JPS58154406A - 多段圧延機のル−プ制御方式 - Google Patents
多段圧延機のル−プ制御方式Info
- Publication number
- JPS58154406A JPS58154406A JP57036979A JP3697982A JPS58154406A JP S58154406 A JPS58154406 A JP S58154406A JP 57036979 A JP57036979 A JP 57036979A JP 3697982 A JP3697982 A JP 3697982A JP S58154406 A JPS58154406 A JP S58154406A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loop
- speed
- stand
- deviation
- output signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、それぞれ個別の電動機により駆動される複数
のスタンドから構成される多段圧延機におけるスタンド
間の圧延材料のループを制御するための制御方式に関す
る。
のスタンドから構成される多段圧延機におけるスタンド
間の圧延材料のループを制御するための制御方式に関す
る。
互いに隣り合う２つの圧延スタンド間において圧延材料
にループを形成させながら圧延を行なう場合、そのルー
プ菫を所望値に保つことが要求される。このためループ
検出器を設けて、このループ検出器の出力信号をループ
設定信号と比較し、その結果得られるループ制御偏差に
応じて一方のスタンドの回動機速度指令値を補正するこ
とが行なわれている。か５るループ制御系を構成するル
−ブ調節器番こおｅする調節パラメータは、圧延材料の
寸法変動あるいは温度変化に起因する外乱や、該当する
両スタンドの″ｌ！動機速度制御系に与えられる速度指
令値のプリセラトル差などによって生じるループ変動が
十分に抑制されるように、最適ＩＡＩ整されるべきであ
る。しかしながら、制御の安定性を確保しなけねばなら
ないために、張力フィードバック制御系の応答速度を高
めることには限界がある。したがって、ループ制御系は
その応答速度限界よりも遅い周期の外乱に対してはこれ
を吸収して安定なループを形成させるが、それよりも速
い同期の外乱に対してはこれを吸収できずループ変動を
生じる。とくに、速度プリセ・ソト値のエラーにより生
じるループ変動は大きく、場合によって材料引張番こよ
る寸法変動あるいは過大ループによるミスロールを発生
する等の問題があった。
にループを形成させながら圧延を行なう場合、そのルー
プ菫を所望値に保つことが要求される。このためループ
検出器を設けて、このループ検出器の出力信号をループ
設定信号と比較し、その結果得られるループ制御偏差に
応じて一方のスタンドの回動機速度指令値を補正するこ
とが行なわれている。か５るループ制御系を構成するル
−ブ調節器番こおｅする調節パラメータは、圧延材料の
寸法変動あるいは温度変化に起因する外乱や、該当する
両スタンドの″ｌ！動機速度制御系に与えられる速度指
令値のプリセラトル差などによって生じるループ変動が
十分に抑制されるように、最適ＩＡＩ整されるべきであ
る。しかしながら、制御の安定性を確保しなけねばなら
ないために、張力フィードバック制御系の応答速度を高
めることには限界がある。したがって、ループ制御系は
その応答速度限界よりも遅い周期の外乱に対してはこれ
を吸収して安定なループを形成させるが、それよりも速
い同期の外乱に対してはこれを吸収できずループ変動を
生じる。とくに、速度プリセ・ソト値のエラーにより生
じるループ変動は大きく、場合によって材料引張番こよ
る寸法変動あるいは過大ループによるミスロールを発生
する等の問題があった。
本発明の目的は、上述の欠点を除去Ｉ７て、安価な手法
でループ変動を抑制することのできるループ制御方式を
提供することにある。
でループ変動を抑制することのできるループ制御方式を
提供することにある。
この目的を達成する本発明の要点は、前段スタンドの出
