JPH036752B2 - - Google Patents
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- JPH036752B2 JPH036752B2 JP58109373A JP10937383A JPH036752B2 JP H036752 B2 JPH036752 B2 JP H036752B2 JP 58109373 A JP58109373 A JP 58109373A JP 10937383 A JP10937383 A JP 10937383A JP H036752 B2 JPH036752 B2 JP H036752B2
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- Japan
- Prior art keywords
- phase
- output
- detection mark
- signal
- phase signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/46—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual synchronous motor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Motor And Converter Starters (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、デジタル演算器によりロータ回転位
置に同期してROMに記憶した正弦波データを読
出し、正弦波位相信号によつて３相電機子コイル
の電流を制御するACサーボモータに関する。
置に同期してROMに記憶した正弦波データを読
出し、正弦波位相信号によつて３相電機子コイル
の電流を制御するACサーボモータに関する。
この種のデジタル演算器によつて得た位相信号
により電機子コイルの電流パターンを制御する
ACサーボモータでは、モータ始動のために位相
信号が必要である。そこでロータの絶対位置を検
出するアブソリユート式ロータリーエンコーダや
レゾルバを用いることが考えられる。しかし前者
は多数の同心円状のマーク（スリツトを含む）を
設けた円板を必要とするため、円板径が大きくな
ると共に非常に高価となり、後者は周辺機器が複
雑になるという問題があつた。
により電機子コイルの電流パターンを制御する
ACサーボモータでは、モータ始動のために位相
信号が必要である。そこでロータの絶対位置を検
出するアブソリユート式ロータリーエンコーダや
レゾルバを用いることが考えられる。しかし前者
は多数の同心円状のマーク（スリツトを含む）を
設けた円板を必要とするため、円板径が大きくな
ると共に非常に高価となり、後者は周辺機器が複
雑になるという問題があつた。
本発明はのような事情に鑑みなされたものであ
り、小型かつ安価なインクリメンタリ式ロータリ
ーエンコーダを基本とするにも拘らず始動時に位
相信号を得て安定に始動させることが可能なAC
サーボモータを提供することを目的とする。
り、小型かつ安価なインクリメンタリ式ロータリ
ーエンコーダを基本とするにも拘らず始動時に位
相信号を得て安定に始動させることが可能なAC
サーボモータを提供することを目的とする。
本発明によればこの目的は、インクリメンタリ
式エンコーダの出力によりロータ位置および回転
方向を検出し、正弦波データを記憶したROMか
らこれら検出したロータ位置および回転方向に対
応する電機子コイルの電流を示すデータを読出
し、このデータをＤ／Ａ変換器でアナログ位相信
号に変換して３相電機子コイルの電流を制御する
ACサーボモータにおいて、前記エンコーダは基
準位置検出用マークおよびその基準位置検出セン
サと、角度検出用マークおよびその角度検出セン
サと、１回転をモータ極数で割つた周期で変化す
る位相検出用マークと、前記位相検出用マークを
120゜位相間隔で検出しそれぞれＵ、Ｖ、Ｗ相信号
を出力する３個の位相検出センサとを備え、前記
演算器は少なくとも始動時の最初の基準位置を示
す前記基準位置検出センサの出力信号が出力され
