JPH0252591B2

JPH0252591B2 -

Info

Publication number: JPH0252591B2
Application number: JP6919681A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Ihara; Masao Ueda; Hiroaki Miki
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1981-05-07
Filing date: 1981-05-07
Publication date: 1990-11-14
Also published as: JPS57184580A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、すみ肉ならい溶接装置に係り、特
に溶接線が途中で屈折するワークのワーク外側溶
接線を自動溶接するに適した装置に関するもので
ある。

従来、すみ肉ならい溶接装置として、ワーク水
平面および垂直面に案内ローラを当接させつつ走
行台車を一定速さで走行させ、その走行台車に支
持した溶接用トーチを溶接線に沿わせるべくした
ものがある。このならい溶接装置は、単純な溶接
線しか自動溶接できない。従つて溶接線が途中で
例えばく字形やコ字形や口字形のように屈折して
いる場合は、前記走行台車が前記屈折個所に到達
するごとに、その走行台車をオペレータが一旦持
上げ、次に連続する溶接線に対して設置し直す必
要があり、不便である。

この発明は、前述事情に鑑みなされたものであ
つて、例えば溶接線が途中でく字形やコ字形や口
字形に屈折しているワークのそのワーク外側溶接
線を、従来のようにオペレータが走行台車を前記
屈折個所において設置し直すという面倒な作業な
くして自動溶接し得るすみ肉ならい溶接装置を提
供せんとするものであり、以下実施例を詳述す
る。まず第１〜４図の実施例を詳述する。

W₁，W₂は、それぞれワークであり、W₁は水
平板、W₂は垂直板である。そして第１，２図の
ように相互に位置決めされて予め仮付溶接が施さ
れているものとする。WL₁〜WL₄は、両板W₁，
W₂で形成されたそれぞれ溶接線である。

１は、走行台車であり、円板状に形成されてい
る。２は、少なくとも３個（実施例では３個）の
台車１の走行用車輪であり、うち１個の車輪２は
電動機M₁と接続され、駆動輪として構成されて
いる。E₁は、詳細を図示していないが、車輪２
に接続した走行距離検出用エンコーダである。

３は、舵取機構であり、全車輪２を同時に同方
向に舵取り可能に構成されている。すなわちこの
実施例では、各車輪２の軸受体３ａに立設された
垂直軸３ｂにそれぞれ同径の巻掛車３ｃ（実施例
ではスプロケツト）が固設され、各スプロケツト
３ｃには巻掛具３ｄ（実施例では無端チエーン）
が巻掛けられ、さらには台車１に装着した電動機
M₂の出力軸にはスプロケツト３ｅが固設され、
このスプロケツト３ｅにもチエーン３ｄが巻掛け
られ、機構３が構成されている。E₂は、機構３
の舵取角検出用エンコーダである。

A₁は、台車１の外周部に突設したワーク垂直
面検知器（実施例では公知の圧電スイツチ）であ
る。

４は、台車１の中央上部に垂直軸支４ａされ、
電動機M₃により回動する回動体（実施例では回
動腕）である。E₃は、回動腕４の回動位置検出
用エンコーダである。

５は、回動腕４の中間上部に垂直軸支５ａした
回動部材である。なお部材５には係止片６ａが突
設され、この係止片６ａは、回動腕４との間に介
設した圧縮ばね６ｂにより、第１図において時計
方向に回動付勢されている。さらには回動腕４に
はストツパ６ｃが突設され、前記回動付勢された
係止片６ａが通常ストツパ６ｃに当接し得るよう
に構成されている。A₂は、実施例ではストツパ
６ｃ上に取付けたマイクロスイツチであり、部材
５が通常位置すなわち係止片６ａがストツパ６ｃ
に当接した位置にあるか否かを判定する検知器で
ある。

７は、部材５に支持され、電動機M₄により水
平方向に移動可能の移動体である。E₄は、移動
体７の位置検出用エンコーダである。

８は、移動体７に垂直軸支され、２組の平行四
辺形リンクからなる平行リンク機構である。この
機構８は、移動体７にリンク８ａ，８ｂを垂直軸
支８ｃ，８ｄし、またリンク８ａ先端にレバー８
f′を突設したリンク８ｆを関着８ｅし、そしてレ
バー８f′先端とリンク８ｂ先端とを関着８ｇして
なる１組の平行四辺形リンクと、リンク８ａ先端
に軸８ｅを介してレバー８a′を突設し、そのレバ
ー８a′先端にリンク８ｈを関着８ｉするととも
に、リンク８ｆおよび８ｈの両先端間にリンク８
ｊを関着８ｋ，８ｌした１組の平行四辺形リンク
とよりなる。M₅は、リンク８ａを回動させる電
動機である。

