JPH0367901B2 - - Google Patents
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- JPH0367901B2 JPH0367901B2 JP2096983A JP2096983A JPH0367901B2 JP H0367901 B2 JPH0367901 B2 JP H0367901B2 JP 2096983 A JP2096983 A JP 2096983A JP 2096983 A JP2096983 A JP 2096983A JP H0367901 B2 JPH0367901 B2 JP H0367901B2
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- brake
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- deceleration
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 5
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 4
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- SAZUGELZHZOXHB-UHFFFAOYSA-N acecarbromal Chemical compound CCC(Br)(CC)C(=O)NC(=O)NC(C)=O SAZUGELZHZOXHB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002783 friction material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/18—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle weight or load, e.g. load distribution
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/44—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems
- B60T8/444—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems using vacuum
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- Transportation (AREA)
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- Fluid Mechanics (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(イ) 産業上の利用分野
この発明は自動車のブレーキ制御方法、特に積
載荷重の変化にかかわらずブレーキの効きがほぼ
一定になるよう制御するブレーキ制御方法に関す
るものである。
載荷重の変化にかかわらずブレーキの効きがほぼ
一定になるよう制御するブレーキ制御方法に関す
るものである。
(ロ) 従来技術
自動車のブレーキの効きは、乗車人員の数、積
み荷の重量、道路の勾配、個々のブレーキの摩擦
材の摩擦係数等の各種運転状況の変化に応じて変
化するため、従来の自動車においては、運転者は
各種運転状況の変化に応じてブレーキペダルの踏
力を変化する操作を必要とした。
み荷の重量、道路の勾配、個々のブレーキの摩擦
材の摩擦係数等の各種運転状況の変化に応じて変
化するため、従来の自動車においては、運転者は
各種運転状況の変化に応じてブレーキペダルの踏
力を変化する操作を必要とした。
そこで、このような操作を必要としないブレー
キ制御方法、すなわち運転状況の変化にかかわら
ず、一定のブレーキ踏力によつて常に一定のブレ
ーキの効きが得られるようにしたブレーキ制御方
法について、この出願人は特に特許出願している
（特願昭57−128738号）。
キ制御方法、すなわち運転状況の変化にかかわら
ず、一定のブレーキ踏力によつて常に一定のブレ
ーキの効きが得られるようにしたブレーキ制御方
法について、この出願人は特に特許出願している
（特願昭57−128738号）。
上記出願に係る発明は、乗車人員等ブレーキの
効きに影響を及ぼす各種の運転状況は、左程頻繁
に変化するものではないから、前回のブレーキの
