JPH0366044B2 - - Google Patents
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- JPH0366044B2 JPH0366044B2 JP62316129A JP31612987A JPH0366044B2 JP H0366044 B2 JPH0366044 B2 JP H0366044B2 JP 62316129 A JP62316129 A JP 62316129A JP 31612987 A JP31612987 A JP 31612987A JP H0366044 B2 JPH0366044 B2 JP H0366044B2
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Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は圧延機において圧延材の板厚を自動的
に制御するための方法に関し、特にフイードフオ
ワード式の板厚制御方法に関するものである。
に制御するための方法に関し、特にフイードフオ
ワード式の板厚制御方法に関するものである。
［従来の技術］
従来の圧延機における自動板厚制御の方法は、
一般にフイードバツク方式が採用されている。し
かしながらフイードバツク方式では板厚検出信号
の時間遅れ、あるいは作動機構の時間遅れのた
め、高精度の制御を遅れなく行うことは困難であ
る。
一般にフイードバツク方式が採用されている。し
かしながらフイードバツク方式では板厚検出信号
の時間遅れ、あるいは作動機構の時間遅れのた
め、高精度の制御を遅れなく行うことは困難であ
る。
この問題を解決するために、フイードフオワー
ド制御を導入することがある。
ド制御を導入することがある。
圧延機のフイードフオワード制御は次のように
行われる。
行われる。
ΔS＝（ｍ／Ｍ）ΔH …(1)
もしくは
ΔS＝Ａ（ｍ／Ｍ）ΔH …(2)
ここで
ΔS：ロール間〓
ｍ：材料の塑性定数
Ｍ：ミル定数
ΔH：入側板厚偏差
Ａ：補正係数（制御利得値）
圧延機入側板厚計からの板厚偏差信号は、(1)式
のように乗算されたロール間〓ΔSが計算される。
材料の塑性定数ｍ、ミル定数Ｍは、計算のための
常数で事前に設定されるが、材料の塑性定数ｍに
関しては、同材料であつても温度、塑性加工の度
合いによつて変化するなどの理由で完全に把握す
ることが難しい。
のように乗算されたロール間〓ΔSが計算される。
材料の塑性定数ｍ、ミル定数Ｍは、計算のための
常数で事前に設定されるが、材料の塑性定数ｍに
関しては、同材料であつても温度、塑性加工の度
合いによつて変化するなどの理由で完全に把握す
ることが難しい。
そこで、補正係数として制御利得値Ａを設け、
それを(1)式右辺に乗算した(2)式によつてロール間
〓ΔSを計算し、前記制御利得値Ａの値は自動的
に小幅修正する手段を別途設けることで制御精度
の向上をはかつている。
それを(1)式右辺に乗算した(2)式によつてロール間
〓ΔSを計算し、前記制御利得値Ａの値は自動的
に小幅修正する手段を別途設けることで制御精度
の向上をはかつている。
フイードフオワード制御による圧延機の自動板
厚制御方法の一例を第４図および第５図に示す。
第４図は従来の圧延機の自動板厚制御方法のブロ
ツク図であり、１は圧延材、２は圧延材１を供給
する入側リール、３は圧延材１を巻き取る出側リ
ール、４は圧延材１を圧延する圧延ロールであ
る。
厚制御方法の一例を第４図および第５図に示す。
第４図は従来の圧延機の自動板厚制御方法のブロ
ツク図であり、１は圧延材、２は圧延材１を供給
する入側リール、３は圧延材１を巻き取る出側リ
ール、４は圧延材１を圧延する圧延ロールであ
る。
５は圧延前の圧延材１の板厚みを計測し入側板
厚偏差として出力する入側板厚計、６は圧延後の
圧延材１の板厚みを計測し出側板厚偏差として出
力する出側板厚計、７は圧延機の入側速度を検出
するパルスジエネレータ、８は圧延材１の入側板
厚計５と圧延ロール４との間の走行時間を考慮し
て信号を相当時間遅延する出力タイミング回路、
９はロール間〓を変化させて圧延材１の板厚を制
御する圧延機油圧圧下制御装置、１０は出側板厚
偏差の積分量を圧延機油圧圧下装置９へフイード
バツクするフイードバツク制御装置、１１は入側
板厚偏差を一時記憶しパルスジエネレータ７の信
号の演算処理によつて圧延材１の同一点が出側板
厚計６を通過した時点で呼び戻した前記入側板厚
偏差のデータとそのときの出側板厚偏差の値とを
ペアで出力するトラツキング回路である。
厚偏差として出力する入側板厚計、６は圧延後の