側拐料速度および後段スタンドの入側材料速度を直接に
検出することなく、従来装置においても設けられている
電動機速度検出器およびループ検出器の出力信号から、
制御対象の等価モテルを含む状態観測器を介して前記の
画材刺速度間の偏差を間接的に求め、この偏差を打消す
ように速度指令値を可変設定するというフィードフォワ
ード制御により速応的に外乱を吸収してループ変
−動を抑制できるようにしたところにある。
側拐料速度および後段スタンドの入側材料速度を直接に
検出することなく、従来装置においても設けられている
電動機速度検出器およびループ検出器の出力信号から、
制御対象の等価モテルを含む状態観測器を介して前記の
画材刺速度間の偏差を間接的に求め、この偏差を打消す
ように速度指令値を可変設定するというフィードフォワ
ード制御により速応的に外乱を吸収してループ変
−動を抑制できるようにしたところにある。
以下、図面を珍魚しながら、本発明の実施例について詳
細に説明する。
細に説明する。
図には多段圧延機の互いに隣り合う２つのスタンド１，
２が示されている。両スタンド間において圧延材料２は
ループを形成させられている。各スタンドは個別の′１
駆動で駆動されるが、ここでは後段スタンド２の電動機
およびその制御系の図示は省略しである。前段スタンド
ｌを駆動する電動機４１はサイリスタ変換器４２を介し
て給電される直流′−電動機して示されている。この電
動機４１の速度制御系はせイリスタ変換器４２．速度１
ｌｉｌＪ御装置ｆ５．速度設定器６および速度検出用発
電機７から構成されている。速度制御装置５は、通常の
如く、速度制御ループを構成する速度調節器のはかに、
その速度制御卸ループの内側で電流制御のためＵ）マイ
ナーループを構成する電流調節器を含んでいる。さらに
、この速度制御ループの外側にはループ制御１ｌｉＩ系
が設けられている。このループ制御系はループ設定器９
の出力信号とループ検出器の出力信号との偏差に応じて
動作するループ調節器８によって構成されている。ルー
プ調節器８としてＰもしくはＰＩ動作形の調節器が使用
される。
２が示されている。両スタンド間において圧延材料２は
ループを形成させられている。各スタンドは個別の′１
駆動で駆動されるが、ここでは後段スタンド２の電動機
およびその制御系の図示は省略しである。前段スタンド
ｌを駆動する電動機４１はサイリスタ変換器４２を介し
て給電される直流′−電動機して示されている。この電
動機４１の速度制御系はせイリスタ変換器４２．速度１
ｌｉｌＪ御装置ｆ５．速度設定器６および速度検出用発
電機７から構成されている。速度制御装置５は、通常の
如く、速度制御ループを構成する速度調節器のはかに、
その速度制御卸ループの内側で電流制御のためＵ）マイ
ナーループを構成する電流調節器を含んでいる。さらに
、この速度制御ループの外側にはループ制御１ｌｉＩ系
が設けられている。このループ制御系はループ設定器９
の出力信号とループ検出器の出力信号との偏差に応じて
動作するループ調節器８によって構成されている。ルー
プ調節器８としてＰもしくはＰＩ動作形の調節器が使用
される。
さらに状態観測器（オブザーバ）１２が設けられており
、これには速度検出器７によって検出される前段スタン
ドｌの電動機速度ｎと、ループ検出器１０によって検出
されるループ１ｉｔ１とが人力されている。状態観測器
の出力信号官と速度設定器６の出力信号ｎｔとの差△曾
が形成され、この差が速度制御装［５の設定入力側にお
いてループ調節器８の出力信号Δｎとともに、速度設定
器ｎ：と重畳されている。な２、図示の２つのスイッチ
素子１１５− は互いに連動しており、ループ制御中オンされる。
、これには速度検出器７によって検出される前段スタン
ドｌの電動機速度ｎと、ループ検出器１０によって検出
されるループ１ｉｔ１とが人力されている。状態観測器
の出力信号官と速度設定器６の出力信号ｎｔとの差△曾
が形成され、この差が速度制御装［５の設定入力側にお
いてループ調節器８の出力信号Δｎとともに、速度設定
器ｎ：と重畳されている。な２、図示の２つのスイッチ
素子１１５− は互いに連動しており、ループ制御中オンされる。