そして機構８の抹端リンク８ｊが溶接用トーチ
Ｔの保持部材として形成され、この部材８ｊに保
持したトーチＴの溶接点の位置Ｐ、軸８ｃ，８ｅ
および８ｋが、平面上平行四辺形の各頂点に位置
するべく構成されている。そしてリンク８ａの回
動にかかわらず、トーチＴがその溶接点の位置Ｐ
を中心として垂直軸まわりに回動し、トーチＴの
溶接線WLに対する姿勢を変更可能に構成されて
いる。なおE₅は、トーチＴの溶接線WLに対する
姿勢検出用エンコーダである。

A₃は、ワークW₂垂直面ならい用の検出器（実
施例では作動トランス）であり、移動体７に突設
した腕７ａ先端部に取り付けられる。しかも検出
器A₃には案内ローラ９が進退自在に設けられ、
かつ図示しないばねにより突出付勢されている。
なおローラ９の軸中心を通る前記進退方向垂直面
上にトーチＴの溶接点の位置Ｐが存在するよう
に、検出器A₃の取付位置が設定されている。な
おローラ９の軸中心を通る前記突出方向垂直面上
にトーチＴの溶接点の位置Ｐが存在するようにロ
ーラ９の位置は設定されている。

A₃は、ローラ９の突出位置検出器（実施例で
は差動トランス）である。

１０は、トーチＴに支持したワーク水平面案内
ローラ（フリーローラ）である。

Ｃは、各電動機M₁〜M₅や溶接機WSを制御す
る装置であり、中央処理装置CPUとメモリMEと
を含むコンピユータを主体とするものである。そ
して各電動機M₁〜M₅、これら各電動機の駆動回
路（ドライバ）MD₁〜MD₅、エンコーダE₁〜E₅、
検出器A₁，A₂、検出器A₃や溶接器WSは、第３
図のようにバスラインＢを介して制御装置Ｃと接
続される。なおこの制御装置Ｃには、検出器A₃
の出力値が所定範囲内に収まるように移動体７の
進退位置を制御する図示しない公知のサーボ系が
含まれている。またメモリMEには、ローラ９が
最突出したという検出器A₃の出力により、溶接
機WSの電源をOFFにする手段（第４図のステツ
プS₂）と、機構３および回動腕４の回動角を変更
して、台車１を１つの溶接線（例えばWL₁）か
らこれに連続する屈折した他の溶接線（WL₂）
に対して所定の溶接位置に移動させる手段（第４
図のステツプS₃〜S₄）とが含まれている。

さらにこの実施例の作用を第４図のフローチヤ
ートに基づいて説明する。

またオペレータは、台車１を第２図実線位置に
配置し、トーチＴの溶接点の位置Ｐを溶接線
WL₁に一致させておく。このとき全車輪２は、
溶接線WL₁とほぼ平行な方向に向けられている
ものとする。

そこで制御装置Ｃの起動スイツチをONにする
と、溶接機WSの電源がONとなる（ステツプS₁）
とともに、ドライバMD₁の正回転出力もONとな
つて電動機M₁が正転駆動される。すなわち台車
１は、第２図実線位置から上方へ一定速さで前進
走行し、かつローラ９の突出量を検出器A₃で検
出してその突出量が一定となるように電動機M₄
のドライバMD₄を制御しつつ、溶接線WL₁を溶
接することになる。従つて溶接線WL₁は、溶接
線WL₁とWL₄との交差個所すなわち屈折個所近
辺を残して全線溶接されることになる。

