JPH0362509B2

JPH0362509B2 -

Info

Publication number: JPH0362509B2
Application number: JP57149694A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Asano
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1982-08-27
Filing date: 1982-08-27
Publication date: 1991-09-26
Also published as: JPS5939475A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、途中で90度の屈折加工線を有する
ワークをならい加工するにあたり、該屈折個所近
辺も自動的にならい加工可能とした装置に関する
ものである。

（従来技術）例えば走行台車にならい板を垂直軸支し、該な
らい板を垂直ワーク面に沿わせることにより前記
走行台車を移動させるとともに、ワーク屈折個所
で該走行台車を回転させるようにし、さらには該
走行台車に水平動自在にエンドエフエクタの腕を
支持するとともに、該腕の一部を前記ならい板に
形成したカム溝に挿入した装置がある。この装置
は前記ならい板が屈折個所の垂直ワークに当接す
ると、これを検知して前記走行台車をその位置に
おいて90度回転し、今度はその当接した垂直ワー
クに沿つて移動するのであるが、前記屈折個所に
おける前記走行台車の回転の際、前記腕が前記カ
ム溝に案内されて、その腕に取り付けられたエン
ドエフエクタが屈折した加工線に沿つて移動する
ようになされている。

ところで前記ならい板に形成されるカム溝の製
作は、ならい溶接のように位置の精度が要求され
るものにあつては、ガタの許容範囲も狭く、極め
て難しい。

（解決しようとする課題）この発明は前述事情に鑑みてなされたものであ
り、カムを用いずに、ならいセンサによつてエン
ドエフエクタの位置を制御しつつ、しかもワーク
の屈折個所においては車輪の舵取りと前後進、エ
ンドエフエクタの垂直軸まわりの回動およびエン
ドエフエクタの作動・非作動の組合わせをシーケ
ンシヤルに実行することにより、該ワーク屈折個
所の加工線を精度よくならい加工可能とした装置
を提供せんとするものである。

（課題を解決するための手段）この発明は全車輪を同時に同方向に同一角度回
動可能な舵取機構を有する走行台車と、この走行
台車に支持され、垂直軸まわりに回動可能の回動
体と、この回動体に支持され、少なくとも水平方
向に移動可能で、かつエンドエフエクタおよび加
工線ならいセンサを支持した部材と、前記走行台
車の外周壁かつその走行方向前後端に突設した垂
直ワーク検出センサと、前記加工線ならいセンサ
および垂直ワーク検出センサの出力を取り込む制
御装置とを備えたならい加工装置であり、前記な
らいセンサからの出力に応じてエンドエフエクタ
の支持部材を垂直ワーク面面に沿うべく位置制御
する。しかも走行台車の前進の際、前端の垂直ワ
ーク検出センサにより屈折した垂直ワークに当接
したことを判定する第１手段、、この判定により
走行台車を停止させる第２手段、その後回動体を
一定角度だけ前方へ回動させる第３手段、その後
エンドエフエクタを非作動状態とする第４手段、
により加工線の屈折個所終端部をならい加工する
手段と、走行台車の後進の際、後端の垂直ワーク
検出センサにより屈折した垂直ワークに当接した
ことを判定する第５手段、この判定により走行台
車を停止させる第６手段、その後回動体を一定角
度だけ後方へ回動させる第７手段、その後エンド
エフエクタを作動状態とする第８手段および回動
体を一定角度だけ前方へ回動させる第９手段、に
より加工線の屈折個所始端部をならい加工する手
段とが制御装置に含まれてなるものである。

（作用）ならいセンサの出力に応じてエンドエフエクタ
の支持部材を位置制御しつつ、屈折個所に走行台
車が前進、接近してその走行方向前端の垂直ワー
ク検出センサが信号を出力すれば、走行台車を停
止させ、回動体を一定角前方へ回動させることに
より、屈折個所終端部をならい加工する。また屈
折個所終端部については、一旦走行台車を後進さ
せ、その走行方向後端の垂直ワーク検出センサが
信号を出力すれば、走行台車を停止させ、回動体
を一定角度後方へ回動させてエンドエフエクタの
作用点を加工線の屈折点に位置させる。