効き、或いは前回を含む過去数回の効きの平均、
又は現在のブレーキ操作の間における微小時間だ
け過去に逆つた時点の効き等、現在からみてあま
り古くない過去のブレーキ制御において得られた
ブレーキ制御のデータを基準データとして採取
し、これを現在のブレーキ制御のデータとして利
用するようにしたものである。このような制御方
法によると、ペダル操作時から所要の減速度を得
るまでの間に時間遅れのないブレーキ制御を行な
うことができる。
効きに影響を及ぼす各種の運転状況は、左程頻繁
に変化するものではないから、前回のブレーキの
効き、或いは前回を含む過去数回の効きの平均、
又は現在のブレーキ操作の間における微小時間だ
け過去に逆つた時点の効き等、現在からみてあま
り古くない過去のブレーキ制御において得られた
ブレーキ制御のデータを基準データとして採取
し、これを現在のブレーキ制御のデータとして利
用するようにしたものである。このような制御方
法によると、ペダル操作時から所要の減速度を得
るまでの間に時間遅れのないブレーキ制御を行な
うことができる。
上記のブレーキ制御方法は、各種の運転状況は
左程頻繁に変化するものではないとの前提に立つ
ており、この前提のもとに実際の自動車に適用し
てもほとんど問題になることはないと考えられ
る。
左程頻繁に変化するものではないとの前提に立つ
ており、この前提のもとに実際の自動車に適用し
てもほとんど問題になることはないと考えられ
る。
(ハ) 発明によつて解決しようとする問題点
自動車の安全運転に直接影響するブレーキ制御
に関しては、できるだけ安全・確実な手段をとる
べきであるから、この観点から上述の方法を検討
すると、基準となるデータの採取時期と実際にブ
レーキを操作する時期との間に幾分の時間遅れが
存在することを否定することができないから、そ
の間に人員、積み荷の変化による積載荷重の変化
があり得る確率を零にすることはできない。
に関しては、できるだけ安全・確実な手段をとる
べきであるから、この観点から上述の方法を検討
すると、基準となるデータの採取時期と実際にブ
レーキを操作する時期との間に幾分の時間遅れが
存在することを否定することができないから、そ
の間に人員、積み荷の変化による積載荷重の変化
があり得る確率を零にすることはできない。
積載荷重の変化はブレーキの効きに大きな影響
を及ぼす要因であるから、そのような変化が上記
の時間遅れの間に生じる確率が零でない以上、そ
の対策を講じておくことは、安全・確実なブレー
キ制御を行なううえで必要なことである。
を及ぼす要因であるから、そのような変化が上記
の時間遅れの間に生じる確率が零でない以上、そ
の対策を講じておくことは、安全・確実なブレー
キ制御を行なううえで必要なことである。
そこで、この発明はブレーキ制御の基準となる
データの採取時期と実際のブレーキの操作時期と
の間に積載荷重の変化が生じた場合には、その変
化分だけ上記データを補正するようにしたブレー
キ制御方法を提供することを目的としている。
データの採取時期と実際のブレーキの操作時期と
の間に積載荷重の変化が生じた場合には、その変
化分だけ上記データを補正するようにしたブレー
キ制御方法を提供することを目的としている。
(ニ) 問題点を解決するための手段
上記の目的を達成するために、この発明は前掲
の先行技術の構成に、車体重量検知センサーを設
け、基準データ採取時期とブレーキ操作時期との
間に上記センサーによつて車体重量の変化を検知
した場合は処理装置にデータ補正信号を送出する
ようにしたものである。
の先行技術の構成に、車体重量検知センサーを設
け、基準データ採取時期とブレーキ操作時期との
間に上記センサーによつて車体重量の変化を検知
した場合は処理装置にデータ補正信号を送出する
ようにしたものである。
この発明の基本的な技術思想を更に詳述すれ
ば、次のとおりである。
ば、次のとおりである。
まず、前掲の先行技術の内容を添付図面に基づ
いて説明する。
いて説明する。
第１図はペダル踏力Ｆと車両減速度βとの好ま
しい関係の一例であり、例えば、 β＝aF（ａは比例定数） のように定め、これを情報処理装置に入力し記憶
させておく。
しい関係の一例であり、例えば、 β＝aF（ａは比例定数） のように定め、これを情報処理装置に入力し記憶
させておく。
いま、ブレーキ液圧発生装置（マスタシリン
ダ）を作動させるアクチユエータの出力Ｐがある
過去の時点でPo-1、その時の車両減速度βがβo-1
であり、かつ両者の関係が一定の比例関係にある
とすれば、両者の関係は第２図のグラフに示すよ
うに βo-1＝bPo-1（ｂは比例定数） となる。この関係を情報処理装置に入力し記憶さ
