる。したがつて、図
示の実施例は、n*をn* 0からn^＋△ｎに切り換え
る切換回路を備える回路方式に変形することもで
きる。
れており、これには速度検出器７によつて検出さ
れる前段スタンド１の電動機速度ｎと、ループ検
出器１０によつて検出されるループ量ｌとが入力
されている。状態観測器の出力信号n^と速度設定
器６の出力信号n0 *との差△n^が形成され、この差
が速度制御装置５の設定入力側においてループ調
節器８の出力信号△ｎとともに、速度設定値n0 *
に加算されている。なお、図示の２つのスイツチ
素子１１は互いに連動しており、ループ制御中オ
ンされる。両スタンド間において圧延材料３のル
ープが形成されていない状態では、両スイツチ１
１はオフ状態にあり、したがつて速度制御装置５
の設定側入力n*は速度設定器６によるプリセツ
ト値n* 0であり、電動機４１の回転速度ｎはこの
プリセツト値n* 0に制御されてる。同様に後段ス
タンド２側の図示されていない電動機の回転速度
も所望のループ量を考慮したプリセツト値に制御
されている。圧延材料３の先端が後段スタンド２
に噛込まれ、スタンド間にループが形成されると
両スイツチ１１がオンされ、ループ制御が行われ
る。ループ制御中においては、速度制御装置５の
設定入力側の信号n*は n*＝n* 0＋△ｎ＋△n^ ＝n* 0＋△ｎ＋（n^−n* 0） ＝n^＋ｎ ……(1) となる。すなわち、状態観測器１２の出力信号が
速度指令値となり、これにループ調節器８の補正
量△ｎが加算されることになる。したがつて、図
示の実施例は、n*をn* 0からn^＋△ｎに切り換え
る切換回路を備える回路方式に変形することもで
きる。
ところで、第１図に示されたスタンド１，２、
圧延材料３、電動機４１、サイリスタ変換器４
２、速度制御装置５、速度検出器７、ループ調節
器８およびループ検出器１０から成る系は第２図
のブロツク図にて表すことができる。この第２図
において、ALRはループ調節器８から成るルー
プ制御系を表し、ASRは電動機４１とサイリス
タ変換器４２と速度制御装置５とから成る速度制
御系を表している。後述するように、a1、a2はス
タンド１，２におけるギヤ比およびロール径によ
る定数、ｆは先進率、φは後進率である。同様に
後述するように、v1、v2は前段スタンド１のロー
ル出側材料速度V1および後段スタンド２のロー
ル入側材料速度V2をそれぞれ基準材料速度V0で
割つた値である。しかして、前段スタンド１にお
いては速度制御系ASRの出力信号n1とa1（１＋
ｆ）との掛算が行われて、その掛算値に等しいv1
が得られる。また、後段スタンド２においては図
示していない後段スタンド２の速度制御系によつ
て与えられるn2とa2（１−φ）との掛算が行われ、
その掛算値に等しいv2が得られる。圧延材料３を
表わすループ時定数TLは基準ループ量L0を基準
材料速度V0で割つた値である。ループ量ｌは、
後述するように、スタンド間のループ量Ｌを基準
ループ量L0で割つた値であり、ループ検出器１
０の出力信号として、第１図に示されるように状
態観測器１２に与えられ、また速度制御系ASR
の速度検出信号ｎは同様に状態観測器１２に与え
られる。
圧延材料３、電動機４１、サイリスタ変換器４
２、速度制御装置５、速度検出器７、ループ調節
器８およびループ検出器１０から成る系は第２図
のブロツク図にて表すことができる。この第２図
において、ALRはループ調節器８から成るルー
プ制御系を表し、ASRは電動機４１とサイリス
タ変換器４２と速度制御装置５とから成る速度制
御系を表している。後述するように、a1、a2はス
タンド１，２におけるギヤ比およびロール径によ
る定数、ｆは先進率、φは後進率である。同様に
後述するように、v1、v2は前段スタンド１のロー
ル出側材料速度V1および後段スタンド２のロー
ル入側材料速度V2をそれぞれ基準材料速度V0で
割つた値である。しかして、前段スタンド１にお
いては速度制御系ASRの出力信号n1とa1（１＋
ｆ）との掛算が行われて、その掛算値に等しいv1
が得られる。また、後段スタンド２においては図
示していない後段スタンド２の速度制御系によつ
て与えられるn2とa2（１−φ）との掛算が行われ、
その掛算値に等しいv2が得られる。圧延材料３を
表わすループ時定数TLは基準ループ量L0を基準
材料速度V0で割つた値である。ループ量ｌは、
後述するように、スタンド間のループ量Ｌを基準
ループ量L0で割つた値であり、ループ検出器１
０の出力信号として、第１図に示されるように状
態観測器１２に与えられ、また速度制御系ASR
の速度検出信号ｎは同様に状態観測器１２に与え
られる。
ところで、上述の(1)式からも分かるように、状
態観測器１２の出力信号n^がいかなる量を代表し
ているかが本発明の作用効果を理解する上で重要
である。そこで、状態観測器１２の内部の具体的
構成例とその動作について説明する。
態観測器１２の出力信号n^がいかなる量を代表し