その後エンドエフエクタを作動状態とし、かつ
回動体を一定角度前方へ回動させることにより、
ならい加工する。

（実施例）なおこの実施例ではすみ肉ならい溶接装置とし
て説明するが、その他ならいシール装置などの加
工装置であつてもよく、この発明をこの実施の形
態に限定するものではない。

W₁，W₂は、それぞれワークであり、W₁は水
平ワーク、W₂は垂直ワークである。両ワーク
W₁，W₂は、第１図のように相互に位置決めされ
て予め仮付溶接が施されている。WL（WL₁〜
WL₄）は、両ワークW₁，W₂で形成され、90度に
屈折された加工線（水平すみ肉溶接線）である。

１は、平面形状がほぼ四辺形（実施例ではほぼ
正方形）の走行台車であり、計４個の車輪２が装
着されている。なお全車輪２は、台車１底部に取
付けた電動機M₁により、チエーン３ａおよびス
プロケツト３ｂ，３ｃと、かさ歯車３ｄ，３ｅと
からなる動力伝達機構３を介して同方向に駆動さ
れるべく構成されている。E₁は、詳細を図示し
ていないが、車輪２に接続した走行距離検出用エ
ンコーダである。Ｓ１は、電動機M₁およびエン
コーダE₁を含むサーボ系である。

４は、舵取機構であり、台車１底部に取付けた
電動機M₂により、チエーン４ａおよびスプロケ
ツト４ｂ，４ｃを介して、全車輪２を同時に同方
向に同一角度舵取りし得るべく構成されている。
E₂は、詳細を図示していないが機構４の舵取角
検出用エンコーダである。Ｓ２は、電動機M₂お
よびエンコーダE₂を含むサーボ系である。

５は、台車１の中央上部に垂直軸支５ａされ、
電動機M₃により回動する回動体である。E₃は、
詳細を図示していないが、回動体５の回動角検出
用エンコーダである。Ｓ３は、電動機M₃および
エンコーダE₃を含むサーボ系である。５ｂは、
回動体５上部に固設した取手である。

６は、回動体５に支持され、電動機M₄により
水平方向に移動可能の移動体である。E₄は、移
動体６の位置検出用エンコーダである。Ｓ４は、
電動機M₄およびエンコーダE₄を含むサーボ系で
ある。

７は、、移動体６に支持され、電動機M₅により
上下に傾動可能の傾動部材である。E₅は、部材
７の傾動角検出用エンコーダである。Ｓ５は、電
動機M₅およびエンコーダE₅を含むサーボ系であ
る。

８は、部材７に支持され、電動機M₆により軸
８ａを中心としてほぼ水平回動するべくした溶接
用トーチ支持部材である。E₆は、部材８の回動
角検出用エンコーダである。Ｓ６は、電動機M₆
およびエンコーダE₆を含むサーボ系である。

SHは、部材８に支持され、溶接線WLの左右
方向ならいセンサ（実施例では接触式）であり、
図示しないばねにより突出付勢された接触子９
と、この接触子９に連結された差動トランスTR₁
とを含む。なおセンサSHは、予め設定したその
基準出力値における接触子９の突出位置におい
て、軸８ａが接触子９先端を通過するように設定
されている。また接触子９の突出は、図示しない
ストツパにより制限されている。 SVは、部材
７に支持され、溶接線WLの上下方向ならいセン
サ（実施例では接触式）であり、図示しないばね
により突出付勢された接触子１０と、この接触子
１０に連結された差動トランスTR₂とを含む。な
おセンサSVは、予め設定したその基準出力値に
おける接触子１０の突出位置において、部材７が
水平位置となるように設定されている。

Ｔは、部材８に取付けたエンドエフエクタ（溶
接用トーチ）である。トーチＴの取付位置は、セ
ンサSH，SVの前記基準出力値における接触子
９，１０の突出位置において、トーチＴの溶接点
の位置Ｐが、接触子９先端下方で、かつ接触子１
０先端を通る水平面上に位置するよに設定されて
いる。

１１は、信号ケーブル、動力ケーブル、トーチ
Ｔへの給電ケーブルなどを含むコンジツトケーブ
ルである。

SWは、台車１の各辺の側壁に２個ずつ（SW₁
とSW₂）計８個突設した垂直ワークW₂検出セン
サ（実施例ではリミツトスイツチ）である。

Ｃは、中央処理装置CPUとメモリMEMを含む
コンピユータを主体とした制御装置である。制御
装置Ｃには、各サーボ系Ｓ１〜Ｓ６、操作盤
REM、溶接電源WS、トランスTR₁，TR₂、スイ
ツチSW₁，SW₂が、バスラインＢを介して接続さ
れている。