両スタンド間において圧延材料３のループが形成されて
いない状態では、両スイイチ１１はオフ状態にあり、し
たがって速度制御装置５の設定側人力♂は速度設定器６
によるプリセット値幅であり、電動機４１の回転速度ｎ
はこのプリセット仙吋に制御されている。同様に後段ス
タンド２側の図示さねていない電動機の回転速度も所望
のループ奮を考慮したプリセット値に制御されている。
いない状態では、両スイイチ１１はオフ状態にあり、し
たがって速度制御装置５の設定側人力♂は速度設定器６
によるプリセット値幅であり、電動機４１の回転速度ｎ
はこのプリセット仙吋に制御されている。同様に後段ス
タンド２側の図示さねていない電動機の回転速度も所望
のループ奮を考慮したプリセット値に制御されている。
圧延材料３の先端が後段スタンド２に噛込まれ、スタン
ド間に、ループが形成されると両スイッチ１１がオンさ
れ、ループ制御が行なわれる。ループ制御中においては
、速度制御装置５の設定入力側の信号ｄは ♂＝ｎ：＋△ｎ十△ｎ ＝ｎ：十Δｎ −１−（ｎ −ｎλ） 二令＋△ｎ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１）とな
る。すなわち、状態観測器１２の出力信号が速度指令値
となり、これにループ調節器８の補正１△ｎが重畳され
ることになる。したがって、図ボ＝ ６− の実施例は、♂をｎマから省十△ｎに切換える切換回路
を備える回路方式に変形することもできる。
ド間に、ループが形成されると両スイッチ１１がオンさ
れ、ループ制御が行なわれる。ループ制御中においては
、速度制御装置５の設定入力側の信号ｄは ♂＝ｎ：＋△ｎ十△ｎ ＝ｎ：十Δｎ −１−（ｎ −ｎλ） 二令＋△ｎ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１）とな
る。すなわち、状態観測器１２の出力信号が速度指令値
となり、これにループ調節器８の補正１△ｎが重畳され
ることになる。したがって、図ボ＝ ６− の実施例は、♂をｎマから省十△ｎに切換える切換回路
を備える回路方式に変形することもできる。
ところで、上述の（１）式からも分るように、状態観測
器１２の出力信号ｎがいかなる量を代表しているかが本
発明の作用効果を理解する上で重要である。そこで、状
態観測器１２の内部の具体的構成例とその動作について
説明する。
器１２の出力信号ｎがいかなる量を代表しているかが本
発明の作用効果を理解する上で重要である。そこで、状
態観測器１２の内部の具体的構成例とその動作について
説明する。
状態観測器１２は制御対象の等価モデルとしての積分要
素１２１、前述の出力信号ｎを保持するための積分要素
１２２とを備えている。モデル１２１は積分時間ｒＰＬ
をもって、速度検出器７の出力信号ｎと積分要素１２２
の出力信号ｎとの差を積分する。Ｊｔ＊分喪素１２２に
はループ検出器１０の出力信号ｔとモデル１２１の出力
信号との偏差がゲインｇ、を有する増幅器１２３を介し
て入力される。したがって、積分要素１２２は偏差１−
１が零になるまで出力信号ｎを変更する動作をする。増
幅器１２４はゲインｇｌ：。
素１２１、前述の出力信号ｎを保持するための積分要素
１２２とを備えている。モデル１２１は積分時間ｒＰＬ
をもって、速度検出器７の出力信号ｎと積分要素１２２
の出力信号ｎとの差を積分する。Ｊｔ＊分喪素１２２に
はループ検出器１０の出力信号ｔとモデル１２１の出力
信号との偏差がゲインｇ、を有する増幅器１２３を介し
て入力される。したがって、積分要素１２２は偏差１−
１が零になるまで出力信号ｎを変更する動作をする。増
幅器１２４はゲインｇｌ：。
を有し、偏差１−１をモデル１２１の入力にフィードバ
ックするものであり、これによってループ状に接続され
ている２つの積分要素１２１ 、１２４の自励振動を抑
制して安定化をはかるのに役立つ。ゲインｇｒ 、Ｉｈ
を適切な値に選定することにより状態観測器の応答を最
適にすることができる。
ックするものであり、これによってループ状に接続され
ている２つの積分要素１２１ 、１２４の自励振動を抑
制して安定化をはかるのに役立つ。ゲインｇｒ 、Ｉｈ