ているかが本発明の作用効果を理解する上で重要
である。そこで、状態観測器１２の内部の具体的
構成例とその動作について説明する。
状態観測器１２は制御対象の等価モデルとして
の積分要素１２１、前述の出力信号n^を保持する
ための積分要素１２２とを備えている。即ち、積
分要素１２２は第２図に示した圧延材料３のルー
プ量ｌを推定するためにループ時定数TLに対応
する積分時間を有する要素によつて構成されてい
る。モデル１２１は積分時間n^Lをもつて、速度検
出器７の出力信号ｎと積分要素１２２の出力信号
n^との差を積分する。積分要素１２２にはループ
検出器１０の出力信号ｌとモデル１２１の出力信
号との偏差がゲインg2有する増幅器１２３を介し
て入力される。したがつて、積分要素１２２は偏
差ｌ−l^が零になるまで出力信号n^を変更する動作
をする。増幅器１２４はゲインg1を有し、偏差ｌ
−l^をモデル１２１の入力にフイードバツクする
ものであり、これによつてループ状に接続されて
いる２つの積分要素１２１，１２２の自動振動を
抑制して安定化をはかるのに役立つ。ゲインg1，
g2を適切な値に選定することにより状態観測器の
応答を最適にすることができる。
の積分要素１２１、前述の出力信号n^を保持する
ための積分要素１２２とを備えている。即ち、積
分要素１２２は第２図に示した圧延材料３のルー
プ量ｌを推定するためにループ時定数TLに対応
する積分時間を有する要素によつて構成されてい
る。モデル１２１は積分時間n^Lをもつて、速度検
出器７の出力信号ｎと積分要素１２２の出力信号
n^との差を積分する。積分要素１２２にはループ
検出器１０の出力信号ｌとモデル１２１の出力信
号との偏差がゲインg2有する増幅器１２３を介し
て入力される。したがつて、積分要素１２２は偏
差ｌ−l^が零になるまで出力信号n^を変更する動作
をする。増幅器１２４はゲインg1を有し、偏差ｌ
−l^をモデル１２１の入力にフイードバツクする
ものであり、これによつてループ状に接続されて
いる２つの積分要素１２１，１２２の自動振動を
抑制して安定化をはかるのに役立つ。ゲインg1，
g2を適切な値に選定することにより状態観測器の
応答を最適にすることができる。
ところで、スタンド間のループ量Ｌは、前段ス
タンド１のロール出側材料速度と後段スタンドの
ロール入側材料速度との速度差の積分値によつて
表され、前段スタンド１のロール出側材料速度
V1と後段スタンド２のロール入側材料速度V2に
対して、 Ｌ＝∫t p（V1−V2）dt ………(2) なる関係を有する。ここで、基準材料速度をV0
とし、基準ループ量をL0として、V1、V2、Ｌを
それぞれ V1／V0＝v1，V2／V0＝v2，Ｌ／L0＝ｌ のように単位化して、これらの単位量で上記(2)式
を置き換えた後、ラプラス変換すると、 ｌ＝１／TLＳ（v1−v2） ………(3) となる。ただし、TL＝L0／V0（＝定数）であり、
またＳはラプラス演算子である。これらのv1およ
びv2と各スタンド１，２の電動機速度n1およびn2
との間には、よく知られているように、 v1＝a1・（１＋ｆ）・n1 ………(4) v2＝a2・（１−φ）・n2 ………(5) なる関係がある。ただし、a1、a2はそれぞれスタ
ンド１，２におけるギヤ比およびロール径による
定数であり、ｆは先進率、φは後進率である。
タンド１のロール出側材料速度と後段スタンドの
ロール入側材料速度との速度差の積分値によつて
表され、前段スタンド１のロール出側材料速度
V1と後段スタンド２のロール入側材料速度V2に
対して、 Ｌ＝∫t p（V1−V2）dt ………(2) なる関係を有する。ここで、基準材料速度をV0
とし、基準ループ量をL0として、V1、V2、Ｌを
それぞれ V1／V0＝v1，V2／V0＝v2，Ｌ／L0＝ｌ のように単位化して、これらの単位量で上記(2)式
を置き換えた後、ラプラス変換すると、 ｌ＝１／TLＳ（v1−v2） ………(3) となる。ただし、TL＝L0／V0（＝定数）であり、
またＳはラプラス演算子である。これらのv1およ
びv2と各スタンド１，２の電動機速度n1およびn2
との間には、よく知られているように、 v1＝a1・（１＋ｆ）・n1 ………(4) v2＝a2・（１−φ）・n2 ………(5) なる関係がある。ただし、a1、a2はそれぞれスタ
ンド１，２におけるギヤ比およびロール径による
定数であり、ｆは先進率、φは後進率である。
なお、スタンドにおけるギヤ比およびロール径
による定数a1、a2、先進率ｆおよび後進率φは、
ループ変動要因（例えば、材料の寸法変化、材料
の温度変化、ロールギヤツプ変化、スタンド間の
速度プリセツト値エラーおよび材料噛込時のイン
パクトドロツプ等）によつて変動する。
による定数a1、a2、先進率ｆおよび後進率φは、
ループ変動要因（例えば、材料の寸法変化、材料
の温度変化、ロールギヤツプ変化、スタンド間の