なお制御装置Ｃには、 (イ) 台車１の前端における２個のスイツチSW₁，
SW₂のうち少なくとも一方が信号を出力したこ
とを判定する第１手段F₁、この手段F₁の判定
により、台車１を停止させるべくした第２手段
F₂、この手段F₂の実行後、回動体５を一定角
度だけ右または左（実施例では右）に回動させ
るべくした第３手段F₃、この手段F₃の実行後、
電源WSをOFFするべくした第４手段F₄、から
なる溶接線WLの屈折個所終端部のならい溶接
手段FAと、 (ロ) また台車１の後端における２個のスイツチ
SW₁，SW₂がともに信号を出力したことを判定
する第５手段F₅、この手段F₅の判定により、
台車１を停止させべくした第６手段F₆、この
手段F₆の実行後、回動体５を一定角度だけ左
または右（実施例では左）に回動させるべくし
た第７手段F₇、この手段F₇の実行後、電源WS
をONにするべくした第８手段F₈および回動体
５を前記一定角度だけ反対向きの右または左
（実施例では右）に回動させるべくした第９手
段F₉、からなる溶接線WLの屈折個所始端部の
ならい溶接接手段FBと、が含まれている。

さらにこの実施例の作用を、第４，５図を参照
しつつ第６図のフローチヤートに基づいて説明す
る。

まずオペレータは、操作盤REMの図示しない
電源スイツチおよび原点位置決めスイツチをON
にする。このとき車輪２の舵取角は、全車輪２が
前後方向（第１図においてＸ方向）となる角度
に、また回動体５は、移動体６の移動方向が台車
１に対して左右方向（第１図においてＹ方向）と
なる位置に、さらには移動体６は、トランスTR₁
の出力値が予め設定した基準出力値に一致する位
置に、さらにまた部材７は、トランスTR₂の出力
値が予め設定した基準出力値に一致する位置に、
さらにはまた部材８は、Ｘ方向（ほぼ溶接線WL
の方向）に対するトーチ角度が最適となる位置
に、それぞれ位置決めされる。

そしてオペレータは、取手５ｂを持ち、第１図
のように、台車１をワークW₁上に載せ、かつ台
車１の前後方向が溶接線WL₁の方向とほぼ一致
するように、さらにはセンサSH，SVの接触子
９，１０が、それぞれワークW₁，W₂に接触する
ように、スタート位置を決定する。なおこのと
き、平面コ字形の溶接線WL₁〜WL₃（ただし溶接
線WL₁の長さはWL₃の長さと同一）を３辺連続
的にならい溶接する場合は、台車１は、第５図実
線位置をスタート位置として位置決めする。また
平面ロ字形の溶接線WL₁〜WL₄を４辺連続的に
ならい溶接する場合は、、台車１は、第４図イ実
線位置のように、溶接線WL₁の中間位置をスタ
ート位置として位置決めする。

そこで操作盤REMの図示しないスタートスイ
ツチをONにすると、まず電源WSをONするべく指令が出力され
（ステツプST₁）、また台車１を予め設定した溶接
速度で前進させるべく電動機M₁に指令が出力さ
れる（ステツプST₂B）。しかもエンコーダE₁に
よるカウントが開始され（ステツプST₃）、さら
にはセンサSHによる移動体６の左右方向ならい
制御、およびセンサSVによる部材７の上下方向
ならい制御も開始される（ステツププST₄）。さ
らにはｉ＝１にセツトされる（ステツプST₅）。

すなわちトランスTR₁からの出力値と基準置と
をCPUで比較し、その差に応じて移動体６はワ
ークW₂から遠隔あるいは接近し、トーチＴの溶
接線WL₁に対する左右方向位置が制御され、ま
たトランスTR₂からの出力値と基準値とをCPU
で比較し、その差に応じて部材７はワークW₁か
ら遠隔あるいは接近し、トーチＴの溶接線WL₁
に対する上下方向位置が制御されて、溶接線
WL₁はならい溶接される。