そして台車１が第２図２点鎖線１′位置に達す
ると、ローラ９が垂直板W₂からはずれ始め、つ
いにはローラ９は最突出し、検出器A₃の出力が
リミツトとなる。

すると溶接機WSの電源がOFFとなり（ステツ
プS₂）、溶接が中止されると同時に、エンコーダ
E₁により走行距離のカウントが開始される（ス
テツプS₃）。そして前記カウント量がK₁になる
と、すなわち台車１が第２図２点鎖線1″位置に達
すると、ドライバMD₂の左回転出力がONとな
り、電動機M₂によりチエーン３ｄは反時計方向
に循環され、全車輪２は左に舵取りされる。なお
前記ドライバMD₂のONと同時に、エンコーダE₂
により舵取角のカウントが開始されるが、このカ
ウント量がK₂になると、すなわち舵取角が90度
進むと、ドライバMD₂がOFFとなり、機構３は
停止される。そしてエンコーダE₁による走行距
離カウント量がK₃になると、すなわち台車１が
第２図２点鎖線１位置に達すると、ドライバ
MD₁がOFFとなり、台車１の走行が停止される
と同時に、ドライバMD₃の左回転出力がONとな
つて、電動機M₃により回動腕４は反時計方向に
回動される。なおドライバMD₃のONと同時に、
エンコーダE₃による回動腕４の回動角のカウン
トが開始されるが、このカウント量がK₄になる
と、すなわち回動腕４が90度回動すると、ドライ
バMD₃はOFFとなり、回動腕４は停止される。
このときトーチＴは第２図２点鎖線T′位置にあ
る。また前記ドライバMD₃のOFFと同時に、ド
ライバMD₁の正回転出力がON、またドライバ
MD₂の左回転出力もONとなり、台車１が再び前
進走行を開始するとともに、全車輪２も左に舵取
りされる。なおドライバMD₂のONと同時に、エ
ンコーダE₂により舵取角のカウントが開始され
るが、このカウント量がK₅になると、すなわち
舵取角がさらに90度進むと、ドライバMD₂は
OFFとなり、機構３は停止される。そして台車
１が第２図において下向き走行することにより、
ついにはローラ９が溶接線WL₂を形成する垂直
板W₂に衝突する。すなわち台車１は第２図２点
鎖線1′位置に達する。するとローラ９は没入し
て検出器A₃の出力が前述リミツトから解放され
ることになる。するとドライバMD₁はOFFとな
つて台車１が停止されると同時に、ドライバ
MD₂の右回転出力がONとなり、全車輪２は右に
舵取りされ、かつエンコーダE₂により舵取角の
カウントが開始される。そしてそのカウント量が
K₆になり、舵取角が90度もどされると、ドライ
バMD₂はOFF（ステツプS₄）となり、機構３は停
止される。このとき全車輪２は、溶接線WL₂と
ほぼ平行な方向に向けられ、トーチＴの溶接点の
位置Ｐは溶接線WL₂に一致されたことになる。
そして台車１が溶接線の屈折個所を４回通過した
か否かを、例えば検出器A₃のリミツト出力の出
力回数により判定し（ステツプS₅）、４回通過し
ていければ、ステツプS₁にもどり、前述同様にし
て溶接線WL₂，WL₃，WL₄は順次溶接され、前
記４回通過したなら、この実施例ならい溶接装置
の機能はすべて停止し、自動溶接は終了したこと
になる。

結局各溶接線WL₁〜WL₄は、各屈折個所近辺
を若干残して自動溶接されることになる。

前述説明は実施例であり、例えば第５，６図の
ようなワーク内側溶接線WL₅，WL₆や、第８図
のような溶接線WL₇や、第１０図のような溶接
線WL₈を自動溶接する場合にも、前述ならい溶
接装置を利用できる。

そこでまず第５，６図のようなワーク（水平板
W₃と垂直板W₄）の溶接線WL₅，WL₆を溶接する
場合について第７図のフローチヤートに基づいて
説明する。

まずオペレータは、台車１を第５図実線位置に
配置し、トーチＴの溶接点の位置Ｐを溶接線
WL₅の一端（図において下端）に一致させてお
く。このとき全車輪２は、溶接線WL₅とほぼ平
行な方向に向けられているものとする。

そこで制御装置Ｃの起動スイツチをONにする
と、溶接機WSの電源がONとなるとともに、ド
ライバMD₁の正回転出力もONとなつて電動機
M₁が正転駆動される。すなわち台車１は、第５
図実線位置から上向きに一定速さで前進走行し、
かつローラ９の突出量を一定とするべくドライバ
MD₄を制御しつつ溶接線WL₅を溶接することに
なる。