を適切な値に選定することにより状態観測器の応答を最
適にすることができる。
ところで、スタンド間のループ駿りは、前段スタンドｌ
のロール出典材料速度ｖ１と後段スタンド２のロール入
側材料速度■、に対して、Ｌ−■：（ｖ、−ｖ２）ｄｔ
（２） なる関係を有する。ここで、基準材料速度をＶ。とり、
、基準ループ量をり。とじて、Ｖ、、Ｖ、、Ｌをそれぞ
れ のように単位化して、これらの重位置で上記（２）式を
置き換えた後、ラプラス変換すると、ｔ ＝ −（Ｖ、
−ｖ２）・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・ （３）＋１１．ｌ、Ｉ きなる。ただし、ＴＬ”’１−Ｌｏ／ ’Ｖｏ （＝定
数）であり、１１λ またＳはラプラス演算子である。これらのＶ、およびｖ
２と各スタンド１．２の電、動機速度ｎ１およびｎ２と
の間には、よく知られているように、ｖにａ１・（１＋
ｆ）・ｎ、・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・（４１ｖ２＝ ａ２・ （１−ψ）・ｎ
２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・（５）なる関係がある。ただし、ａｌ ＋ ”２はそ
れぞ゛れスタンド１，２におけるギヤ比およびロール径
による定数であり、ｆは先進率、ψは後進率である。
のロール出典材料速度ｖ１と後段スタンド２のロール入
側材料速度■、に対して、Ｌ−■：（ｖ、−ｖ２）ｄｔ
（２） なる関係を有する。ここで、基準材料速度をＶ。とり、
、基準ループ量をり。とじて、Ｖ、、Ｖ、、Ｌをそれぞ
れ のように単位化して、これらの重位置で上記（２）式を
置き換えた後、ラプラス変換すると、ｔ ＝ −（Ｖ、
−ｖ２）・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・ （３）＋１１．ｌ、Ｉ きなる。ただし、ＴＬ”’１−Ｌｏ／ ’Ｖｏ （＝定
数）であり、１１λ またＳはラプラス演算子である。これらのＶ、およびｖ
２と各スタンド１．２の電、動機速度ｎ１およびｎ２と
の間には、よく知られているように、ｖにａ１・（１＋
ｆ）・ｎ、・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・（４１ｖ２＝ ａ２・ （１−ψ）・ｎ
２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・（５）なる関係がある。ただし、ａｌ ＋ ”２はそ
れぞ゛れスタンド１，２におけるギヤ比およびロール径
による定数であり、ｆは先進率、ψは後進率である。
ところで、状態観測器１２によれば、モデル１２１の出
力信号ｔは、ループ検出器１０の出力信号ｔに一致する
よ・うに制御されていることから、ループ量のシュミレ
ーション値であり、モデル１２１の動作は なるラプラス演算式で表わすことができる。状態観測器
１２における積分要素１２２の働きにより、１＝１なる
制御が行なわれ、ＴＬ＃ＴＬなる選定が行なわれている
ことを考慮すると、（３） 、 ＋６１よりｖ、 −ｖ
、 ＝ ｎ −ｎ となる。すなわち、状態観測器１２の出力信号ｎはｎ
＝ ｎ −（ｖ、−ｖｔ）・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（７１と表
わすことができる。この式に先の２つの式（４）。
力信号ｔは、ループ検出器１０の出力信号ｔに一致する
よ・うに制御されていることから、ループ量のシュミレ
ーション値であり、モデル１２１の動作は なるラプラス演算式で表わすことができる。状態観測器
１２における積分要素１２２の働きにより、１＝１なる
制御が行なわれ、ＴＬ＃ＴＬなる選定が行なわれている
ことを考慮すると、（３） 、 ＋６１よりｖ、 −ｖ
、 ＝ ｎ −ｎ となる。すなわち、状態観測器１２の出力信号ｎはｎ
＝ ｎ −（ｖ、−ｖｔ）・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（７１と表
わすことができる。この式に先の２つの式（４）。