なお詳述しないが、、前記ならい溶接の間には、
一定時間（例えば0.1秒）ごとに溶溶接点の位置
情報がCPUに取込まれ、現在と前記一定時間前
の両位置情報から逐次溶接線WL₁の方向が演算
され、その結果、その演算した溶接線WL₁の方
向に対するトーチＴの角度が一定となるように部
材８を軸８ａまわりに回動させて、トーチ角を制
御したり、あるいは台車１と溶接線WL₁との距
離がほぼ一定となるように車輪２を舵取制御した
り、ささらにはまた溶接速度が一定となるように
車輪２の回転速度も制御される。

そして前記ならい走行溶接により、ついには台
車１の前端は、第４図イあるいは第５図の各２点
鎖線のようにワークW₂に衝突することになる。
この衝突は、スイツチSW₁がONとなつて信号を
出力したかどうか（ステツプST₆）、あるいはス
イツチSW₂がONとなつて信号を出力したかどう
か（ステツプST₇）、により判定される。なおこ
のステツプST₆，ST₇が第１手段F₁に相当する。

そして少なくとも一方のスイツチSW₁およびま
たはSW₂から信号が出力されたならば、以下のよ
うなサブルーチンの内容が実行される（ステツプ
ST₈）。

すなわち台車１を停止させるべく電動機M₁に
指令が出力される（ステツプST₉）。なおステツ
プST₉が第２手段F₂に相当する。そしてエンコー
ダE₁によるカウント値N₁iが最初N₁₁としてメモ
リMEMに記録される（ステツプST₁₀）。このカ
ウント値N₁₁は、第４図イあるいは第５図におけ
る距離L₁に相当する。

次に回動体５を右に回動させるべく電動機M₃
に指令が出力され（ステツプST₁₁）、エンコーダ
E₃によるカウントも開始される（ステツプ
ST₁₂）。そしてカウント値がN₃₁になつたかどう
かを判定し（ステツプST₁₃）、N₃₁になつたなら
ば、すなわちトーチＴが第４図イの２点鎖線
T′位置からT″位置に至るまで回動体５が回動さ
れたならば、回動体５を停止させるべく電動機
M₃に指令が出力される（ステツプST₁₄）。なお
ステツプST₁₁〜ST₁₄が第３手段F₃に相当する。
そしてステツプST₁₄が実行されると、電源WSを
OFFにするべく指令が出力される（ステツプ
ST₁₅）。このステツプST₁₅が第４手段F₄に相当す
る。

なおステツプST₁₁〜ST₁₄においては回動体５
の一定角度の前方へ回動の際にも、ならいセンサ
SHの出力に応じて移動体６は位置制御され、溶
接線WL₁の屈折個所終端、すなわち溶接線WL₁
とWL₂との交差個所近辺における溶接線WL₁が
ならい溶接されることになる。

次にセンサSHによる移動体６のこれまでのな
らい制御を一旦中止し、移動体６をワークW₂か
ら遠隔させるべく電動機M₄に指令が出力され
（ステツプST₁₆）、またエンコーダE₄によるカウ
ントも開始される（ステツプST₁₇）。そしてその
カウント値がN₄₁になつたかどうかを判定し（ス
テツプST₁₈）、N₄₁になつたならば、移動体６を
停止させるべく電動機M₄に指令が出力される
（ステツプST₁₉）。なお移動体６のこの停止位置
は、移動体６の前述原点位置に相当し、トーチＴ
は第４図ロ実線位置にある。

次に台車１を後退させるべく電動機M₁に指令
が出力される（ステツプST₂₀）。そして一定時間
経過したかどうかを判定し（（ステツプST₂₁）、
経過したならば、台車１を停止させるべく電動機
M₁に指令が出力される（ステツプST₂₂）。すな
わち台車１は第４図ロ２点鎖線位置まで後退され
たことになる。

次に回動体５を右に回動させるべく電動機M₃
に指令が出力され（ステツプST₂₃）、またエンコ
ーダE₃によるカウントも開始される（ステツプ
ST₂₄）。そしてそのカウント値がN₃₂になつたか
どうかを判定し（ステツプST₂₅）、N₃₂になつた
ならば、回動体５を停止させるべく電動機M₃に
指令が出力される（ステツプST₂₆）。この間、ト
ーチＴが第４図ロ２点鎖線T′位置からT″位置に
至るまで、回動体５は回動されたことになり、そ
の回動体５の停止位置は、第４図イおよび第５図
の各実線位置から90度右に回動した位置に相当す
る。