圧延材１の板厚みを計測し出側板厚偏差として出
力する出側板厚計、７は圧延機の入側速度を検出
するパルスジエネレータ、８は圧延材１の入側板
厚計５と圧延ロール４との間の走行時間を考慮し
て信号を相当時間遅延する出力タイミング回路、
９はロール間〓を変化させて圧延材１の板厚を制
御する圧延機油圧圧下制御装置、１０は出側板厚
偏差の積分量を圧延機油圧圧下装置９へフイード
バツクするフイードバツク制御装置、１１は入側
板厚偏差を一時記憶しパルスジエネレータ７の信
号の演算処理によつて圧延材１の同一点が出側板
厚計６を通過した時点で呼び戻した前記入側板厚
偏差のデータとそのときの出側板厚偏差の値とを
ペアで出力するトラツキング回路である。
１２ａは入側板厚計５の計測値を受けて圧下量
の計算および制御利得値の更新を行う制御演算器
で、ハードウエアはCPU、メモリ等よりなる制
御用電子計算機であり、制御プログラムを後述す
るが、その機能に相当するブロツク図を第４図に
あわせ示す。
の計算および制御利得値の更新を行う制御演算器
で、ハードウエアはCPU、メモリ等よりなる制
御用電子計算機であり、制御プログラムを後述す
るが、その機能に相当するブロツク図を第４図に
あわせ示す。
第４図において、１３は前述(2)式で使用する
Ｍ、ｍの値を設定する数値設定器、１４は入側板
厚偏差ΔHを受けてそれに（ｍ／Ｍ）を乗算する
第１演算器、１５は制御利得値Ａを乗算して、フ
イードフオワード出力量ΔSを演算する第２演算
器、１６は前述制御利得値Ａの値を保持している
メモリ、１７はトラツキング回路１１で入側、出
側ペアになつた圧延材同一点の入側板厚偏差と出
側板厚偏差とからメモリ１６の数値を増減する
AGC制御器である。
Ｍ、ｍの値を設定する数値設定器、１４は入側板
厚偏差ΔHを受けてそれに（ｍ／Ｍ）を乗算する
第１演算器、１５は制御利得値Ａを乗算して、フ
イードフオワード出力量ΔSを演算する第２演算
器、１６は前述制御利得値Ａの値を保持している
メモリ、１７はトラツキング回路１１で入側、出
側ペアになつた圧延材同一点の入側板厚偏差と出
側板厚偏差とからメモリ１６の数値を増減する
AGC制御器である。
演算器１２ａの制御プログラムの流れ図を第５
図ａおよびｂに示す。同プログラムは、主として
後述AGCの動作を行うメインルーチンＡ５１〜
Ａ６０と、主として前出(2)式の計算を行う割込み
ルーチンＡ６１〜Ａ６３より成つている。
図ａおよびｂに示す。同プログラムは、主として
後述AGCの動作を行うメインルーチンＡ５１〜
Ａ６０と、主として前出(2)式の計算を行う割込み
ルーチンＡ６１〜Ａ６３より成つている。
この従来の自動板厚制御方法の手順は、次のよ
うに行われる。
うに行われる。
圧延材１が入側リール２より供給され圧延ロー
ル４によつて圧延され出側リール３に巻き取られ
る。入側板厚計５より入側板厚偏差ΔHは演算器
１２ａに入力される。演算器１２ａにおいては、
割込みルーチンが起動され、 ステツプA61で入側板厚偏差ΔHを取り込み、 ステツプA62で(2)式により定数ｍおよびＭ、制
御利得値Ａを乗除算されてロール間〓ΔSが演算
され、 ステツプA63でロール間〓ΔSを出力タイミン
グ回路８へ送出する。
ル４によつて圧延され出側リール３に巻き取られ
る。入側板厚計５より入側板厚偏差ΔHは演算器
１２ａに入力される。演算器１２ａにおいては、
割込みルーチンが起動され、 ステツプA61で入側板厚偏差ΔHを取り込み、 ステツプA62で(2)式により定数ｍおよびＭ、制
御利得値Ａを乗除算されてロール間〓ΔSが演算
され、 ステツプA63でロール間〓ΔSを出力タイミン
グ回路８へ送出する。
割込みルーチンで演算された前記ロール間〓
ΔSは出力タイミング回路８によつて圧延材１の
走行時間に相当する遅延時間の後、圧延機油圧圧
下制御装置９に信号出力されてロール圧下量の制
御を行う。
ΔSは出力タイミング回路８によつて圧延材１の
走行時間に相当する遅延時間の後、圧延機油圧圧
下制御装置９に信号出力されてロール圧下量の制
御を行う。
なお、フイードフオワード制御はオープンルー
プであり、出側板厚偏差の零点の補正ができない
ので、フイードバツク制御装置１０が併用されて
いる。
プであり、出側板厚偏差の零点の補正ができない
ので、フイードバツク制御装置１０が併用されて
いる。
前記制御利得値Ａは、圧延材１の材質、寸法に
よつて最適値が異なるので、後述のように圧延に
先立ち設定入力されるとともに、圧延中の調整手
段として自動利得調整（Automatic Gain
Control：以下、AGCという）が行われる。
