JPH0367811A - 荷搬送装置の在荷検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は荷搬送装置上の荷の有無を検出する在荷検出方
法に関するものである。

従来の技術 従来の上記在荷検出方法としては、たとえば特願昭６２
−７７６９３号に見られるように、ｌ〜トレイ側面に貼
られた検出プレートのパターンが、トレイへの荷の投入
の振動により乱れることを光学的に読み取ってトレイの
上の荷の有無を検出する方法や、トレイ上の荷の通過経
路の両側に投受光器を対向して設け、荷により光が遮ら
れることによりトレイの上の荷の有無を検出する方法が
用いられている。

発明が解決しようとする課題 しかし、従来の在荷検出方法では、軽い荷や薄い荷の場
合トレイの振動がなく、投受光器の光が遮られることも
ないため、在荷検出が不可能であった・ 本発明は上記問題を解決するものであり、軽い荷や薄い
荷の場合も荷搬送装置上の荷の有無を検出可能な在荷検
出方法を提供することを目的とするものである。

課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明の荷搬送装置の在荷検出
方法は、一定経路上を走行して荷を搬送する荷搬送装置
の荷受台の上面に斜め上方より光を照射し、前記一定経
路の上方に前記荷受台上面に対向して、荷受台上面の反
射光を入力とする撮− 像手段を設け、この撮像手段の出力レベルが所定値以下
のとき在荷ありと判定するものである。

作用 上記本発明の在荷検出方法によれば、荷搬送装置の荷受
台に荷が存在すると、荷受台上に斜め上方からの光によ
って陰影ができるため、撮像手段へ入力される反射光が
減少し、撮像手段の出力レベルが低下することから在荷
が検出される。よって、荷が軽くまたは薄いものでも荷
の有無が確実に検出される。

実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の荷搬送装置の在荷検出方法を使用した
荷搬送装置の構成を示す斜視図である。

第１図において、１は一定経路上を矢印Ｘ方向に走行し
て荷を搬送する荷搬送装置の荷受台であり、この荷受台
１は第２図に示すように、機枠２に設けられた角筒状の
レール３を上下から支持する支持ローラ４および横振れ
防止用のローラ５からなリチェーンなどにてけん引され
る可動体６の上端に、前後方向ピン７を介して左右揺動
自在に取付けてあり、また荷受台１は下部両側に取付け
たローラ８が一対の支持レール９によって支持案内され
ることから、通常の搬送時においては第２図実線に示す
ように傾斜しない正姿勢として荷の支持を行い、所定の
場所にて支持レール９の一方をダウンさせると共に他方
をアップするなどして、荷受台上を第２図仮想線に示す
ように前後方向ピン７の周りで左右に揺動させることに
よって荷を自動的に落とし、よって荷を仕分けすること
ができるようになっている。

また、第１図において、ＩＯＡ、ＩＯＢは荷受台■の一
定経路の上方に、第３図および第４図に示すように、荷
受台１の上面に対向して設けられた撮像手段である、撮
像素子としてＣＣＤを使用したカメラであり、コンベヤ
１１にて搬入されてきた荷を荷受台ｌに投入する投入イ
ンダクション１３の荷受台１走行方向Ｘの下流側に、荷
受台１の長さの１／２間隔以下でそれぞれ設けられてい
る。また、３− 第３図および第４図に示すように、機枠２の両端で、荷
受台１走行方向Ｘとは垂直方向に、投光器１４Ａ、１４
Ｂと、この投光器１４Ａ、１４Ｂから投光された光を荷
受台上の上面にそれぞれ異なる斜め上方から照射する鏡
１５Ａ、１５Ｂが設けられ、カメラ１０Ａ、ＩＯＢは投
光器１４Ａ、１４Ｂ鏡１５Ａ、１５Ｂが荷受台１の上面
に投光した光の反射光を入力している。

また第１図において、１２Ａ〜１２Ｈは仕分はシュート
であり、それぞれの仕分はシュート１２Ａ〜１２Ｈには
前記荷受台ｌの支持レール９の一方をダウンさせて荷受
台１の荷を落とす荷搬入手段である駆動装置（図示せず
）が設けられ、さらにカメラＩＯＡ、ＩＯＢが撮像を行
っている荷受台１を特定するための投受光器１６が、カ
メラＩＯＡ、ＩＯＢの荷受金工走行方向Ｘの上流に設け
られている。