９−
（５）を当てはめると、
’Ｅ＝ １１１ａ、１１ （１＋ｆ ）−ｎｔ ａ２
（１−ψ） ・ｎ２１となり、この式から分るように、
状態観測器１２Ｑ）出力信号は一方のスタンドの電動機
速度検出（ＨＩｎを基準として、ループ変動要因をすべ
て含んでいる。本発明は状１Ｍ観測器１２の出力信号ｎ
を速度指令値として速度検出器１０によって検出される
速度実際値ｎをｎ ＝ ｎとなるように制御しているの
で、（７）式を考慮すると、結局 ｖ、−ｖ、二〇 なる制御が行なわれることになる。すなわち、Ｖ＋−ｖ
ｔ”＝０であれば、ループｌ１ｌｌｔが変化するが、本
発明によれば速度指令値ｎに（ｖ、 −ｖρを打消す成
分が直接的に含まねているために、ループａ１４節器８
の速度補正−量ムｎ ｌ（よる遅い応答を待たずに、速
応的にループ変動抑制のための速度変更が行なわれる。
（１−ψ） ・ｎ２１となり、この式から分るように、
状態観測器１２Ｑ）出力信号は一方のスタンドの電動機
速度検出（ＨＩｎを基準として、ループ変動要因をすべ
て含んでいる。本発明は状１Ｍ観測器１２の出力信号ｎ
を速度指令値として速度検出器１０によって検出される
速度実際値ｎをｎ ＝ ｎとなるように制御しているの
で、（７）式を考慮すると、結局 ｖ、−ｖ、二〇 なる制御が行なわれることになる。すなわち、Ｖ＋−ｖ
ｔ”＝０であれば、ループｌ１ｌｌｔが変化するが、本
発明によれば速度指令値ｎに（ｖ、 −ｖρを打消す成
分が直接的に含まねているために、ループａ１４節器８
の速度補正−量ムｎ ｌ（よる遅い応答を待たずに、速
応的にループ変動抑制のための速度変更が行なわれる。
したがって、先の式（１）から分るように、ループ調節
器８は状態観測器１２のシュミレーション誤差等により
生じる定常的なループ制御偏差はループ調節器８によっ
て打消され、急激な変化を１０− する外乱に対する補償作用は状態観測器１２による上述
の如きフィートポワード制御により行なわれる。
器８は状態観測器１２のシュミレーション誤差等により
生じる定常的なループ制御偏差はループ調節器８によっ
て打消され、急激な変化を１０− する外乱に対する補償作用は状態観測器１２による上述
の如きフィートポワード制御により行なわれる。
以上のように、本発明によれば、材料の寸法変化、材料
の温度変化、ロールギャップ変化、スタンド間の速度プ
リセット値エラーおよび材料噛込時のインパクトドロッ
プ等に起因するループ変動を応答性よく抑制できるため
、スタンド間のループ童を安定に保つことができる。こ
のことにより圧延材の寸法変動の抑制、ミスロール発生
の防止を達成することができる。また、安定なループを
保つことができるということは、機械側にとってはルー
プ形成スペースを小さくできることを意味する。
の温度変化、ロールギャップ変化、スタンド間の速度プ
リセット値エラーおよび材料噛込時のインパクトドロッ
プ等に起因するループ変動を応答性よく抑制できるため
、スタンド間のループ童を安定に保つことができる。こ
のことにより圧延材の寸法変動の抑制、ミスロール発生
の防止を達成することができる。また、安定なループを
保つことができるということは、機械側にとってはルー
プ形成スペースを小さくできることを意味する。
図示の実施例では、互いに隣り合う２つのスタンド間に
おいて形成されるループを所望値に保つための操作を前
段スタンド側の電動機速度制御系１： に対して行なっているが、これとは逆に後段側の電動機
速度制御系に対して行なう場合に対しても適用できるこ
とは言うまでもない。
おいて形成されるループを所望値に保つための操作を前
段スタンド側の電動機速度制御系１： に対して行なっているが、これとは逆に後段側の電動機
速度制御系に対して行なう場合に対しても適用できるこ
とは言うまでもない。
図は本発明一実施例を示すブロック図である。
１．２・・・スタンド、３・・・圧延材料、４１・・・
電動機、４２・・・サイリスタ変換器、５・・・速度制
御装置、６・・・速度設定器、７・・・速度検出器、８
・・・ｌレープ調節器、９・・・ループ設定器、１０・
・・ループ検出器、１２・・・状態観測器、１２１・・