よつて最適値が異なるので、後述のように圧延に
先立ち設定入力されるとともに、圧延中の調整手
段として自動利得調整（Automatic Gain
Control：以下、AGCという）が行われる。
このAGCの方法は、たとえば、出側の板厚計
６による出側板厚偏差Δhと、トラツキング回路
１１によつて入側板厚偏差ΔHを順次一時記憶し
圧延材１の同一点が出側板厚計６を通過した時点
で呼び戻した前記入側板厚偏差データΔHとの、
両者の値によつて制御利得値Ａの値を増減調整し
ようとするものである。
６による出側板厚偏差Δhと、トラツキング回路
１１によつて入側板厚偏差ΔHを順次一時記憶し
圧延材１の同一点が出側板厚計６を通過した時点
で呼び戻した前記入側板厚偏差データΔHとの、
両者の値によつて制御利得値Ａの値を増減調整し
ようとするものである。
このAGC作用は、演算器１２ａにおいて、メ
インルーチンＡ５１〜Ａ６０のなかで行われ、 ステツプA51はプログラム全体の初期設定で、
(2)式の計算に使用する定数がキーボード入力など
で設定され、 ステツプA52で前記呼び戻した入側板厚偏差デ
ータΔHの入力を待ち、 ステツプA53で出側板厚偏差Δhを読み込み、 ステツプA54で出側板厚偏差Δhの絶対値が不
感帯幅Ｅより小さければなにもせずステツプA60
へ行き、 ステツプA55で入側板厚偏差ΔHの符号が調べ
られ、正であればステツプA56で、負であればス
テツプA57で、出側板厚偏差Δhの符号が調べら
れる。
インルーチンＡ５１〜Ａ６０のなかで行われ、 ステツプA51はプログラム全体の初期設定で、
(2)式の計算に使用する定数がキーボード入力など
で設定され、 ステツプA52で前記呼び戻した入側板厚偏差デ
ータΔHの入力を待ち、 ステツプA53で出側板厚偏差Δhを読み込み、 ステツプA54で出側板厚偏差Δhの絶対値が不
感帯幅Ｅより小さければなにもせずステツプA60
へ行き、 ステツプA55で入側板厚偏差ΔHの符号が調べ
られ、正であればステツプA56で、負であればス
テツプA57で、出側板厚偏差Δhの符号が調べら
れる。
ステツプA58は入側出側の符号が同じ場合で制
御利得値Ａの値が一定数たとえば0.1増加せしめ
られ、 ステツプA59は符号が異なる場合でＡの値が一
定数たとえば0.1減少せしめられる。
御利得値Ａの値が一定数たとえば0.1増加せしめ
られ、 ステツプA59は符号が異なる場合でＡの値が一
定数たとえば0.1減少せしめられる。
ステツプA60で操作盤のスイツチ等を参照し
て、演算を継続するのであればステツプA52に戻
る。
て、演算を継続するのであればステツプA52に戻
る。
以上のステツプA54〜A59のAGC動作を要約す
るとつぎのとおりである。
るとつぎのとおりである。
(1) 出側板厚偏差Δhの絶対値が不感帯値Ｅ未満
なら、制御利得値Ａは変更しない。
なら、制御利得値Ａは変更しない。
(2) 出側板厚偏差Δhの絶対値が不感帯値Ｅ以上
で、入側板厚偏差データΔHの符号と出側板厚
偏差Δhの符号が同じであれば、ロール間〓ΔS
の調整量が小さいと判断し、これを大きくする
ために、制御利得値Ａを一定量（たとえば0.1）
増加させる。
で、入側板厚偏差データΔHの符号と出側板厚
偏差Δhの符号が同じであれば、ロール間〓ΔS
の調整量が小さいと判断し、これを大きくする
ために、制御利得値Ａを一定量（たとえば0.1）
増加させる。
(3) 出側板厚偏差Δhの絶対値が不感帯値Ｅ以上
で、入側板厚偏差データΔHの符号と出側板厚
偏差Δhの符号が異なれば、ロール間〓ΔSの調
整量が大きいと判断し、これを小さくするため
に、制御利得値Ａを一定量（たとえば0.1）減
少させる。
で、入側板厚偏差データΔHの符号と出側板厚
偏差Δhの符号が異なれば、ロール間〓ΔSの調
整量が大きいと判断し、これを小さくするため
に、制御利得値Ａを一定量（たとえば0.1）減
少させる。
こうして、変数領域に設定保持されている制御
利得値Ａの過不足を調整して、最適なフイードフ
オワード制御動作点を得るようにしている。
利得値Ａの過不足を調整して、最適なフイードフ
オワード制御動作点を得るようにしている。
［解決しようとする問題点］
上記した従来の板厚制御方法においては、入側
板厚偏差ΔHの符号と出側板厚偏差Δhの符号によ
り制御利得値Ａを増減調整しているが、入側板厚
偏差のトラツキングに誤差を生じたとき制御利得
値Ａの増減方向が逆になり、出側板厚偏差をかえ
つて大きくする場合がある。
板厚偏差ΔHの符号と出側板厚偏差Δhの符号によ
り制御利得値Ａを増減調整しているが、入側板厚
偏差のトラツキングに誤差を生じたとき制御利得