そして台車１が第５図２点鎖線1′位置に達する
と、検知器A₁が垂直板W₄に衝突して信号を出力
し、ドライバMD₁がOFF（ステツプS₁₁）となつ
て台車１が停止すると同時に、ドライバMD₃の
右回転出力がON（ステツプS₁₂）となり、回動腕
４が時計方向に回動する。なお前記ドライバ
MD₃にONと同時に、エンコーダE₃により回動腕
４の回動角のカウントが開始される。そしてその
カウント量がK₁₁になると、ドライバMD₃はOFF
（ステツプS₁₃）となり、回動腕４は停止する。こ
のときトーチＴは、第５図２点鎖線T′位置にあ
り、機構８などが垂直板W₄に衝突する位置より
若干手前に位置している。また前記カウント量が
K₁₁となつた時点で溶接機WSの電源はOFF（ステ
ツプS₁₄）となり、溶接が中止され、しかもドラ
イバMD₁の逆回転出力がON（ステツプS₁₅）とな
つて台車１は後進する。なおそのドライバMD₁
の逆回転出力がONとなると同時に、エンコーダ
E₁により台車１の走行距離のカウントが開始さ
れる。

そしてエンコーダE₁によるカウント量がK₁₂に
なると、ドライバMD₁がOFFとなつて台車１は
停止され、第５図２点鎖線1″に位置する。また前
記カウント量がK₁₂になつた時点でドライバMD₃
の右回転出力がONとなり、回動腕４は時計方向
に回動される。なおそのドライバMD₃の右回転
出力ONと同時に、エンコーダE₃により回動腕４
の回動角がカウント開始される。

そしてエンコーダE₃によるカウント量がK₁₃に
なると、ドライバMD₃はOFFとなり、回動腕４
は停止する。このときトーチＴは第５図２点鎖線
T″位置にある。また前記カウント量がK₁₃になる
と同時に、ドライバMD₂の左回転出力がONとな
り、全車輪２は左に舵取りされる。なおドライバ
MD₂の左回転出力ONと同時に、エンコーダE₂に
よる機構３の舵取角のカウントが開始される。そ
してそのエンコーダE₂によるカウント量がK₁₄に
なると、すなわち全車輪２が反時計方向に90度舵
取りされると、ドライバMD₂はOFFとなり、機
構３は停止され、さらにはドライバMD₁の正回
転出力がONとなり、台車１は第５図において左
方へ走行する。

そして台車１が第５図２点鎖線１位置すなわ
ち第６図実線位置に達すると、検知器A₁が垂直
板W₄に衝突して信号を出力する。するとその信
号によりドライバMD₁はOFFとなり、台車１は
停止され、しかもドライバMD₂の右回転出力が
ONとなり、全車輪２は時計方向に舵取りされ
る。なお前記ドライバMD₂の右回転出力ONと同
時に、エンコーダE₂による機構３の舵取角のカ
ウントが開始される。そしてそのエンコーダE₂
によるカウント量がK₁₅になると、すなわち全車
輪２が時計方向に90度舵取りされると、ドライバ
MD₂はOFFとなり、機構３は停止され、さらに
はドライバMD₁の正回転出力がONとなり、台車
１は第６図実線位置から図において上向きに走行
する。

そして台車１が第６図２点鎖線1′位置に達する
と、ついにはローラ９が垂直板W₄に衝突して没
入するが、このとき検出器A₃の出力はリミツト
（ローラ９が前記衝突する直前においてはローラ
９は最突出位置にある。）から解放される。する
とそのリミツト解放の信号によりドライバMD₁
はOFFとなり、台車１は停止し、さらにはドラ
イバMD₃の左回転出力がONとなつて、回動腕４
は反時計方向に回動する。なおそのドライバ
MD₃の左回転出力ONと同時に、エンコーダE₃に
より回動腕４の回動角のカウントが開始される。