せておけば、現在のブレーキ操作時のアクチユエ
ータ出力Poを検出すると、上記の記憶データを
参照して現在の減速度βoを βo＝bPo と推定することができる。
ダ）を作動させるアクチユエータの出力Ｐがある
過去の時点でPo-1、その時の車両減速度βがβo-1
であり、かつ両者の関係が一定の比例関係にある
とすれば、両者の関係は第２図のグラフに示すよ
うに βo-1＝bPo-1（ｂは比例定数） となる。この関係を情報処理装置に入力し記憶さ
せておけば、現在のブレーキ操作時のアクチユエ
ータ出力Poを検出すると、上記の記憶データを
参照して現在の減速度βoを βo＝bPo と推定することができる。
一方、ペダル踏力Ｆと車両減速度βとの好まし
い関係は、第１図のように記憶されているから、
現在のブレーキ操作時における踏力F1に応じた
好ましい減速度β1（β1＝aF1）が直ちに判別する。
したがつて、前述の推定減速度βoがβ1になるよ
う、即ち Po＝ａ／ｂF1 となるようアクチユエータの出力を情報処理装置
から制御することにより、所要の減速度を得るこ
とができる。
い関係は、第１図のように記憶されているから、
現在のブレーキ操作時における踏力F1に応じた
好ましい減速度β1（β1＝aF1）が直ちに判別する。
したがつて、前述の推定減速度βoがβ1になるよ
う、即ち Po＝ａ／ｂF1 となるようアクチユエータの出力を情報処理装置
から制御することにより、所要の減速度を得るこ
とができる。
なお、以上はβとＰ、βとＦの関係が単純な比
例関係を有するものとして説明しているが、これ
らが任意の関数関係にある場合も同様のことがい
える。
例関係を有するものとして説明しているが、これ
らが任意の関数関係にある場合も同様のことがい
える。
一方、車体重量検知センサーによつて車体重量
の変化が検知された場合は、情報処理装置におい
て上記の比例定数ａ及び／又はｂを変化させ、踏
力F1に対する出力Poの関係を補正し、その補正
結果に基づいてアクチユエータを制御する。その
結果、積載荷重の変化に応じたデータに基づいて
ブレーキ制御を行うことができる。
の変化が検知された場合は、情報処理装置におい
て上記の比例定数ａ及び／又はｂを変化させ、踏
力F1に対する出力Poの関係を補正し、その補正
結果に基づいてアクチユエータを制御する。その
結果、積載荷重の変化に応じたデータに基づいて
ブレーキ制御を行うことができる。
(ホ) 実施例
第３図はこの発明の方法を実施するための装置
を部分的にブロツク図をもつて示したものであ
る。
を部分的にブロツク図をもつて示したものであ
る。
同図において、１はブレーキ倍力装置であり、
その入力軸２にブレーキペダル３、出力軸４にマ
スタシリンダ５が結合されている。ブレーキ倍力
装置１はピストン６によつて出力側及び入力側の
圧力室７，８に区分され、各圧力室７，８に制御
弁９の出口側油路１０，１１が接続されており、
制御弁９の入口側には油圧、空気圧、真空圧等の
駆動圧力源１２が接続されている。
その入力軸２にブレーキペダル３、出力軸４にマ
スタシリンダ５が結合されている。ブレーキ倍力
装置１はピストン６によつて出力側及び入力側の
圧力室７，８に区分され、各圧力室７，８に制御
弁９の出口側油路１０，１１が接続されており、
制御弁９の入口側には油圧、空気圧、真空圧等の
駆動圧力源１２が接続されている。
また、入力軸２とピストン６との間にペダル踏
力検知センサー１３を設け、また出力軸４とピス
トン６との間に出力検知センサー１４を設け、各
センサー１３，１４はマイクロプロセツサ等の電
子式情報処理装置１５（以下、単に処理装置１５
という）と電気的に接続される。
力検知センサー１３を設け、また出力軸４とピス
トン６との間に出力検知センサー１４を設け、各
センサー１３，１４はマイクロプロセツサ等の電
子式情報処理装置１５（以下、単に処理装置１５
という）と電気的に接続される。
マスタシリンダ５には油路１６を介して前輪ブ
レーキ１７、また油路１８、減圧弁１９を介して
後輪ブレーキ２０が接続される。
レーキ１７、また油路１８、減圧弁１９を介して
後輪ブレーキ２０が接続される。
また、車体には車両減速度検知センサー２１、
車体重量検知センサー２２が設けられており、各
センサー２１，２２は処理装置１５と電気的に接
続される。
車体重量検知センサー２２が設けられており、各
センサー２１，２２は処理装置１５と電気的に接
続される。
上記の車体重量検知センサー２２は、自動車２
３の懸架装置に加わる全荷重又はその一部に加わ
る荷重を検出するものであり、例えば自動車の荷