値Ａの増減方向が逆になり、出側板厚偏差をかえ
つて大きくする場合がある。
しかしながら、種々の圧延速度に対して常にト
ラツキング誤差を零にすることは実操業上難しい
ので、精度のよい出側板厚制御が行えないことが
ある。
ラツキング誤差を零にすることは実操業上難しい
ので、精度のよい出側板厚制御が行えないことが
ある。
本発明は、上述の問題点を解決しようとするも
ので、多少のトラツキング誤差があつても、制御
結果が不良とならない圧延機の自動板厚制御方法
を得ることを目的とする。
ので、多少のトラツキング誤差があつても、制御
結果が不良とならない圧延機の自動板厚制御方法
を得ることを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
本発明の圧延機の自動板厚制御方法は、圧延機
の出側板厚偏差の平均振幅値が所定の不感帯値内
にないとき、出側板厚偏差の平均振幅値の入側板
厚偏差の平均振幅値との比の時間経過前後の変化
の方向によつてフイードフオワード制御利得値を
修正することを特徴としている。
の出側板厚偏差の平均振幅値が所定の不感帯値内
にないとき、出側板厚偏差の平均振幅値の入側板
厚偏差の平均振幅値との比の時間経過前後の変化
の方向によつてフイードフオワード制御利得値を
修正することを特徴としている。
［作用］
入側板厚偏差の時間的変動が正弦波であると仮
定すると、トラツキング誤差の有無により変化す
るトラツキング後の波形特性値は位相のみであ
り、振幅は変化しない。
定すると、トラツキング誤差の有無により変化す
るトラツキング後の波形特性値は位相のみであ
り、振幅は変化しない。
この振幅が変化しないということは波形が正弦
波でなくても成立する。
波でなくても成立する。
本発明は上述の観点から、トラツキングの誤差
を受けない平均振幅値によつて制御状態を判定し
ようとするもので、トラツキングされた入側板厚
偏差の平均振幅値と、出側板厚偏差の平均振幅値
とを演算し、 (1) 出側板厚偏差の平均振幅値が充分小さいとき
（所定の不感帯値内にあるとき）は、板厚制御
が良好に機能していると判断し、現状を継続す
る。あるいは、 (2) 出側板厚偏差の平均振幅値が比較的に大きい
とき（所定の不感帯値内にないとき）は、出側
板厚偏差の平均振幅値の入側板厚偏差の平均振
幅値に対する比を不適合度指標としてそれの増
加傾向か減少傾向かで制御利得値を増加減少あ
るいは減少増加させることにより、フイードフ
オワード制御利得値を増減する ものである。
を受けない平均振幅値によつて制御状態を判定し
ようとするもので、トラツキングされた入側板厚
偏差の平均振幅値と、出側板厚偏差の平均振幅値
とを演算し、 (1) 出側板厚偏差の平均振幅値が充分小さいとき
（所定の不感帯値内にあるとき）は、板厚制御
が良好に機能していると判断し、現状を継続す
る。あるいは、 (2) 出側板厚偏差の平均振幅値が比較的に大きい
とき（所定の不感帯値内にないとき）は、出側
板厚偏差の平均振幅値の入側板厚偏差の平均振
幅値に対する比を不適合度指標としてそれの増
加傾向か減少傾向かで制御利得値を増加減少あ
るいは減少増加させることにより、フイードフ
オワード制御利得値を増減する ものである。
板厚偏差の振幅値は、区間標準偏差の算出によ
つて正確に演算できるが、圧延制御の場合は板厚
偏差の正負が対称に近いので、自乗平均平方根、
あるいは絶対値の平均演算値を、平均振幅値とし
て使用することができる。
つて正確に演算できるが、圧延制御の場合は板厚
偏差の正負が対称に近いので、自乗平均平方根、
あるいは絶対値の平均演算値を、平均振幅値とし
て使用することができる。
［実施例］
以下、本発明の一実施例を図面により詳細に説
明する。なお、既述の符号は同一の部分を示して
おり、説明は省略する。
明する。なお、既述の符号は同一の部分を示して
おり、説明は省略する。
第２図は一実施例としての圧延機の自動板厚制
御方法による制御装置のブロツク図で、１２は入
側板厚計５の計測値を受けて圧下量の計算および
制御利得値の修正を行う制御演算器、１８は入側
板厚計５の計測値と出側板厚計６の計測値とから
制御利得値を演算しメモリ１６へ出力するAGC
演算制御器である。
御方法による制御装置のブロツク図で、１２は入
側板厚計５の計測値を受けて圧下量の計算および
制御利得値の修正を行う制御演算器、１８は入側
板厚計５の計測値と出側板厚計６の計測値とから
制御利得値を演算しメモリ１６へ出力するAGC
演算制御器である。
第１図ａ〜ｅはAGC演算制御器１８の制御動
作を示すフローチヤートである。
作を示すフローチヤートである。
同第１図ａはメインプログラムのフローチヤー