・制御対象モデル（積分要素）、１２２・・・積分要素
、１２３ 、１２４・・・増幅器。
電動機、４２・・・サイリスタ変換器、５・・・速度制
御装置、６・・・速度設定器、７・・・速度検出器、８
・・・ｌレープ調節器、９・・・ループ設定器、１０・
・・ループ検出器、１２・・・状態観測器、１２１・・
・制御対象モデル（積分要素）、１２２・・・積分要素
、１２３ 、１２４・・・増幅器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ｌ）それぞれ個別の電動機で駆動される複数のスタンド
から構成されている多段圧延機における隣り合う２つの
スタンド間で形成される圧延材料のループを制御するた
めに、一方のスタンドの電動機速度制御系の速度指令値
に対してループ制御偏差に応じた速度補正弁を重畳する
ループ調節器を備えるとともに、ループ検出信号および
一方のスタンドの電動機速度検出信号から前段スタンド
のロール出１１１１１材料速度と後段スタンドのロール
入側速度との差を一方のスタンドの電動機速度を基準と
して模擬する量を演算する状態観測器を備え、この状態
観測器の出力信号に応じて前記速度指令値を可変設定す
ることにより、ループ変動を抑制するようにしたことを
０９とする多段圧延機のループ制御方式。 ２、特許請求の範囲第１項記載の制御方式において、前
記状態観測器は制御対象を模擬する第１の積分要素と、
状態観測器の出力信号を取り出すための第２の積分要素
とを備え、第１の積分要素には前記電動機速度検出信号
と第２の積分要素の１１３力信号との偏差が入力され、
第２の積分側ｌｃは前記ループ検出信号と第１の積分要
素の出力信相との偏差が入力されることを％黴とする多
段圧延機のループ制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57036979A JPS58154406A (ja) | 1982-03-09 | 1982-03-09 | 多段圧延機のル−プ制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57036979A JPS58154406A (ja) | 1982-03-09 | 1982-03-09 | 多段圧延機のル−プ制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58154406A true JPS58154406A (ja) | 1983-09-13 |
| JPH0358803B2 JPH0358803B2 (ja) | 1991-09-06 |
Family
ID=12484865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57036979A Granted JPS58154406A (ja) | 1982-03-09 | 1982-03-09 | 多段圧延機のル−プ制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58154406A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63309314A (ja) * | 1987-06-09 | 1988-12-16 | Fuji Electric Co Ltd | 多段圧延機のル−プ制御方式 |
-
1982
- 1982-03-09 JP JP57036979A patent/JPS58154406A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63309314A (ja) * | 1987-06-09 | 1988-12-16 | Fuji Electric Co Ltd | 多段圧延機のル−プ制御方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0358803B2 (ja) | 1991-09-06 |
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