るまでの間、前記Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号に基づきＤ／
Ａ変換器に略ステツプ状のアナログ位相信号を出
力させることを特徴とするACサーボモータ、に
より達成される。以下図示の実施例に基づき、本
発明を詳細に説明する。
式エンコーダの出力によりロータ位置および回転
方向を検出し、正弦波データを記憶したROMか
らこれら検出したロータ位置および回転方向に対
応する電機子コイルの電流を示すデータを読出
し、このデータをＤ／Ａ変換器でアナログ位相信
号に変換して３相電機子コイルの電流を制御する
ACサーボモータにおいて、前記エンコーダは基
準位置検出用マークおよびその基準位置検出セン
サと、角度検出用マークおよびその角度検出セン
サと、１回転をモータ極数で割つた周期で変化す
る位相検出用マークと、前記位相検出用マークを
120゜位相間隔で検出しそれぞれＵ、Ｖ、Ｗ相信号
を出力する３個の位相検出センサとを備え、前記
演算器は少なくとも始動時の最初の基準位置を示
す前記基準位置検出センサの出力信号が出力され
るまでの間、前記Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号に基づきＤ／
Ａ変換器に略ステツプ状のアナログ位相信号を出
力させることを特徴とするACサーボモータ、に
より達成される。以下図示の実施例に基づき、本
発明を詳細に説明する。
第１図は一実施例の全体図、第２図はその位相
信号発生部を示す。SMは例えば４極の永久磁石
ロータを有する永久磁石同期ACモータ、REはロ
ータリーエンコーダである。
信号発生部を示す。SMは例えば４極の永久磁石
ロータを有する永久磁石同期ACモータ、REはロ
ータリーエンコーダである。
第３，４図で符号１０は円板であり、この円板
１０は３相同期モータの回転子に直接または継手
を介して接続され回転子と一体に回転する。この
円板１０には位置標識として多数のスリツトから
なるマーク（第３図で斜線の部分）が形成されて
いる。最外周側には角度検出用マークとしての多
数のスリツト１２が等間隔に形成され、このスリ
ツト１２には90゜の位相差をもつて角度検出セン
サ１４ａ，１４ｂおよび発光素子１５ａ，１５ｂ
が対向し（第４図）、これらのセンサ１４ａ，１
４ｂはスリツト１２の通過光を検知して第５図に
示すＡ相とＢ相の連続するパルス列を出力する。
これらＡ，Ｂ相のパルス列により回転子の回転速
度、回転方向および回転量が検出される。
１０は３相同期モータの回転子に直接または継手
を介して接続され回転子と一体に回転する。この
円板１０には位置標識として多数のスリツトから
なるマーク（第３図で斜線の部分）が形成されて
いる。最外周側には角度検出用マークとしての多
数のスリツト１２が等間隔に形成され、このスリ
ツト１２には90゜の位相差をもつて角度検出セン
サ１４ａ，１４ｂおよび発光素子１５ａ，１５ｂ
が対向し（第４図）、これらのセンサ１４ａ，１
４ｂはスリツト１２の通過光を検知して第５図に
示すＡ相とＢ相の連続するパルス列を出力する。
これらＡ，Ｂ相のパルス列により回転子の回転速
度、回転方向および回転量が検出される。
スリツト１２の内周側には１周内に１個のスリ
ツト１６が形成され、これに第２のセンサ１８お
よび発光素子１９が対向する。このセンサ１８は
スリツト１６の透過光から円板１０の基準位置を
検出して第２図のＺ相のパルス（インデツクス信
号）を１周につき１個出力する。このＺ相のパル
スに基づきＡまたはＢ相のパルスを加算または減
算することにより、円板１０の絶対位置が算出で
きる。
ツト１６が形成され、これに第２のセンサ１８お
よび発光素子１９が対向する。このセンサ１８は
スリツト１６の透過光から円板１０の基準位置を
検出して第２図のＺ相のパルス（インデツクス信
号）を１周につき１個出力する。このＺ相のパル
スに基づきＡまたはＢ相のパルスを加算または減
算することにより、円板１０の絶対位置が算出で
きる。
しかし始動時にこのＺ相のパルスが出力される
までの間は、基準位置が不明なので回転子の位置
が解らない。この始動時の回転子位置情報は１回
転をモータ極数で割つた周期で変化する一重の円
からなる位相検出用マークとしてのスリツト２０
と、この位相検出用マークを120゜位相間隔で検出