次に台車１を前進させるべく電動機M₁に指令
が出力される（ステツプST₂₇）。するとついには
センサSHの接触子９がワークW₂に当接、押込ま
れるが、このきトランスTR₁からの出力値を
CPUに取込み、この値と基準値との差を求める
（ステツプST₂₈）。そしてその差が０になつたか
どうかを判定し（ステツプST₂₉）、０になつたな
らば、台車１を停止させるべく指令が出力される
（ステツプST₃₀）。この台車１の停止位置は、第
４図ハ実線位置に相当し、これより再びセンサ
SHによる移動体６のならい制御が開始される
（ステツプST₃₁）。

次に車輪２を右に舵取りするべく電動機M₂に
指令が出力され（ステツプST₃₂）、エンコーダE₂
によるカウントも開始される（ステツプST₃₃）。
そしてそのカウント値がN₂₁になつたかどうかを
判定し（ステツプST₃₄）、N₂₁になつたならば、
車輪２の舵取りを停止させるべく電動機M₂に指
令が出力される（ステツプST₃₅）。この間全車輪
２は、90度右に舵取りされ、台車１の前後方向
は、ほぼ溶接線WL₂の方向に一致することにな
る。

次に台車１を後退させるべく電動機M₁に指令
が出力される（ステツプST₃₆）。するとついには
台車１の後端はワークW₂に衝突するが、この衝
突は両スイツチSW₁，SW₂がともにONとなつて
信号を出力したかどうか（ステツプST₃₇，ST₃₈）
により判定される。このステツプST₃₇，ST₃₈が
第５手段F₅に相当する。そして両スイツチSW₁，
SW₂がともに信号を出力したならば、台車１を停
止させるべく電動機M₁に指令が出力される（ス
テツプST₃₉）。従つてこの台車１の後退時におい
ては、台車１の前後方向が正確に第４図における
左右方向あるいは第４図における上下方向と一致
せず、若干傾いていても、前記台車１の停止時に
おいては、台車１の一辺が完全にワークW₂に強
制的に押付けられ、前記傾きはゼロにもどされ
る。すなわち台車１の前後方向は、第４図におけ
る左右方向あるいは第５図における上下方向に正
確に一致されることになる。なおステツプST₃₉
が第６手段F₆に相当し、このときの台車１の停
止位置は第４図ハ２点鎖線位置に相当する。

次に回動体５を左に回動させるべく電動機M₃
に指令が出力され（ステツプST₄₀）、エンコーダ
E₃によるカウントも開始される（ステツプ
ST₄₁）。そしてそのカウント値がN₃₃になつたか
どうかを判定し（ステツプST₄₂）、N₃₃にあつた
ならば、回動体５を停止させるべく電動機M₃に
指令が出力される（ステツプST₄₃）。すなわちト
ーチＴが第４図ハ２点鎖線位置から第４図ニ実線
位置に至るまで、回動体５は左に回動されたこと
になる。なおステツプST₄₀〜ST₄₃が第７手段F₇
に相当する。

次に電源WSをONにするべく指令が出力され
るとともに（ステツプST₄₄）、回動体５を右に回
動させるべく電動機M₃に指令が出力され（ステ
ツプST₄₅）、しかもエンコーダE₃によるカウント
も開始される（ステツプST₄₆）。そしてそのカウ
ント値がN₃₄（N₃₃と同値）になつたかどうかを判
定し（ステツプST₄₇）、N₃₄になつたならば、回
動体５を停止させるべく電動機M₃に指令が出力
される（ステツプST₄₈）。すなわちトーチＴが第
４図ニ実線位置から２点鎖線T′位置に至るまで
回動体５が右に回動する際にも、ならいセンサ
SHの出力に応じて移動体６は位置制御され、溶
接線WL₁とWL₂との交差個所近辺における溶接
線WL₂がならい溶接されることになる。