重を実質的に負担している経路と直列にロードセ
ルを介装したもの、懸架装置の上下変位を検出す
るもの、流体懸架装置の流体圧力を検出するも
の、懸架部分の固有振動数から算出するもの等が
ある。
３の懸架装置に加わる全荷重又はその一部に加わ
る荷重を検出するものであり、例えば自動車の荷
重を実質的に負担している経路と直列にロードセ
ルを介装したもの、懸架装置の上下変位を検出す
るもの、流体懸架装置の流体圧力を検出するも
の、懸架部分の固有振動数から算出するもの等が
ある。
また、車両の減速度は、車軸の回転数から検知
するもの、重錘に作用する慣性力によつて検知す
るもの等がある。
するもの、重錘に作用する慣性力によつて検知す
るもの等がある。
上記の処理装置１５には、ペダル踏力Ｆと車両
減速度βの好ましい関係を、例えば前述の第１図
に示すように設定してこれを入力し記憶させてお
く。
減速度βの好ましい関係を、例えば前述の第１図
に示すように設定してこれを入力し記憶させてお
く。
また、上記の処理装置１５には、出力検知セン
サー１４の検知信号と、それに対応した減速度検
知センサー２１の検知信号とから得られるアクチ
ユエータの出力Ｐと減速度βとの関係（第２図参
照）を時系列的に入力し記憶せしめる。その結果
処理装置１５においては過去のある時点における
Ｐとβの関係が記憶されることになる。
サー１４の検知信号と、それに対応した減速度検
知センサー２１の検知信号とから得られるアクチ
ユエータの出力Ｐと減速度βとの関係（第２図参
照）を時系列的に入力し記憶せしめる。その結果
処理装置１５においては過去のある時点における
Ｐとβの関係が記憶されることになる。
また、車体重量検知センサー２２からはその検
知信号が処理装置１５に入力され、上述の記憶デ
ータの補正信号に用いられる。
知信号が処理装置１５に入力され、上述の記憶デ
ータの補正信号に用いられる。
いま、運転者がブレーキペダル３を踏みアクチ
ユエータ１の出力Poが検知され、処理装置１５
に入力されると、処理装置１５においては過去の
ある時点（例えば前回のブレーキ時）のアクチユ
エータ出力Po-1とそれに対応した減速度βo-1を参
照し、両者の関係から減速度βoを推定する。
ユエータ１の出力Poが検知され、処理装置１５
に入力されると、処理装置１５においては過去の
ある時点（例えば前回のブレーキ時）のアクチユ
エータ出力Po-1とそれに対応した減速度βo-1を参
照し、両者の関係から減速度βoを推定する。
一方、上記のブレーキペダル３の操作により、
踏力F1が検知され、処理装置１５に入力される
と、処理装置１５においては、その踏力Ｆに対応
した好ましい減速度β1を判別することができ、前
記の推定減速度βoがβ1に近づくよう、制御弁９を
作動してアクチユエータ１の出力Poを制御する。
踏力F1が検知され、処理装置１５に入力される
と、処理装置１５においては、その踏力Ｆに対応
した好ましい減速度β1を判別することができ、前
記の推定減速度βoがβ1に近づくよう、制御弁９を
作動してアクチユエータ１の出力Poを制御する。
この場合において、前回のブレーキ操作と現在
のブレーキ操作との間に車体重量に変化があるこ
とが、車体重量検知センサー２２からの入力によ
つて検知されると、その変化分に応じて記憶デー
タが補正され、その補正結果に応じて出力Poが
制御される。
のブレーキ操作との間に車体重量に変化があるこ
とが、車体重量検知センサー２２からの入力によ
つて検知されると、その変化分に応じて記憶デー
タが補正され、その補正結果に応じて出力Poが
制御される。
(ヘ) 効果
この発明のブレーキ制御方法は以上のとおりで
あつて、過去のデータを参照してブレーキ制御を
行なうに際して、基準となるデータの採取時から
実際のブレーキ操作時までの間に積載荷重の変化
があつた場合に、その変化分に応じて記憶データ
を補正することができる。したがつて、一定のペ
ダル踏力によつて得られるブレーキの効きを実質
上常に一定にするという効果をより実状に沿つて
発揮させることができる。
あつて、過去のデータを参照してブレーキ制御を
行なうに際して、基準となるデータの採取時から
実際のブレーキ操作時までの間に積載荷重の変化
があつた場合に、その変化分に応じて記憶データ
を補正することができる。したがつて、一定のペ
ダル踏力によつて得られるブレーキの効きを実質
上常に一定にするという効果をより実状に沿つて
発揮させることができる。
第１図はブレーキペダル踏力Ｆと車両減速度β
との関係を示すグラフ、第２図はアクチユエータ
出力Ｐと車両減速度βとの関係を示すグラフ、第
３図はこの発明の実施例を示すブロツク図であ