する３つの位相検出センサ２２，２２ａ，２２
ｂ，２２ｃおよびこれらに対向する発光素子２３
（２３ｂのみ表示、第２図参照）により検出され
る。
までの間は、基準位置が不明なので回転子の位置
が解らない。この始動時の回転子位置情報は１回
転をモータ極数で割つた周期で変化する一重の円
からなる位相検出用マークとしてのスリツト２０
と、この位相検出用マークを120゜位相間隔で検出
する３つの位相検出センサ２２，２２ａ，２２
ｂ，２２ｃおよびこれらに対向する発光素子２３
（２３ｂのみ表示、第２図参照）により検出され
る。
スリツト２０はモータの極数で360゜を割つた角
度で円周を等分するように交互に形成される。こ
の実施例のものは４極のモータに使用されるもの
でスリツト２０は90゜間隔で交互に設けられてい
る。３個のセンサ２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ
はセンサ２２ｂを中心にして左右に電気角で120゜
毎に配置される。本実施例では４極のモータなの
で、スリツト２０は円板１０の中心に対して対称
に形成されることになる。このためセンサ２２は
この円板１０の中心に対し対称位置に移してもよ
い。そこで１つのセンサ２２ｂは対称位置に移さ
れ、各センサ２２が実際の角度で60゜間隔に設け
られている。従つて３つのセンサ２２ａ，２２
ｂ，２２ｃは第５図にＵ相、Ｖ相、Ｗ相で示すよ
うに電気角で120°づつ位相がずれた矩形波を出力
する。
度で円周を等分するように交互に形成される。こ
の実施例のものは４極のモータに使用されるもの
でスリツト２０は90゜間隔で交互に設けられてい
る。３個のセンサ２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ
はセンサ２２ｂを中心にして左右に電気角で120゜
毎に配置される。本実施例では４極のモータなの
で、スリツト２０は円板１０の中心に対して対称
に形成されることになる。このためセンサ２２は
この円板１０の中心に対し対称位置に移してもよ
い。そこで１つのセンサ２２ｂは対称位置に移さ
れ、各センサ２２が実際の角度で60゜間隔に設け
られている。従つて３つのセンサ２２ａ，２２
ｂ，２２ｃは第５図にＵ相、Ｖ相、Ｗ相で示すよ
うに電気角で120°づつ位相がずれた矩形波を出力
する。
エンコーダREの出力は位相信号発生部Ｐにお
いてロータに同期したアナログ位相信号Ｕ，Ｖ，
Ｗに変換される。
いてロータに同期したアナログ位相信号Ｕ，Ｖ，
Ｗに変換される。
Ａ，Ｂ相信号はパルス発生器PGで波形整形さ
れ、かつ回転方向が判別される。ここで波形整形
されたＡ相信号はクロツクパルスCLとしてアツ
プ・ダウン・カウンタＵ／Ｄ・Ｃに入力され、ま
た回転方向を示す正逆転信号Ｕ／Ｄはアツプ・ダ
ウン・フリツプフロツプＵ／Ｄ・FFで回転方向
が記憶される。カウンタＵ／Ｄ・Ｃは正転時には
クロツクパルスCLを積算し、逆転時には減算す
る。なおＺ相信号（基準位置を示す）はＵ／Ｄ・
Ｃに入力されカウンタＵ／Ｄ・Ｃをリセツトす
る。
れ、かつ回転方向が判別される。ここで波形整形
されたＡ相信号はクロツクパルスCLとしてアツ
プ・ダウン・カウンタＵ／Ｄ・Ｃに入力され、ま
た回転方向を示す正逆転信号Ｕ／Ｄはアツプ・ダ
ウン・フリツプフロツプＵ／Ｄ・FFで回転方向
が記憶される。カウンタＵ／Ｄ・Ｃは正転時には
クロツクパルスCLを積算し、逆転時には減算す
る。なおＺ相信号（基準位置を示す）はＵ／Ｄ・
Ｃに入力されカウンタＵ／Ｄ・Ｃをリセツトす
る。
デジタル演算器（マイコン）μ・CONは、始
動時の最初のＺ相信号が出力（論理１）されるま
では始動モードで、一度Ｚ相信号が出力されると
以後は定常モードでデジタル位相信号Ｕ(D)，Ｗ(D)
を出力する。このモードの判別は、Ｚ相信号（論
理１）が一度出力されるとそれを記憶するフリツ
プフロツプＦ／Ｆの出力による。
動時の最初のＺ相信号が出力（論理１）されるま
では始動モードで、一度Ｚ相信号が出力されると
以後は定常モードでデジタル位相信号Ｕ(D)，Ｗ(D)
を出力する。このモードの判別は、Ｚ相信号（論
理１）が一度出力されるとそれを記憶するフリツ
プフロツプＦ／Ｆの出力による。
まず定常モードを説明する。モードはＺ相信号