荷受台１の上の荷の有無の在荷検出方法を説明する。

荷受台１の上に第５図に示すように、荷１７が載置され
ていると、鏡１５Ａによって斜め上方から照４− 射された光により荷受台１の上に陰影ができ、カメラＩ
ＯＡに入力する反射光が減少する。よってカメラＩＯＡ
から出力される輝度信号の電圧レベルが低下することか
ら、この電圧レベルが所定値以下となることで荷受台１
の上に荷１７が有ると判断できる。なお、カメラＩＯＡ
、ＩＯＢを２台とし、かつ荷１７に照射する光の方向を
変えて、在荷検出の信頼性を高めている。

上記原理による在荷検出装置１８は、たとえば第６図に
示すように構成されている。在荷検出装置１８はカメラ
ＩＯＡ、ＩＯＢの出力の輝度信号および投受光器１６の
荷受台検出信号が入力されている。荷受台走行方向Ｘの
上流側のカメラＩＯＡの輝度信号は第１の電圧検出器１
９Ａへ入力され、第１の電圧検出器１９Ａは入力した輝
度信号の電圧レベルが所定値以下となると、出力の検出
信号をオンとする。

この検出信号と荷受台検出信号と論理積がとられ、第１
のフリップフロップ２０のセット端子へ入力される。し
たがって、荷受台ｌの検出中に、カメラ１０Ａに対向し
た荷受台１の上に陰影が発生すると、６ 第１のフリップフロップ２０の出力はオンとなる。

またカメラＩＯＡより荷受台走行方向Ｘの下流側に設け
られたカメラＩＯＢの輝度信号は第２の電圧検出器１９
Ｂへ入力され、第２の電圧検出器１．９Ｂは入力した輝
度信号の電圧レベルが所定値以下となると出力の検出信
号をオンとし、この検出信号と第１のフリップフロップ
２０の出力信号と論理積がとられ、第２のフリップフロ
ップ２Ｉのセン１〜端子へ入力される。よって第２のフ
リップフロップ２１の出力はカメラＩＯＡおよびカメラ
ＪＯＢにより荷受台１の」二に陰影が発生したことが検
出されたときオンとなり、在荷が検出される。第２のフ
リップフロップ２】の出力の在荷検出信号は、荷受台１
から仕分はシューｈ１２Ａ〜１２　Ｈへ荷を仕分ける制
御装置へ出力される。また、第１および第２のフリップ
フロップ２０．２１は荷受台検出信号がオフとなるとリ
セットされ、荷受台１毎に荷の有無が出力される。

このように、荷１７が軽く、あるいは薄い商品であって
も、荷受台１の上に陰影が発生することから、荷１７の
有無を検出することができる。

なお、本実施例では、カメラ１．ＯＡ、］、ＩＯＢ投光
器１４Ａ、１４Ｂ、鏡１５Ａ、、１５Ｂと各２台を設け
て信頼性を高めているが、各１台で荷１７の有無を検出
できることはいうまでもない。また鏡］、５Ａ、１５Ｂ
を使用せず、投光器１４Ａ、、−１４Ｂから直接荷受台
ｌの上面に斜め方向の光を照射するようにしてもよい。

なお、このとき光が荷受台１の全面に照射されるよう、
投光器１４Ａ、１４．８と荷受台１の距離をとる必要が
あり、設置の場所などに問題が残る。

発明の効果 以上のように本発明の在荷検出方法によれば。

荷受台の斜め上方から荷受台トこ光を照射し、荷によっ
てできる陰影を撮像手段の出力レベルが低下したことで
検出することによって、荷受台上の荷の有無を検出する
ことができ、しかも荷が軽く、薄い商品であっても確実
に在荷を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

彫工図は本発明の荷搬送装置の在荷検出方法を使用した
荷搬送装置の構成を示す斜視図、第２図は同荷搬送装置
の荷受台部の正面断面図、第３図および第４図は同荷搬
送装置の在荷検出部の平面図および正面図、第５図は同
荷搬送装置の在荷検出方法を説明するための模式図、第
６図は同荷搬送装置の在荷検出装置のブロック図である
。 １・・・荷受台、１．ＯＡ、ＩＯＢ・・・カメラ、１４
Ａ、　１４Ｂ・・・投光器、１５Ａ、１５Ｂ・・・鏡、
１７・・・荷、１８・・・在荷検出装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、一定経路上を走行して荷を搬送する荷搬送装置の荷
   受台の上面に斜め上方より光を照射し、前記一定経路の
   上方に前記荷受台上面に対向して、荷受台上面の反射光
   を入力とする撮像手段を設け、この撮像手段の出力レベ
   ルが所定値以下のとき在荷ありと判定する荷搬送装置の
   在荷検出方法。