る。 １……アクチユエータ、２……入力軸、４……
出力軸、５……マスタシリンダ、６……ピスト
ン、７，８……圧力室、９……制御弁、１３……
ペダル踏力検知センサー、１４……出力検知セン
サー、１５……処理装置、２１……減速度検知セ
ンサー、２２……車体重量検知センサー。
との関係を示すグラフ、第２図はアクチユエータ
出力Ｐと車両減速度βとの関係を示すグラフ、第
３図はこの発明の実施例を示すブロツク図であ
る。 １……アクチユエータ、２……入力軸、４……
出力軸、５……マスタシリンダ、６……ピスト
ン、７，８……圧力室、９……制御弁、１３……
ペダル踏力検知センサー、１４……出力検知セン
サー、１５……処理装置、２１……減速度検知セ
ンサー、２２……車体重量検知センサー。
Claims (1)
- １ ブレーキ液圧発生装置を作動するアクチユエ
ータと、そのアクチユエータに作用する圧力の制
御弁と、車両減速度検知センサーと、ペダル踏力
検知センサーと、アクチユエータ出力検知センサ
ーとを有し、これら各センサーからの信号を処理
し制御弁に制御信号を出力する電子式情報処理装
置を使用し、車両減速度とペダル踏力の好ましい
関係を上記処理装置に入力し記憶させると共に、
ブレーキ操作時の車両減速度とアクチユエータの
出力との関係を時系列的に入力し記憶させ、現在
のアクチユエータ出力に対する車両減速度を上記
時系列中の過去のデータを基準として推定し、そ
の推定減速度を現在のペダル踏力に対応した好ま
しい減速度になるよう上記処理装置から制御弁を
通じてアクチユエータ出力を制御するようにした
自動車のブレーキ制御方法において、車体重量検
知センサーを設け、前記の基準データの採取時期
とブレーキ操作時期との間に上記センサーによつ
て車体重量の変化を検知した際に、処理装置にデ
ータ補正信号を送出することを特徴とする自動車
のブレーキ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2096983A JPS59145654A (ja) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | 自動車のブレ−キ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2096983A JPS59145654A (ja) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | 自動車のブレ−キ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59145654A JPS59145654A (ja) | 1984-08-21 |
| JPH0367901B2 true JPH0367901B2 (ja) | 1991-10-24 |
Family
ID=12041991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2096983A Granted JPS59145654A (ja) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | 自動車のブレ−キ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59145654A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB8612066D0 (en) * | 1986-05-17 | 1986-06-25 | Lucas Ind Plc | Vehicle braking system |
| EP0569599A1 (en) * | 1991-12-02 | 1993-11-18 | Nisshinbo Industries, Inc. | Brake hydraulic valve, control device and controlling method |
| JP3447138B2 (ja) * | 1995-02-23 | 2003-09-16 | いすゞ自動車株式会社 | 車両の速度制御装置 |
-
1983
- 1983-02-09 JP JP2096983A patent/JPS59145654A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59145654A (ja) | 1984-08-21 |
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