が０か１かにより判別される（第６図ステツプ
100）。この時にはカウンタＵ／Ｄ・Ｃの８ビツト
の出力（Ｚ相信号位置から起算している）はμ・
CONに読込まれ（第６図のステツプ102）、μ・
CONは正弦波データを記憶したROM（図示せず）
の正弦波データ（SINテーブル）の先頭アドレス
（Ｚ相信号位置に対応する）にカウンタ出力値を
加算してカウンタ出力に対応した正弦波データの
アドレスを求め（同図ステツプ104）、その内容を
読出す（ステツプ106）。これはＺ相信号を基点と
したＵ相のデジタル位相信号Ｕ(D)となる。この信
号はＤ／Ａ変換器Ｄ／Ａ（Ｕ）でアナログ位相信
号Ｕに変換される（ステツプ108）。従つてその波
形は第５図Ｕに示す正弦波となる。
が０か１かにより判別される（第６図ステツプ
100）。この時にはカウンタＵ／Ｄ・Ｃの８ビツト
の出力（Ｚ相信号位置から起算している）はμ・
CONに読込まれ（第６図のステツプ102）、μ・
CONは正弦波データを記憶したROM（図示せず）
の正弦波データ（SINテーブル）の先頭アドレス
（Ｚ相信号位置に対応する）にカウンタ出力値を
加算してカウンタ出力に対応した正弦波データの
アドレスを求め（同図ステツプ104）、その内容を
読出す（ステツプ106）。これはＺ相信号を基点と
したＵ相のデジタル位相信号Ｕ(D)となる。この信
号はＤ／Ａ変換器Ｄ／Ａ（Ｕ）でアナログ位相信
号Ｕに変換される（ステツプ108）。従つてその波
形は第５図Ｕに示す正弦波となる。
Ｗ相についてはＵ相に対して位相が240゜進んで
いることからＵ相のアドレスに240゜加えたアドレ
スのデータを読み（ステツプ110、112）、変換器
Ｄ／Ａ（Ｗ）でアナログ位相信号Ｗに変換する
（ステツプ114）。
いることからＵ相のアドレスに240゜加えたアドレ
スのデータを読み（ステツプ110、112）、変換器
Ｄ／Ａ（Ｗ）でアナログ位相信号Ｗに変換する
（ステツプ114）。
以上のように求めた信号Ｕ，Ｗは、第１図に示
すように速度基準viと速度のフイードバツク信号
vOとの差に比例する電流振幅指令信号ｉに乗算さ
れ（乗算器３０ａ，３０ｂ）、この積がＵ，Ｗ相
の電流指令値ａ，ｃとなり、これらの和の符号を
反転した値からＶ相の電流指令値ｂを求め、これ
らと各相の電機子コイル（図示せず）の電流値フ
イードバツク信号iOとの差に基づき各相のパルス
幅変調回路（PWM）はトランジスタブリツジＢ
の各トランジスタを選択的にオン・オフ制御し電
機子コイル電流を制御する。
すように速度基準viと速度のフイードバツク信号
vOとの差に比例する電流振幅指令信号ｉに乗算さ
れ（乗算器３０ａ，３０ｂ）、この積がＵ，Ｗ相
の電流指令値ａ，ｃとなり、これらの和の符号を
反転した値からＶ相の電流指令値ｂを求め、これ
らと各相の電機子コイル（図示せず）の電流値フ
イードバツク信号iOとの差に基づき各相のパルス
幅変調回路（PWM）はトランジスタブリツジＢ
の各トランジスタを選択的にオン・オフ制御し電
機子コイル電流を制御する。
始動時のＺ相信号が出力されるまでの始動モー
ドでは（第６図ステツプ100→Ｙ）、μ・CONは
第６図中始動モード範囲内の各ステツプの演算を
行い、第５図に示すようにステツプ状のアナログ
位相信号U′，W′をＤ／Ａ変換器に出力させる。
V′は前記通常モードと同様に両者の和を反転さ
せることにより求める。アナログ位相信号U′，
V′，W′がステツプ状なので各相の電機子コイル
の電流もステツプ状になる。
ドでは（第６図ステツプ100→Ｙ）、μ・CONは
第６図中始動モード範囲内の各ステツプの演算を
行い、第５図に示すようにステツプ状のアナログ
位相信号U′，W′をＤ／Ａ変換器に出力させる。
V′は前記通常モードと同様に両者の和を反転さ
せることにより求める。アナログ位相信号U′，
V′，W′がステツプ状なので各相の電機子コイル
の電流もステツプ状になる。
以上の実施例ではロータの基準位置をＺ相信号
で求めたが、Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号の波形の立上が
り、立下がりに基づいて検出すれば、電気角で最
大60゜分だけを始動モードに、それ以後は定常モ
ードに切換えることができ、前記実施例に比べて