速度プリセツト値エラーおよび材料噛込時のイン
パクトドロツプ等）によつて変動する。
ところで、状態観測器１２によれば、モデル１
２１の出力信号l^は、ループ検出器１０の出力信
号ｌに一致するよう制御されていることから、ル
ープ量のシミユレーシヨン値であり、モデル１２
１の動作は l^＝１／TLＳ（ｎ−n^） ………(6) なるラプラス演算式で表わすことができる。状態
観測器１２おける積分要素１２２の働きにより、
ｌ＝l^なる制御が行われ、T^L≒TLなる選定が行わ
れていることを考慮すると、(3)、(6)より v1−v2＝ｎ−n^ となる。すなわち、状態観測器１２の出力信号n^
は n^＝ｎ−（v1−v2） ………(7) と表わすことができる。この式に先の２つの式
(4)、(5)を当てはめると、 n^＝ｎ−｛a1・（１＋ｆ）・n1−a2（１−φ）・n2｝
となり、この式から分かるように、状態観測器１
２の出力信号は一方のスタンドの電動機速度検出
信号ｎを基準として、ループ変動要因をすべて含
んでいる。本発明は状態観測器１２の出力信号n^
を速度指令値として速度検出器１０によつて検出
される速度実際値ｎをｎ＝n^となるように制御し
ているので、(7)式を考慮すると、結局 v1−v2＝０ なる制御が行われることになる。すなわち、v1−
v2≠０であれば、ループ量ｌが変化するが、本発
明によれば速度指令値n^に（v1−v2）を打ち消す
成分が直接的に含まれているために、ループ調節
器８の速度補正量△ｎによる遅い応答を待たせず
に、速応的にループ変動抑制のための速度変更が
行われる。したがつて、先の式(1)から分かるよう
に、ループ調節器８は状態観測器１２のシミユレ
ーシヨン誤差等により生じる定常的なループ制御
偏差はループ調節器８によつて打消され、急激な
変化をする外乱に対する補償作用は状態観測器１
２による上述の如きフイードホワード制御により
行われる。
２１の出力信号l^は、ループ検出器１０の出力信
号ｌに一致するよう制御されていることから、ル
ープ量のシミユレーシヨン値であり、モデル１２
１の動作は l^＝１／TLＳ（ｎ−n^） ………(6) なるラプラス演算式で表わすことができる。状態
観測器１２おける積分要素１２２の働きにより、
ｌ＝l^なる制御が行われ、T^L≒TLなる選定が行わ
れていることを考慮すると、(3)、(6)より v1−v2＝ｎ−n^ となる。すなわち、状態観測器１２の出力信号n^
は n^＝ｎ−（v1−v2） ………(7) と表わすことができる。この式に先の２つの式
(4)、(5)を当てはめると、 n^＝ｎ−｛a1・（１＋ｆ）・n1−a2（１−φ）・n2｝
となり、この式から分かるように、状態観測器１
２の出力信号は一方のスタンドの電動機速度検出
信号ｎを基準として、ループ変動要因をすべて含
んでいる。本発明は状態観測器１２の出力信号n^
を速度指令値として速度検出器１０によつて検出
される速度実際値ｎをｎ＝n^となるように制御し
ているので、(7)式を考慮すると、結局 v1−v2＝０ なる制御が行われることになる。すなわち、v1−
v2≠０であれば、ループ量ｌが変化するが、本発
明によれば速度指令値n^に（v1−v2）を打ち消す
成分が直接的に含まれているために、ループ調節
器８の速度補正量△ｎによる遅い応答を待たせず
に、速応的にループ変動抑制のための速度変更が
行われる。したがつて、先の式(1)から分かるよう
に、ループ調節器８は状態観測器１２のシミユレ
ーシヨン誤差等により生じる定常的なループ制御
偏差はループ調節器８によつて打消され、急激な
変化をする外乱に対する補償作用は状態観測器１
２による上述の如きフイードホワード制御により
行われる。
以上のように、本発明によれば、材料の寸法変
化、材料の温度変化、ロールギヤツプ変化、スタ
ンド間の速度ププリセツト値エラーおよび材料噛
込時のインパクトドロツプ等に起因するループ変
動を応答性よく抑制できるため、スタンド間のル
ープ量を安定に保つことができる。このことによ
り圧延材の寸法変動の抑制、ミスロール発生の防
止を達成することができる。また、安定なループ
を保つことができるということは、機械側にとつ
てはループ形成スペースを小さくできることを意
味する。
化、材料の温度変化、ロールギヤツプ変化、スタ
ンド間の速度ププリセツト値エラーおよび材料噛
込時のインパクトドロツプ等に起因するループ変
動を応答性よく抑制できるため、スタンド間のル
ープ量を安定に保つことができる。このことによ
り圧延材の寸法変動の抑制、ミスロール発生の防
止を達成することができる。また、安定なループ
を保つことができるということは、機械側にとつ
てはループ形成スペースを小さくできることを意
味する。
図示の実施例では、互いに隣り合う２つのスタ
ンド間において形成されるループを所望値に保つ
ための操作を前段スタンド側の電動機速度制御系
に対して行つているが、これとは逆に後段側の電
動機速度制御系に対して行う場合に対しても適用