そしてそのエンコーダE₃によるカウント量が
K₁₆になると、ドライバMD₃はOFFとなり、回動
腕４は停止する。このときトーチＴは、第６図２
点鎖線T′位置にあり、その溶接点の位置Ｐは溶
接線WL₆に一致している。そして前記回動腕４
の停止後、ドライバMD₂の右回転出力がONとな
り、全車輪２は時計方向に舵取りされる。なおそ
のドライバMD₂の右回転出力ONと同時に、エン
コーダE₂による機構３の舵取角のカウントが開
始される。そしてそのエンコーダE₂によるカウ
ント量がK₁₇になると、すなわち全車輪２が時計
方向に90度舵取りされると、ドライバMD₂は
OFF（ステツプS₁₆）となり、機構３は停止され
る。さらには溶接機WSの電源がONとなるとと
もに、ドライバMD₃の右回転出力がONとなり、
回動腕４が時計方向に回動しつつ溶接線WL₆を
溶接することになる。なお前記ドライバMD₃の
右回転出力ONと同時に、エンコーダE₃により回
動腕４の回動角のカウントが開始される。そして
そのカウント量がK₁₈になると、すなわちドライ
バMD₃はOFFとなり、回動腕４は停止される。
なおこのときトーチＴは、第６図２点鎖線T″位
置にある。そしてさらにはドライバMD₁の正回
転出力がONとなり、台車１は第６図において右
向き走行しつつ溶接線WL₆を溶接する。なお前
記ドライバMD₁の正回転出力ONと同時に、エン
コーダE₁により走行距離のカウントが開始され、
そのカウント量がK₁₉になると、すなわち台車１
が第６図２点鎖線1″位置に達すると、溶接機WS
の電源がOFFとなり、溶接が中止されるととも
に、ドライバMD₁もOFFとなつて台車１は停止
される。

従つて結局この実施例では、両溶接線WL₅，
WL₆は、その交差個所すなわち溶接線屈折個所
近辺を若干残して自動溶接されることになる。

次に第８図のようなワーク（水平板W₅と垂直
板W₆）の溶接線WL₇を溶接する場合について、
第９図のフローチヤートに基づいて説明する。

まずオペレータは、台車１を第８図実線位置に
配置し、トーチＴの溶接点の位置Ｐを溶接線
WL₇の一端（図において下端）に一致させてお
く。このとき全車輪２は、溶接線WL₇とほぼ平
行な方向に向けられているものとする。

そこで制御装置Ｃの起動スイツチをONにする
と、溶接機WSの電源ががONとなり、しかもド
ライバMD₁の正回転出力もONとなる。従つて台
車１は、第８図実線位置から上向きに一定速さで
前進走行し、かつローラ９の突出量を一定とする
べくドライバMD₄を制御しつつ溶接線WL₇を溶
接することになる。

そして台車１が第８図２点鎖線1′位置に達する
と、トーチＴあるいはリンク機構８が垂直板W₆
の突起W₆′に衝突し、回動部材５は、ばね６ｂの
力に抗して反時計方向に回動する。このとき検知
器A₂は、係止片６ａのストツパ６ｃからの遠隔
を検知し、信号を出力する。この検知器A₂の出
力信号により、ドライバMD₁はOFFとなり（ス
テツプS₂₁）、台車１が停止すると同時に、溶接機
WSの電源もOFF（ステツプS₂₂）となり、溶接は
中止される。さらにはドライバMD₁の逆回転出
力がON（ステツプS₂₃）となり、台車１は後進す
る。なおそのドライバMD₁の逆回転出力ONと同
時にエンコーダE₁により台車１の走行距離のカ
ウントが開始される。

そしてエンコーダE₁によるカウント量がK₂₁に
なると、台車１は第８図２点鎖線1″位置に達し、
ドライバMD₁はOFFとなつて台車１は停止する。
さらにはドライバMD₂の左回転出力がON（ステ
ツプS₂₄）となり、全車輪２は反時計方向に舵取
りされる。なおそのドライバMD₂の左回転出力
ONと同時に、エンコーダE₂により機構３の舵取
角のカウントが開始される。そしてそのカウント
量がK₂₂になると、すなわち全車輪２が反時計方
向に90度舵取りされると、ドライバMD₂はOFF
となり、機構３の舵取りは停止される。さらには
ドライバMD₁の逆回転出力がONとなり、台車１
は第８図において1″位置さら右向き走行する。な
おそのドライバMD₁の逆回転出力ONと同時に、
エンコーダE₁により走行距離のカウントが開始
される。そしてそのカウント量がK₂₃になると、
台車１は第８図２点鎖線１に達し、ドライバ
MD₁がOFFとなつて台車１は停止される。

