JPH0361513U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案による画像処理装置を示す図
、第２図は従来の画像処理装置を示す図である。 １……画像センサ、２……画像メモリ、３……
画像前処理部、４……特徴点検出部、５……スプ
ライン関数計算部、６……位置・姿勢計算部、７
……画像処理装置、８……移動体、９……特徴点
、１０……重心計算部である。ここで、特徴点は
人工的なものであつても、恒星等の自然に存在す
るものであるあつてもよい。なお、図中、同一符
号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 画像センサにより、容易に識別可能な人工的な
   或は恒星等の自然に存在する特徴点を観測し、そ
   の検出を行うとともに、特徴点の画像平面上位置
   の決定を行うことを目的とした画像処理装置にお
   いて、各特徴点の画像平面上の位置を従来のよう
   に画像センサにより取得された画像の２値化後、
   画像平面上を予め設定された順序に従つて走査し
   ある一定輝度レベル以上の画素を検出したのち、
   その点を始点とする予め定めた大きさを持つ２次
   元のウインドを設定し、ウインド内の画像の２値
   データを基に、重心計算を実行することにより行
   う代わりに、２値代を行うことなく各画素の輝度
   分布に直接２次元スプライン関数を適合させ、ス
   プライン関数が最大値をとる点を計算することに
   よつて特徴点位置を決定するか、あるいはスプラ
   イン関数が極大値をとる点を複数検出することに
   より、重心計算を行つた場合に見られる、隣接し
   た複数の特徴点が単一特徴点と識別不能となる現
   象を生じることなく、各特徴点を分離、識別する
   ことを特徴とする画像処理装置。