始動モード期間が短縮されるので始動性が向上す
る。
で求めたが、Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号の波形の立上が
り、立下がりに基づいて検出すれば、電気角で最
大60゜分だけを始動モードに、それ以後は定常モ
ードに切換えることができ、前記実施例に比べて
始動モード期間が短縮されるので始動性が向上す
る。
なおROMの正弦波データは厳格な意味のもの
ではなく、正弦波に近似した波形のデータであつ
ても大きな不都合はなく、このようなものも本発
明は含むのは勿論である。
ではなく、正弦波に近似した波形のデータであつ
ても大きな不都合はなく、このようなものも本発
明は含むのは勿論である。
またＵ、Ｖ、Ｗ相信号の波形幅（電気角で
180゜）の範囲内で、その中央の所定角を検出する
他のスリツトや光センサを設け、アナログ位相信
号U′，V′，W′を段階状に変化させるようにすれ
ば、始動時の回転むらも減つて回転は一層円滑に
なる。
180゜）の範囲内で、その中央の所定角を検出する
他のスリツトや光センサを設け、アナログ位相信
号U′，V′，W′を段階状に変化させるようにすれ
ば、始動時の回転むらも減つて回転は一層円滑に
なる。
本発明は以上のように、エンコーダに電気角で
120゜位相差を持つＵ、Ｖ、Ｗ相信号を出力させ、
演算器は始動時にはこのＵ、Ｖ、Ｗ相信号に基づ
き少なくとも最初の基準位置が判別されるまでの
間はステツプ状（矩形波、階段状波）のアナログ
位相信号を出力するようにした。このため始動時
からロータ位置を電気角で最大120゜の範囲内で判
別でき、適応するコイル電流を供給することによ
りモータを安定かつ確実に始動させることができ
る。また位相検出用マークは一重の円で形成され
るから、円板が大きくならず、従来のインクリメ
ンタリ式ロータリエンコーダに僅かな加工を施す
だけで対応できるから、小型化でき、安価でもあ
る。
120゜位相差を持つＵ、Ｖ、Ｗ相信号を出力させ、
演算器は始動時にはこのＵ、Ｖ、Ｗ相信号に基づ
き少なくとも最初の基準位置が判別されるまでの
間はステツプ状（矩形波、階段状波）のアナログ
位相信号を出力するようにした。このため始動時
からロータ位置を電気角で最大120゜の範囲内で判
別でき、適応するコイル電流を供給することによ
りモータを安定かつ確実に始動させることができ
る。また位相検出用マークは一重の円で形成され
るから、円板が大きくならず、従来のインクリメ
ンタリ式ロータリエンコーダに僅かな加工を施す
だけで対応できるから、小型化でき、安価でもあ
る。
第１図は本発明の一実施例の全体図、第２図は
その位相信号発生部のブロツク図、第３図はエン
コーダを一部断面した平面図、第４図はその−
線断面図、第５図は各部出力波形図、第６図は
演算器の動作流れ図である。 １０……円板、１２……角度検出用マークとし
てのスリツト、１４……角度検出センサ、１６…
…基準位置検出用マークとしてのスリツト、１８
……基準位置検出センサ、２０……位相検出用マ
ークとしてのスリツト、２２……位相検出セン
サ、RE……エンコーダ、Ｍ……ACモータ、μ−
CON……デジタル演算器、Ｚ……基準位置信号。
その位相信号発生部のブロツク図、第３図はエン
コーダを一部断面した平面図、第４図はその−
線断面図、第５図は各部出力波形図、第６図は
演算器の動作流れ図である。 １０……円板、１２……角度検出用マークとし
てのスリツト、１４……角度検出センサ、１６…
…基準位置検出用マークとしてのスリツト、１８
……基準位置検出センサ、２０……位相検出用マ
ークとしてのスリツト、２２……位相検出セン
サ、RE……エンコーダ、Ｍ……ACモータ、μ−
CON……デジタル演算器、Ｚ……基準位置信号。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ インクリメンタリ式エンコーダの出力により
ロータ位置および回転方向を検出し、正弦波デー
タを記憶したROMからこれら検出したロータ位
置および回転方向に対応する電機子コイルの電流
を示すデータを読出し、このデータをＤ／Ａ変換
器でアナログ位相信号に変換して３相電機子コイ
ルの電流を制御するACサーボモータにおいて、 前記エンコーダは基準位置検出用マークおよび