トであり、 ステツプA1では、不感帯値Ｅを設定する。
トであり、 ステツプA1では、不感帯値Ｅを設定する。
ステツプA2では、入側板厚偏差の平均振幅値
としての入側板厚偏差平均値を計算する。
としての入側板厚偏差平均値を計算する。
ステツプA3では、出側板厚偏差の平均振幅値
としての出側板厚偏差平均値を計算する。
としての出側板厚偏差平均値を計算する。
ステツプA4では、板厚偏差減衰率Xjの計算を
する。このXjは、制御利得値Ａを増加させるか
減少させるかの判定値であり、制御利得値Ａの不
適合度の指標となるものである。
する。このXjは、制御利得値Ａを増加させるか
減少させるかの判定値であり、制御利得値Ａの不
適合度の指標となるものである。
ステツプA5では、出側板厚偏差平均値が不
感帯Ｅに入つているかの判断を行う。＜Ｅの
とき、つまり、不感帯内に入つているときは十分
な板厚精度が得られているので制御利得値Ａを変
更しない。直ちにステツプA7へ行く。
感帯Ｅに入つているかの判断を行う。＜Ｅの
とき、つまり、不感帯内に入つているときは十分
な板厚精度が得られているので制御利得値Ａを変
更しない。直ちにステツプA7へ行く。
ステツプA6では、≧Ｅのとき、つまり、不
感帯Ｅ内へ入つていないときで、十分な板厚精度
が得られていないので制御利得値Ａを変更し、板
厚精度を良くする。
感帯Ｅ内へ入つていないときで、十分な板厚精度
が得られていないので制御利得値Ａを変更し、板
厚精度を良くする。
ステツプA7では、演算を続行するか、操作盤
のスイツチを参照するなどして判断をする。続行
するときはステツプA2へもどる。続行しないと
きはエンドに進み終了する。
のスイツチを参照するなどして判断をする。続行
するときはステツプA2へもどる。続行しないと
きはエンドに進み終了する。
第１図ｂは入側板厚偏差平均値を計算する
第１のサブプログラムのフローチヤートであり、 ステツプA8では、入側板厚偏差ΔHiの読込を
行う。すなわち、入側板厚計５の信号を所定のサ
ンプリングピツチで読み込む。
第１のサブプログラムのフローチヤートであり、 ステツプA8では、入側板厚偏差ΔHiの読込を
行う。すなわち、入側板厚計５の信号を所定のサ
ンプリングピツチで読み込む。
ステツプA9では、入側板厚偏差ΔHiの絶対値
化を行う。これは次ステツプで平均値を求めるた
めの前処理である。
化を行う。これは次ステツプで平均値を求めるた
めの前処理である。
ΔHi→｜ΔHi｜
ステツプA10では、入側板厚偏差ΔHiの平均値
ΔHを求める。ここで、ｎはサンプル数である。
ΔHを求める。ここで、ｎはサンプル数である。
＝（１／ｎ）（｜ΔH1｜＋｜ΔH2｜
＋…＋｜ΔHn｜）
第１図ｃは出側板厚偏差平均値を計算する
第２のサブプログラムのフローチヤートであり、 ステツプA11では、入側板厚偏差ΔHiをパルス
ジエネレータ７の信号によりトラツキングして、
同一地点の材料が出側板厚計６に到達するポイン
トを求める。
第２のサブプログラムのフローチヤートであり、 ステツプA11では、入側板厚偏差ΔHiをパルス
ジエネレータ７の信号によりトラツキングして、
同一地点の材料が出側板厚計６に到達するポイン
トを求める。
ステツプA12では、入側板厚偏差ΔHiと同一地
点の出側板厚偏差Δhiの読込を行う。
点の出側板厚偏差Δhiの読込を行う。
ステツプA13では、出側板厚偏差Δhiの絶対値
化を行う。
化を行う。
Δhi→｜Δhi｜
ステツプA14では、出側板厚偏差Δhiの平均値
Δhを求める。ここで、ｎはステツプA10のサン
プル数ｎと同じである。
Δhを求める。ここで、ｎはステツプA10のサン
プル数ｎと同じである。
＝（１／ｎ）（｜Δh1｜＋｜Δh2｜＋…
＋｜Δhn｜）
第１図ｄは板厚偏差減衰率Xjの計算をする第
３のサブプログラムのフローチヤートであり、 ステツプA15では、ステツプA10で求めた入側
板厚偏差平均値及びステツプA14で求めた出
側板厚偏差平均値より次式で板厚偏差減衰率
Xjを求める。
３のサブプログラムのフローチヤートであり、 ステツプA15では、ステツプA10で求めた入側
板厚偏差平均値及びステツプA14で求めた出
側板厚偏差平均値より次式で板厚偏差減衰率
Xjを求める。
Xj＝／
Xjの値が小さいほど制御利得値Ａの値が適切
で出側板厚偏差が小さくなつていると言える。
で出側板厚偏差が小さくなつていると言える。
ステツプA16では、Xjが第１回目の値X1かの
判断を行う。Yesのとき前回のXjがないのでステ
ツプA17で行うXj＞Xj-1の比較ができない。リタ
ンしてステツプA7へ進む。Noのときはステツプ