なおステツプST₄₄が第８手段F₈に相当し、ス
テツプST₄₅〜ST₄₈が第９手段F₉に相当する。

次に台車１を溶接速度で前進させるべく電動機
M₁に指令が出力され（ステツプST₄₉）、エンコ
ーダE₁によるカウントも開始される（ステツプ
ST₅₀）。

従つてステツプST₃₇〜ST₄₈により、溶接線
WL₂の屈折個所始端、すなわち溶接点WL₁と
WL₂との交差個所近辺における溶接線WL₂がな
らい溶接されることになる。

そしてステツプST₉〜ST₅₀からなるサブルー
チン（ステツプST₈）の内容が実行されれば、３
辺溶接か４辺溶接かを判定する（ステツプ
ST₅₁）。

(a) もし３辺溶接（第５図のような平面コ字形の
溶接線WL₁〜WL₃）ならば、（ｉ＝３）かどう
かを判定し（ステツプST₅₂）、（ｉ≠３）なら
ば、（ｉ＝ｉ＋１）として（ステツプST₅₃）、
ステツプST₆にもどり、前述のようなステツプ
T₆〜ST₅₃を繰返す。なおステツプST₈の実行
が２回目の場合、ステツプST₁₀におけるエン
コーダE₁によるカウント値はN₁₂となり、この
値は、第５図において、台車１の後端が溶接線
WL₁を形成するワークW₂に衝突した位置から
台車１の前端が溶接線WL₃を形成するワーク
W₂に衝突するまでの距離L₂に相当する。

そして（ｉ＝３）となつたならば、、台車１
は屈折個所を２個所通過し、現在最終溶接線
WL₃をならい走行溶接中ということである。
よつてステツプST₅₀におけるエンコーダE₁に
よるカウント開始後、そのカウント値が距離
L₁に相当するカウント値N₁₁になつたかどうか
を判定し（ステツプST₅₄）N₁₁になつたらば、
第５図において台車１は、その後端が溶接線
WL₂を形成するワークW₂に衝突した位置から
右方に距離L₃（なおL₃＝L₁）だけ走行したいと
いうことになる。

すると３辺の溶接線WL₁〜WL₃はすべてな
らい溶接完了したということになり、電源WS
をOFFにするべく指令が出力され（ステツプ
ST₅₅）、さらには台車１を停止させるべく電動
機M₁に指令が出力される（ステツプST₅₆）。

(b) またステツプST₅₁において４辺溶接（第４
図のような平面ロ字形の溶接線WL₁〜WL₄）
ならば、（ｉ＝５）かどうかを判定し（ステツ
プST₅₇）、（ｉ≠５）ならば、（ｉ＝ｉ＋１）と
して（ステツプST₅₃）、ステツプST₆にもど
り、前述のようなステツプST₆〜ST₅₁、ST₅₇、
ST₅₃を繰返す。なおステツプST₈の実行が２，
３，４回目の場合、ステツプST₁₀におけるエ
ンコーダE₁によるカウント値は、N₁₂，N₁₃，
N₁₄となる。これら各値は、N₁₂にあつては、
第４図イにおいて、台車１の後端が溶接線VL₁
を形成するワークW₂に衝突した位置から台車
１の前端が溶接線WL₃を形成するワークW₂に
衝突するまでの距離L₂に相当する。またN₁₃に
あつては、第４図イにおいて、台車１の後端が
溶接線WL₂を形成するワークW₂に衝突した位
置から台車１の前端が溶接線WL₄を形成する
ワークW₂に衝突するまでの距離L₃に相当する。
さらにN₁₄にあつては、第４図イにおいて、台
車の後端が溶接線WL₃を形成するワークW₂に
衝突した位置から台車１の前端が溶接線WL₁
を形成するワークW₂に衝突するまでの距離L₄
（なおL₄＝L₂）に相当する。

そして（ｉ＝５）となつたならば、台車１は屈
折個所を４個所通過し、現在、最初に溶接完了し
た部分を除く残りの溶接線WL₁をならい走行溶
接中ということである。そこで（N₁₃−N₁₁）を
N₁₅として求める（ステツプST₅₈）。すなわちカ
ウント値N₁₅に相当する距離は、台車１の後端が
溶接線WL₄を形成するワークW₂に衝突した位置
から第４図イ実線のスタート位置までの距離L₅
に相当し、（L₃−L₁）＝L₅ということになる。