その基準位置検出センサと、角度検出用マークお
よびその角度検出センサと、１回転をモータ極数
で割つた周期で変化する位相検出用マークと、前
記位相検出用マークを120゜位相間隔で検出しそれ
ぞれＵ、Ｖ、Ｗ相信号を出力する３個の位相検出
センサとを備え、前記演算器は少なくとも始動時
の最初の基準位置を示す前記基準位置検出センサ
の出力信号が出力されるまでの間、前記Ｕ、Ｖ、
Ｗ相信号に基づきＤ／Ａ変換器に略ステツプ状の
アナログ位相信号を出力させることを特徴とする
ACサーボモータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58109373A JPS605789A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | Ａｃサ−ボモ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58109373A JPS605789A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | Ａｃサ−ボモ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS605789A JPS605789A (ja) | 1985-01-12 |
| JPH036752B2 true JPH036752B2 (ja) | 1991-01-30 |
Family
ID=14508588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58109373A Granted JPS605789A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | Ａｃサ−ボモ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS605789A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0716313B2 (ja) * | 1983-09-13 | 1995-02-22 | 株式会社日立製作所 | ブラシレス電動機の始動方法 |
| JPH0810992B2 (ja) * | 1986-09-08 | 1996-01-31 | 山洋電気株式会社 | 同期型交流サ−ボモ−タの駆動方法及び装置 |
| JPS63262088A (ja) * | 1987-04-20 | 1988-10-28 | Sony Corp | ブラシレスモ−タ |
| JPH01100382A (ja) * | 1987-10-12 | 1989-04-18 | Sapporo Sanki Kk | 小規模発電装置 |
| JPH0244410A (ja) * | 1988-08-05 | 1990-02-14 | Yamaha Corp | Ａｃサーボモータ用ロータリエンコーダ |
| KR940006958B1 (ko) * | 1991-10-02 | 1994-07-30 | 삼성전자 주식회사 | 교류서보모터의 상전류 명령값 발생장치 및 발생방법 |
| JP3769852B2 (ja) * | 1997-01-16 | 2006-04-26 | 松下電器産業株式会社 | トルク制御装置 |
| JP4534993B2 (ja) * | 2006-01-18 | 2010-09-01 | トヨタ自動車株式会社 | 電動モータの回転角検出装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59220091A (ja) * | 1983-05-27 | 1984-12-11 | Hitachi Ltd | 電動機の制御装置およびその制御方法 |
-
1983
- 1983-06-20 JP JP58109373A patent/JPS605789A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS605789A (ja) | 1985-01-12 |
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