A17へ進む。
判断を行う。Yesのとき前回のXjがないのでステ
ツプA17で行うXj＞Xj-1の比較ができない。リタ
ンしてステツプA7へ進む。Noのときはステツプ
A17へ進む。
第１図ｅは制御利得値Ａを変更する第４のサブ
プログラムのフローチヤートであり、 ステツプA17ではXj＞Xj-1の判断を行う。Xj-1
は前回演算され一時記憶されていたXjである。
今回の板厚偏差減衰率Xjが前回の板厚偏差減衰
率Xj-1より大きくなつたか、つまり今回の出側
板厚偏差が前回より悪くなつたかの判断をする。
プログラムのフローチヤートであり、 ステツプA17ではXj＞Xj-1の判断を行う。Xj-1
は前回演算され一時記憶されていたXjである。
今回の板厚偏差減衰率Xjが前回の板厚偏差減衰
率Xj-1より大きくなつたか、つまり今回の出側
板厚偏差が前回より悪くなつたかの判断をする。
Yesのときは悪くなつた時であり、ステツプ
A19へ進む。Noのときは良くなつた時であるの
で、ステツプA18へ進む。
A19へ進む。Noのときは良くなつた時であるの
で、ステツプA18へ進む。
ステツプA18では、前回制御利得値を下げたか
の判断を行う。Yesのとき前回制御利得値を下げ
て板厚偏差減衰率Xjが小さくなつた。さらにXj
を小さくするために今回も制御利得値Ａを下げ
る。ステツプA21へ進む。
の判断を行う。Yesのとき前回制御利得値を下げ
て板厚偏差減衰率Xjが小さくなつた。さらにXj
を小さくするために今回も制御利得値Ａを下げ
る。ステツプA21へ進む。
Noのとき前回制御利得値Ａを上げてXjが小さ
くなつた。さらにXjを小さくするために今回も
制御利得値Ａを上げる。ステツプA20へ進む。
くなつた。さらにXjを小さくするために今回も
制御利得値Ａを上げる。ステツプA20へ進む。
ステツプA19でも、前回制御利得値Ａを下げた
かの判断を行う。Yesのとき前回制御利得値Ａを
下げてXjが大きくなつた。つまり出側板厚偏差
が大きくなり悪くなつた。よつて今回は前回と逆
に制御利得値Ａを上げる。ステツプA20へ進む。
かの判断を行う。Yesのとき前回制御利得値Ａを
下げてXjが大きくなつた。つまり出側板厚偏差
が大きくなり悪くなつた。よつて今回は前回と逆
に制御利得値Ａを上げる。ステツプA20へ進む。
Noのとき前回制御利得値Ａを上げて板厚偏差
減衰率Xjが大きくなつた。つまり、出側板厚偏
差が大きくなり悪くなつた。よつて、今回は前回
と逆に制御利得値Ａを下げる。ステツプA21へ進
む。
減衰率Xjが大きくなつた。つまり、出側板厚偏
差が大きくなり悪くなつた。よつて、今回は前回
と逆に制御利得値Ａを下げる。ステツプA21へ進
む。
ステツプA20では、制御利得値Ａを0.02増加さ
せる。前回の制御利得値Ａに0.02加えたものを今
回の制御利得値Ａとする。本例では0.02としてい
るが他の値でも良い。リタンしてステツプA7へ
進む。
せる。前回の制御利得値Ａに0.02加えたものを今
回の制御利得値Ａとする。本例では0.02としてい
るが他の値でも良い。リタンしてステツプA7へ
進む。
ステツプA21では、制御利得値Ａを0.02減少さ
せる。前回の制御利得値Ａから0.02減じたものを
今回の制御利得値Ａとする。本例では0.02として
いるが他の値でも良い。リタンしてステツプA7
へ進む。
せる。前回の制御利得値Ａから0.02減じたものを
今回の制御利得値Ａとする。本例では0.02として
いるが他の値でも良い。リタンしてステツプA7
へ進む。
ここで、トラツキング誤差と平均振幅の関係を
グラフにより説明する。第３図はトラツキングの
誤差と板厚偏差信号の振幅の関係を示すグラフで
ある。
グラフにより説明する。第３図はトラツキングの
誤差と板厚偏差信号の振幅の関係を示すグラフで
ある。
第３図中、ａは入側板厚偏差信号、ｂは出側板
厚偏差信号、ｃはトラツキングが正常なときのト
ラツキング後の入側板厚偏差信号、ｄはトラツキ
ング誤差があるときのトラツキング後の入側板厚
偏差信号である。また、横軸下に記載の「＋，
０，−」はその瞬間の信号の正負を示す符号であ
る。
厚偏差信号、ｃはトラツキングが正常なときのト
ラツキング後の入側板厚偏差信号、ｄはトラツキ
ング誤差があるときのトラツキング後の入側板厚
偏差信号である。また、横軸下に記載の「＋，
０，−」はその瞬間の信号の正負を示す符号であ
る。
従来の制御利得値の修正方法は、出側板厚偏差
信号と入側板厚偏差信号の瞬間瞬間の符号関係に
よつており、入側板厚偏差信号として上記ｃが使
われるかｄが使われるかによつて、符号関係が異
なり、異常動作の原因となる。