そしてステツプS₂₄〜S₂₅をあと２回繰返すこと
により、台車１は、第８図２点鎖線１位置から
１′′′′位置に、さらには１′′′′′位置に達する
。

するとドライバMD₂の右回転出力がONとな
り、全車輪２は時計方向に舵取りされる。なおそ
のドライバMD²の右回転出力ONと同時に、エン
コーダE₂により機構３の舵取角のカウントが開
始される。そしてそのカウント量がK₂₄になる
と、すなわち全車輪２が時計方向に90度舵取りさ
れると、ドライバMD₂はOFF（ステツプS₂₆）と
なり、機構３は停止される。

そして溶接機WSの電源がONになると同時に、
ドライバMD₁の逆回転出力がONとなつて、台車
１は第８図２点鎖線１′′′′′位置から上向き走行し
つつ溶接線WL₇を自動溶接することになる。な
お前記ドライバMD₁の逆回転出力ONと同時に、
エンコーダE₁により走行距離のカウントが開始
される。そしてそのカウント量がK₂₅になると、
台車１は第８図２点鎖線１′′′′′′位置に達し、溶
接
機WSの電源はOFFとなつて溶接が中止されると
ともに、ドライバMD₁もOFFとなつて台車１は
停止される。

従つて結局この実施例では、溶接線WL₇は、
突起W₆′近辺を残して自動溶接されることにな
る。

次に第１０図のようなワーク（水平板W₇を垂
直板W₈）の湾曲溶接線WL₈を溶接する場合につ
いて、第１１図のフローチヤートに基づいて説明
する。

まずオペレータは、台車１を第１０図実線位置
に配置し、トーチＴの溶接点の位置Ｐを溶接線
WL₈の一端（図において下端）に一致させてお
く。このとき全車輪２は、溶接線WL₈の直線部
分とほぼ平行な方向に向けられる。しかも移動体
７は中間移動位置に位置されている。

そこで制御装置Ｃの起動スイツチをONにする
と、溶接機WSの電源がONとなり、しかもドラ
イバMD₁の正回転出力もONとなる。従つて台車
１は、第１０図実線位置から上向きに一定速さで
前進走行し、かつローラ９の突出量を一定とする
べくドライバMD₄を制御しつつ溶接線WL₈を溶
接することになる。このとき車輪２が溶接線
WL₈の直線部分と平行な方向にちようど向いて
いることはまずないので、当然移動体７は若干の
出没移動をする。

(イ) もし台車１が溶接線WL₈から徐々に遠隔し
ているならば、移動体７は前記中間位置から突
出移動していることになる。するとエンコーダ
E₄による移動体７の突出量データがCPUに入
力され、CPUにおいて、 θ₁＝90゜×E₄データ／E₄max が演算される。その結果、ドライバMD₂の左
回転出力とドライバMD₅の左回転出力がONと
なり、全車輪２は反時計方向にθ₁度舵取りさ
れ、またトーチＴも溶接点の位置Ｐを中心とし
て垂直軸まわりの反時計方向にθ₁度回動され
る。従つて台車１は、移動体７を前記中間位置
にもどすべく溶接線WL₈に接近し、またトー
チＴは、溶接線WL₈の直線部分に対して最適
の回動姿勢に制御されることになる。

(ロ) またもし台車１が逆に溶接線WL₈に徐々に
接近しているならば、移動体７は前記中間位置
から没入移動していることになる。するとエン
コーダE₄により移動体７の没入量データが
CPUに入力され、CPUにおいて、 θ₂＝90゜×E₄データ／E₄max が演算される。その結果、ドライバMD₂の右
回転出力とドライバMD₅の右回転出力がONと
なり、全車輪２は時計方向にθ₂度舵取りされ、
またトーチＴも溶接点の位置Ｐを中心として垂
直軸まわりの時計方向にθ₂度回動される。従つ
て台車１は、移動体７を前記中間位置にもどす
べく溶接線WL₈から遠隔し、またトーチＴは、
溶接線WL₈の直線部分に対して最適の回動姿
勢に制御されることになる。