そしてステツプST₅₀におけるエンコーダE₁に
よるカウント開始後、そのカウント値が距離L₅
に相当するN₁₅になつたかどうかを判定して（ス
テツプST₅₉）、N₁₅になつたならば、第４図イに
おいて台車１は、その後端が溶接線WL₄を形成
するワークW₂に衝突した位置から上方に距離L₅
だけ走行したということになる。

すると４辺の溶接線WL₁〜WL₄はすべてなら
い溶接完了したということになり、前述ステツプ
ST₅₅，ST₅₆が実行され、電源WSはOFF、台車
１も停止される。

以上のようにして、３辺溶接の場合でも４辺溶
接の場合でも、屈折溶接線WLをすべて自動的に
連続してならい溶接でき、しかも台車１が溶接終
端位置に到達すれば、自動的に電源WSはOFF、
台車１は停止される。

前述説明は実施例であり、各構成の均等物との
置換もこの発明の技術範囲に含まれることはもち
ろんである。

（効果）この発明は前述したように製作が難しく、また
エンドエフエクタの高精度の位置決めを期待でき
ないカムを用いずとも、舵取角度、全車輪の前後
進、回動体の回動角度、エンドエフエクタの作
動・非作動を所定の順序でシーケンシヤルに制御
することにより、加工線の屈折個所終端および始
端部を精度よくならい加工することができる。

【図面の簡単な説明】

図はいずれもこの発明の一実施例を示し、第１
図は全体斜視図、第２図は走行台車の底面図、第
３図は制御装置のブロツク図、第４，５図は作用
説明図、第６図はフローチヤートである。図おいて、W₁…水平ワーク、W₂…垂直ワー
ク、WL，WL₁〜WL₄…加工線（溶接線）、Ｔ…
エンドエフエクタ（溶接用トーチ）、１…走行台
車、２…車輪、４…舵取機構、５…回動体、５ａ
…垂直軸、６…移動体、７…傾動部材、８…支持
部材、SH…加工線の左右方向ならいセンサ、SV
…加工線の上下方向ならいセンサ、SW，SW₁，
SW₂…垂直ワーク検出センサ、WS…溶接電源、
Ｃ…制御装置、F₁…第１手段、F₂…第２手段、
F₃…第３手段、F₄…第４手段、F₅…第５手段、
F₆…第６手段、F₇…第７手段、F₈…第８手段、
F₉…第９手段、F₁₀…第10手段、FA…屈折個所終
端部のならい加工手段、FB…屈折個所始端部の
ならい加工手段、である。

Claims

【特許請求の範囲】１全車輪を同時に同方向に同一角度回動可能な
舵取機構を有する走行台車と、この走行台車に支
持され、垂直軸まわりに回動可能の回動体と、こ
の回動体に支持され、少なくとも水平方向に移動
可能で、かつエンドエフエクタおよび加工線なら
いセンサを支持した部材と、前記走行台車の外周
壁かつその走行方向前後端に突設した垂直ワーク
検出センサと、前記ならいセンサおよび前記検出
センサからの信号が入力され、該ならいセンサか
らの出力に応じて前記支持部材を垂直ワーク面に
沿うべく位置制御する制御装置とを備え、この制御装置には、前記走行台車の前進により
前端の前記検出センサが信号を出力したとを判定
する第１手段、この第１手段の判定により、前記
台車を停止させるべくした第２手段、この第２手
段の実行後、前記回動体を一定角度だけ前方へ回
動させるべくした第３手段、この第３手段の実行
後、前記エンドエフエクタを非作動状態にするべ
くした第４手段、からなる加工線の屈折個所終端
部のならい加工手段と、前記走行台車の後進により後端の前記検出セン
サが信号を出力したことを判定する第５手段、こ
の第５手段の判定により、前記走行台車を停止さ
せるべくした第６手段、この第６手段の実行後、
前記回動体を一定角度だけ後方へ回動させるべく
した第７手段、この第７手段の実行後、前記エン
ドエフエクタを作動状態にするべくした第８手段
および前記回動体を一定角度だけ前方へ回動させ
るべくした第９手段を含む加工線の屈折個所始端
部のならい加工手段とを備えてなる、ならい加工
装置。