信号と入側板厚偏差信号の瞬間瞬間の符号関係に
よつており、入側板厚偏差信号として上記ｃが使
われるかｄが使われるかによつて、符号関係が異
なり、異常動作の原因となる。
本発明は入側／出側の板厚偏差の平均振幅を比
較する方式であるが、第３図において、トラツキ
ングが正常なときと、異常なときとのトラツキン
グ後の入側板厚偏差信号ｃ，ｄの平均振巾は同じ
であることがわかる。
較する方式であるが、第３図において、トラツキ
ングが正常なときと、異常なときとのトラツキン
グ後の入側板厚偏差信号ｃ，ｄの平均振巾は同じ
であることがわかる。
平均振幅を絶対値の平均で算出すると、データ
の採取区間の取りかたによつて算出する平均値が
若干変動するが、数波長以上とすれば問題とはな
らなくなる。
の採取区間の取りかたによつて算出する平均値が
若干変動するが、数波長以上とすれば問題とはな
らなくなる。
本実施例の圧延機の自動板厚制御方法による制
御装置はこのように構成されており、次に記すよ
うに動作する。
御装置はこのように構成されており、次に記すよ
うに動作する。
圧延機入側に設置されている入側板厚計５より
の入側板厚偏差信号ΔHiが圧延材の所定走行毎に
読み込まれ、圧延材同一点が出側板厚計６の位置
に到達するまで一時記憶された後に出力されて、
出側板厚偏差信号とともに偏差平均値の計算が行
われ、入側板厚偏差平均値と出側板厚偏差平
均値が演算される。
の入側板厚偏差信号ΔHiが圧延材の所定走行毎に
読み込まれ、圧延材同一点が出側板厚計６の位置
に到達するまで一時記憶された後に出力されて、
出側板厚偏差信号とともに偏差平均値の計算が行
われ、入側板厚偏差平均値と出側板厚偏差平
均値が演算される。
出側板厚偏差平均値は予め設定されている
不感帯値Ｅと比較され、小さければ、制御状態は
良好と判断され、制御条件を修正する必要はな
く、現状が維持される。
不感帯値Ｅと比較され、小さければ、制御状態は
良好と判断され、制御条件を修正する必要はな
く、現状が維持される。
出側板厚偏差平均値が不感帯値Ｅより大き
いときは、入側板厚偏差平均値と出側板厚偏
差平均値との比Xjの値が制御利得値Ａの不適
合度の指標として求められて、このXjの値が増
加傾向にあるか減少傾向にあるかが調べられ、増
加傾向のときは前回修正とは逆の方向に制御利得
値を変化させ、減少傾向のときは前回修正と同方
向に制御利得値を変化させる。
いときは、入側板厚偏差平均値と出側板厚偏
差平均値との比Xjの値が制御利得値Ａの不適
合度の指標として求められて、このXjの値が増
加傾向にあるか減少傾向にあるかが調べられ、増
加傾向のときは前回修正とは逆の方向に制御利得
値を変化させ、減少傾向のときは前回修正と同方
向に制御利得値を変化させる。
このようにして、本実施例の制御装置により、
トラツキング誤差があるときでも、出側板厚偏差
が著しく大きくなること（ハンチング）がなくな
り、良好な出側板厚精度を得ることができた。
トラツキング誤差があるときでも、出側板厚偏差
が著しく大きくなること（ハンチング）がなくな
り、良好な出側板厚精度を得ることができた。
［発明の効果］
本発明の圧延機の自動板厚制御方法は、圧延機
の出側板厚偏差の平均振幅値が所定の不感帯値内
にないとき、出側板厚偏差の平均振幅値と入側板
厚偏差の平均振幅値との比の時間経過前後の変化
の方向によつてフイードフオワード制御利得値を
修正するので、トラツキング誤差の影響を受ける
ことがなく、精度の高い自動板厚制御を実行でき
て、製品品質、生産性の両面で大きな効果を得る
ことができる。
の出側板厚偏差の平均振幅値が所定の不感帯値内
にないとき、出側板厚偏差の平均振幅値と入側板
厚偏差の平均振幅値との比の時間経過前後の変化
の方向によつてフイードフオワード制御利得値を
修正するので、トラツキング誤差の影響を受ける
ことがなく、精度の高い自動板厚制御を実行でき
て、製品品質、生産性の両面で大きな効果を得る
ことができる。
第１図ａ〜ｅは一実施例の圧延機の自動板厚制
御方法による制御装置のAGC演算制御器の動作
を示すフローチヤート、第２図は同実施例の制御
装置のブロツク図、第３図はトラツキングの誤差
と板厚偏差信号の振幅の関係を示すグラフ、第４
図は従来の圧延機の自動板厚制御方法のプログラ
ム図、第５図ａ，ｂは従来の制御方法による演算
器の制御プログラムの流れ図である。 １……圧延材、２……入側リール、３……出側
リール、４……圧延ロール、５……入側板厚計、
６……出側板厚計、７……パルスジエネレータ、
８……出力タイミング回路、９……圧延機油圧圧
下制御装置、１０……フイードバツク制御装置、
１２……制御演算器、１３……数値設定器、１