そして台車１が第１０図において上向き走行
し、台車１が第１０図２点鎖線1′位置に達する
と、溶接線WL₈の凹形湾曲部にさしかかる。
すると明らかなように移動体７は突出移動する
ので、前述(イ)と同様に機構３とトーチＴの姿勢
とが制御される。さらに台車１が前記溶接線
WL₈の凹部中間にさしかかると、逆に移動体
７は没入移動するので、前述(ロ)と同様に機構３
とトーチＴの姿勢とが制御される。

以上のようにして、台車１は第１０図２点鎖線
1″，１位置を経由して走行する。そしてエンコ
ーダE₁による走行距離のカウントがK₃₁になる
と、台車１は第１０図２点鎖線１′′′′位置に達し、
溶接機WSの電源はOFFとなり、溶接は中止さ
れ、さらにはドライバMD₁もOFFとなつて、台
車１は停止する。

結局台車１は第１０図矢印のような走行軌跡を
描き、溶接線WL₈を全線溶接し得ることになる。

なお溶接線WL₈の湾曲の形状によつては、前
述θ₁，θ₂の演算式における（90゜）を例えば
（180°）としてもよく、この実施の形態に限定す
るものではない。

この発明は前述したように、例えば、屈折個所
においてローラ９がワークW₂側面からはずれる
と、ローラ９が最突出して信号を出力するべく
し、さらにはその出力信号により溶接機WSの電
源をOFFにして溶接を中止させるとともに、機
構３による全車輪２の舵取角および回動体４の回
動角を変更して、台車１を例えば１つの溶接線
WL₁から屈折する他の溶接線WL₂に対して所定
の溶接位置に移動させることができるので、従来
のように走行台車が屈折個所に到達するごとに、
オペレータが新たな溶接線に対してその走行台車
を設置し直すという手間が省ける。

【図面の簡単な説明】

第１〜４図はこの発明の一実施例を示し、第１
図は全体斜視図、第２図は作用説明用の平面図、
第３図は制御装置のブロツク図、第４図は作用説
明用のフローチヤートである。第５〜７図は別の
実施態様を示し、第５，６図はそれぞれ作用説明
用の平面図、第７図は作用説明用のフローチヤー
トである。第８，９図はまた別の実施態様を示
し、第８図は作用説明用の平面図、第９図は作用
説明用のフローチヤートである。第１０，１１図
はさらにまた別の実施態様を示し、第１０図は作
用説明用の平面図、第１１図は作用説明用のフロ
ーチヤートである。図において、１……走行台車、２……車輪、３
……舵取機構、４……回動体（回動腕）、４ａ…
…垂直軸、５……回動部材、５ａ……垂直軸、７
……移動体、８……平行リンク機構、Ｔ……溶接
用トーチ、W₁，W₂……それぞれワーク、WL₁〜
WL₄……それぞれ溶接線、９……ワークW₂垂直
面案内ローラ、１０……ワークW₁水平面案内ロ
ーラ、A₃……ローラ９の突出位置検出器、Ｃ…
…制御装置、S₂……溶接を中止する手段、S₃〜S₄
……舵取機構３による舵取角および回動体４の回
動角を変更して、走行台車１を１つの溶接線（例
えばWL₁）から屈折した他の溶接線（WL₂）に
対して所定の溶接位置に移動させる手段、であ
る。

Claims

【特許請求の範囲】

１少なくとも３個の走行用車輪をそれぞれ独立
して垂直軸支するとともに、これら各垂直軸に同
径の巻掛車を設けて無端巻掛具で巻回し、前記全
車輪を同時に同方向に旋回可能な舵取機構を有す
る走行台車と、この走行台車の上部に旋回可能に
垂直軸支した回動体と、この回動体に支持され、
水平方向に進退移動可能な移動体と、この移動体
の先端部に垂直軸支され、溶接用トーチが取り付
けられた末端リンクを空間の一仮想点を中心とし
て垂直軸まわりに回動させるべくした平行リンク
機構と、前記移動体に支持したワーク垂直面なら
い用の検出器と、この検出器の出力が入力され、
その値が所定値内に収まるように前記移動体の進
退位置を制御する装置とを備えた、すみ肉ならい
溶接装置。