できることは言うまでもない。
ンド間において形成されるループを所望値に保つ
ための操作を前段スタンド側の電動機速度制御系
に対して行つているが、これとは逆に後段側の電
動機速度制御系に対して行う場合に対しても適用
できることは言うまでもない。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は第１図における速度制御系およびループ
制御系を表わすブロツク図である。 １，２…スタンド、３…圧延材料、４１…電動
機、４２…サイリスタ変換器、５…速度制御装
置、６…速度設定器、７…速度検出器、８…ルー
プ調節器、９…ループ設定器、１０…ループ検出
器、１２…状態観測器、１２１…制御対象モデル
（積分要素）、１２２…積分要素、１２３，１２４
…増幅器。
第２図は第１図における速度制御系およびループ
制御系を表わすブロツク図である。 １，２…スタンド、３…圧延材料、４１…電動
機、４２…サイリスタ変換器、５…速度制御装
置、６…速度設定器、７…速度検出器、８…ルー
プ調節器、９…ループ設定器、１０…ループ検出
器、１２…状態観測器、１２１…制御対象モデル
（積分要素）、１２２…積分要素、１２３，１２４
…増幅器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ それぞれ別個の電動機で駆動される複数のス
タンドから構成されている多段圧延機における隣
り合う２つのスタンド間で形成される圧延材料の
ループを制御するために、 一方のスタンドにおける電動機の電動機速度検
出値ｎを速度設定器６にて設定された速度設定値
n0 *に制御する電動機速度制御装置５と、 ループ設定器９にて設定されたループ設定値l*
とループ検出器１０にて検出されたループ検出値
ｌとのループ制御偏差l*−ｌに応じた速度補正分
△ｎを出力するループ調節器８と、 を備え、前記速度補正分△ｎを前記速度設定値
n0 *に加算して前記電動機速度制御装置に与える
ことにより、前記ループ検出値がループ設定値に
等しくなるように制御する多段圧延機のループ制
御方法において、 前記ループ検出値ｌおよび電動機速度検出値ｎ
から、前段スタンドにおけるギヤ比におびロール
径による定数a1および先進率ｆによつて表される
前段スタンドのロール出側材料速度v1と後段スタ
ンドにおけるギヤ比およびロール径による定数2
および後進率φによつて表される後段スタンドの
ロール入側材料速度v2との差v1−v2を前記一方の
スタンドの電動機速度検出値ｎを基準として推定
する推定量ｎ＾を演算する状態観測器１２を設け、 この状態観測器の出力信号n^と前記速度設定値
n0 *との偏差△n^を、前記電動機速度制御装置に与
えられる前記速度設定値n0 *と前記速度補正分△
ｎとの加算値に加算することを特徴とする多段圧
延機のループ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57036979A JPS58154406A (ja) | 1982-03-09 | 1982-03-09 | 多段圧延機のル−プ制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57036979A JPS58154406A (ja) | 1982-03-09 | 1982-03-09 | 多段圧延機のル−プ制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58154406A JPS58154406A (ja) | 1983-09-13 |
| JPH0358803B2 true JPH0358803B2 (ja) | 1991-09-06 |
Family
ID=12484865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57036979A Granted JPS58154406A (ja) | 1982-03-09 | 1982-03-09 | 多段圧延機のル−プ制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58154406A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63309314A (ja) * | 1987-06-09 | 1988-12-16 | Fuji Electric Co Ltd | 多段圧延機のル−プ制御方式 |
-
1982
- 1982-03-09 JP JP57036979A patent/JPS58154406A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58154406A (ja) | 1983-09-13 |
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