４，１５……第１、第２演算器、１６……メモ
リ、１８……AGC演算制御器。
御方法による制御装置のAGC演算制御器の動作
を示すフローチヤート、第２図は同実施例の制御
装置のブロツク図、第３図はトラツキングの誤差
と板厚偏差信号の振幅の関係を示すグラフ、第４
図は従来の圧延機の自動板厚制御方法のプログラ
ム図、第５図ａ，ｂは従来の制御方法による演算
器の制御プログラムの流れ図である。 １……圧延材、２……入側リール、３……出側
リール、４……圧延ロール、５……入側板厚計、
６……出側板厚計、７……パルスジエネレータ、
８……出力タイミング回路、９……圧延機油圧圧
下制御装置、１０……フイードバツク制御装置、
１２……制御演算器、１３……数値設定器、１
４，１５……第１、第２演算器、１６……メモ
リ、１８……AGC演算制御器。
Claims (1)
- １ 圧延される板材の圧延機入側における入側板
厚偏差を取り込み、同入側板厚偏差と所定の制御
利得値との乗算結果をもつてロール圧下量を変化
させて上記板材の板厚をフイードフオワード制御
する圧延機の自動板厚制御方法において、前記圧
延機の出側板厚偏差の平均振幅値が所定の不感帯
値内にないとき、前記出側板厚偏差の平均振幅値
と前記入側板厚偏差の平均振幅値との比の時間経
過前後の変化の方向によつて前記制御利得値を修
正することを特徴とする圧延機の自動板厚制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62316129A JPH01157710A (ja) | 1987-12-16 | 1987-12-16 | 圧延機の自動板厚制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62316129A JPH01157710A (ja) | 1987-12-16 | 1987-12-16 | 圧延機の自動板厚制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01157710A JPH01157710A (ja) | 1989-06-21 |
| JPH0366044B2 true JPH0366044B2 (ja) | 1991-10-16 |
Family
ID=18073572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62316129A Granted JPH01157710A (ja) | 1987-12-16 | 1987-12-16 | 圧延機の自動板厚制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01157710A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4970904B2 (ja) * | 2006-11-06 | 2012-07-11 | 倉敷化工株式会社 | アクティブ除振装置 |
| JP2018134661A (ja) * | 2017-02-22 | 2018-08-30 | 株式会社神戸製鋼所 | 圧延機の板厚制御装置および該方法ならびに圧延機 |
| JP7178920B2 (ja) * | 2019-01-31 | 2022-11-28 | 株式会社日立製作所 | プラント制御装置および圧延制御装置 |
| JP7743158B2 (ja) * | 2022-08-02 | 2025-09-24 | 株式会社神戸製鋼所 | 圧延機の自動板厚制御方法、および、圧延機の自動板厚制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS523558A (en) * | 1975-06-27 | 1977-01-12 | Kobe Steel Ltd | Automatic sheet thickness control device for rolling mill |
| JPS5745603A (en) * | 1980-09-01 | 1982-03-15 | Mitsubishi Electric Corp | Controller |
-
1987
- 1987-12-16 JP JP62316129A patent/JPH01157710A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01157710A (ja) | 1989-06-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |