JPH0370002A - 作業装置の制御機構 - Google Patents
作業装置の制御機構Info
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- JPH0370002A JPH0370002A JP1205330A JP20533089A JPH0370002A JP H0370002 A JPH0370002 A JP H0370002A JP 1205330 A JP1205330 A JP 1205330A JP 20533089 A JP20533089 A JP 20533089A JP H0370002 A JPH0370002 A JP H0370002A
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- Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は作業装置の状態量検出センサ、及び、前記作業
装置の状態量を設定する設定器の設定量を検出する設定
量検出センサを、各々、複数個装備するとともに、前記
作業装置及び前記設定器を調整基準位置に位置させた状
態で、その状態での各検出センサの指示値と設計上で設
定される標準値とより算出される補正値を、前記作業装
置及び設定器の実状態量を判断する基準値として記憶手
段に取込む調整モード手段を設けてある作業装置の制御
機構に関する。作業状態量検出センサとして、耕耘カバ
ーの上下動を検出する耕深センサをとり上げて調整作業
を説明すると、この耕深センサを故障によって新たに取
換えた後、耕耘装置を対地浮上させ耕耘カバーを最下端
位置に位置させる。この耕耘カバーの最下端位置を調整
基準位置として、その状態で調整作業状態モードに設定
する特定スイッチへの操作によって前記耕深センサが示
す出力値を取込みその出力値と設計上で計算される標準
値との差分を補正値として不揮発性メモリーに収め、実
際の作業状態において前記耕深センサが出力する指示値
に前記補正値で補正を加え、この補正した指示値を制御
に使用する構成を採っている。
装置の状態量を設定する設定器の設定量を検出する設定
量検出センサを、各々、複数個装備するとともに、前記
作業装置及び前記設定器を調整基準位置に位置させた状
態で、その状態での各検出センサの指示値と設計上で設
定される標準値とより算出される補正値を、前記作業装
置及び設定器の実状態量を判断する基準値として記憶手
段に取込む調整モード手段を設けてある作業装置の制御
機構に関する。作業状態量検出センサとして、耕耘カバ
ーの上下動を検出する耕深センサをとり上げて調整作業
を説明すると、この耕深センサを故障によって新たに取
換えた後、耕耘装置を対地浮上させ耕耘カバーを最下端
位置に位置させる。この耕耘カバーの最下端位置を調整
基準位置として、その状態で調整作業状態モードに設定
する特定スイッチへの操作によって前記耕深センサが示
す出力値を取込みその出力値と設計上で計算される標準
値との差分を補正値として不揮発性メモリーに収め、実
際の作業状態において前記耕深センサが出力する指示値
に前記補正値で補正を加え、この補正した指示値を制御
に使用する構成を採っている。
上記したように、調整作業はセンサとしてのポテンショ
メータ等の取付状態のバラツキによる指示値の違いをソ
フト上で是正することができて、センサの取付状態を細
かく調節するといった人為作業を必要とせず、かつ、正
確な制御を行う上で重要な必須作業であるが、前記した
ようにセンサを取換えた場合や、各種センサからの指示
値を受けて各作業装置へ動作指令を発すべくＣＰＵ等の
制御装置を収納したコントロールボックスを取換えても
、前記調整作業が行われないことがあった。
メータ等の取付状態のバラツキによる指示値の違いをソ
フト上で是正することができて、センサの取付状態を細
かく調節するといった人為作業を必要とせず、かつ、正
確な制御を行う上で重要な必須作業であるが、前記した
ようにセンサを取換えた場合や、各種センサからの指示
値を受けて各作業装置へ動作指令を発すべくＣＰＵ等の
制御装置を収納したコントロールボックスを取換えても
、前記調整作業が行われないことがあった。
そうすると、取換えられたセンサの取付状態が故障した
センサの取付状態と異って、例えば、耕耘カバーが基準
状態であってもセンサからの出力値が異なる場合がある
。その為に、正確な制御が行なわれないばかりではなく
、前記出力値が前記標準値より大きく離れる場合には、
耕耘カバーの最下端位置或いは最上端位置でセンサの出
力値が制御域より外れる為に全く制御が行なわれなくな
ることもあった。
センサの取付状態と異って、例えば、耕耘カバーが基準
状態であってもセンサからの出力値が異なる場合がある
。その為に、正確な制御が行なわれないばかりではなく
、前記出力値が前記標準値より大きく離れる場合には、
耕耘カバーの最下端位置或いは最上端位置でセンサの出
力値が制御域より外れる為に全く制御が行なわれなくな
ることもあった。
本発明の目的は簡単な機構を追加することによって、調
整忘れを防止できるものを提供する点にある。
整忘れを防止できるものを提供する点にある。
本発明による特徴構成は前記調整モード手段が作動した
かどうかを判断する調整作業判断手段を設けるとともに
、前記各検出センサからの指示値を受けて各作業装置へ
の動作指令を発すべく制御装置を収納したコントロール
ボックスを設け、このコントロールボックス、前記作業
装置、前記設定器、前記検出センサのうちの少なくとも
一つが取換えられた場合に、前記調整作業が行なわれな
ければ、警告を発するか又は作業の停止指令を発する手
段を設けてある点にあり、その作用効果は次の通りであ
る。
かどうかを判断する調整作業判断手段を設けるとともに
、前記各検出センサからの指示値を受けて各作業装置へ
の動作指令を発すべく制御装置を収納したコントロール
ボックスを設け、このコントロールボックス、前記作業
装置、前記設定器、前記検出センサのうちの少なくとも
一つが取換えられた場合に、前記調整作業が行なわれな
ければ、警告を発するか又は作業の停止指令を発する手
段を設けてある点にあり、その作用効果は次の通りであ
る。
例えば前記調整作業判断手段として、前記制御装置を調
整モードに設定する特定操作具等からの指令を捉えて、
この指令を不輝発性メモリーに収納する手段を採用し、
このメモリーにその指令が収納されれば調整が行なわれ
たものとし、反対に、コントロールボックス等が交換さ
れても前記指令が前記メモリー内に収納されなければ調
整が行なわれなかったものとして、警告を発するか作業
を停止して作業者に調整を行うように注意を促すことに
している。
整モードに設定する特定操作具等からの指令を捉えて、
この指令を不輝発性メモリーに収納する手段を採用し、
このメモリーにその指令が収納されれば調整が行なわれ
たものとし、反対に、コントロールボックス等が交換さ
れても前記指令が前記メモリー内に収納されなければ調
整が行なわれなかったものとして、警告を発するか作業
を停止して作業者に調整を行うように注意を促すことに
している。
従って、警告に気づいて作業者が調整作業を行うことが
できるとともに、作業を停止すれば、少なくとも不正確
なセンサの指示値に基づいて耕深制御等を行うことがな
いので、作業をやり直すといった二度手間になる事態を
回避できる。
できるとともに、作業を停止すれば、少なくとも不正確
なセンサの指示値に基づいて耕深制御等を行うことがな
いので、作業をやり直すといった二度手間になる事態を
回避できる。
第５図に示すように、農用トラクタ（１）後端の昇降リ
ンク（２）に対して耕耘装置（３）が取付けられ、この
耕耘装置（３）の制御装置について説明する。トップリ
ンク（２Ａ）と左右ロアリンク（２Ｂ）、 （２Ｂ）か
らなる昇降リンク（２）を、油圧シリンダ（Ｃ）で揺動
駆動されるリフトアーム（４）とこのリフトアーム（４
）、（４）と前記ロアリンク（２Ｂ）、 （２Ｂ）を連
結するリフトロッド（５Ａ）、 （５Ｂ）で昇降駆動す
べく構成するとともに、前記昇降リンク（２〉の先端に
耕耘装置（３）を取付けである。
ンク（２）に対して耕耘装置（３）が取付けられ、この
耕耘装置（３）の制御装置について説明する。トップリ
ンク（２Ａ）と左右ロアリンク（２Ｂ）、 （２Ｂ）か
らなる昇降リンク（２）を、油圧シリンダ（Ｃ）で揺動
駆動されるリフトアーム（４）とこのリフトアーム（４
）、（４）と前記ロアリンク（２Ｂ）、 （２Ｂ）を連
結するリフトロッド（５Ａ）、 （５Ｂ）で昇降駆動す
べく構成するとともに、前記昇降リンク（２〉の先端に
耕耘装置（３）を取付けである。
次にセンサ及び設定器について説明する。耕耘装置（３
）のケース（３Ａ〉に対して相対上下動自在に耕耘カバ
ー（３Ｂ）を設けるとともに、この耕耘カバー（３Ｂ）
の上下揺動量を検出するポテンショメータ式の耕深セン
サ（６）を前記ケース（３Ａ）に設けてある。一方、農
用トラクタ（１）の操縦部にポテンショメータ（７Ａ）
式の耕深設定器（７）を設け、耕深値をこの設定器（７
）で設定し、耕深センサ（６）からのフィードバック値
に基づいてこの設定値を維持するように前記昇降リンク
（２）を上下動させて耕深制御を行う。
）のケース（３Ａ〉に対して相対上下動自在に耕耘カバ
ー（３Ｂ）を設けるとともに、この耕耘カバー（３Ｂ）
の上下揺動量を検出するポテンショメータ式の耕深セン
サ（６）を前記ケース（３Ａ）に設けてある。一方、農
用トラクタ（１）の操縦部にポテンショメータ（７Ａ）
式の耕深設定器（７）を設け、耕深値をこの設定器（７
）で設定し、耕深センサ（６）からのフィードバック値
に基づいてこの設定値を維持するように前記昇降リンク
（２）を上下動させて耕深制御を行う。
前記右側リフトロッド（５Ｂ）は伸縮シリンダに構成さ
れ、伸縮作動することによって、左リフトロッド（５Ａ
）と左ロアリンク（２Ｂ）との接続点を中心に耕耘装置
（３）をローリング作動させることができる。そして、
前記リフトロッド（５Ｂ）にその伸縮量を検出するスト
ロークセンサ（８）を付設し、前記リフトロッド（５Ｂ
）の伸縮量を感知すべく構成するとともに、農用トラク
タにその左右への傾斜を感知する重錘式傾斜センサ（９
）を設け、前記操縦部にポテンショメータ式のローリン
グ設定器（１０）を設け、このローリング設定器（１０
）の設定値に維持するように、前記ストロークセンサ（
８）からのフィードバック値に基づいて前記右リフトロ
ッド（５Ｂ）を伸縮させ耕耘装置（３）をローリング作
動させるローリング制御装置を構成する。
れ、伸縮作動することによって、左リフトロッド（５Ａ
）と左ロアリンク（２Ｂ）との接続点を中心に耕耘装置
（３）をローリング作動させることができる。そして、
前記リフトロッド（５Ｂ）にその伸縮量を検出するスト
ロークセンサ（８）を付設し、前記リフトロッド（５Ｂ
）の伸縮量を感知すべく構成するとともに、農用トラク
タにその左右への傾斜を感知する重錘式傾斜センサ（９
）を設け、前記操縦部にポテンショメータ式のローリン
グ設定器（１０）を設け、このローリング設定器（１０
）の設定値に維持するように、前記ストロークセンサ（
８）からのフィードバック値に基づいて前記右リフトロ
ッド（５Ｂ）を伸縮させ耕耘装置（３）をローリング作
動させるローリング制御装置を構成する。
又、前記リフトアーム（４）の回動中心にこのリフトア
ーム（４）の対トラクタ上下動量を検出するセンサ（１
１）を設けるとともに、前記操縦部に耕耘装置（３）の
強制昇降を司るポジション設定器としての昇降レバー（
１２）を設け、この昇降レバー（１２）の回動軸心位置
にその操作量を感知するポテンショメータ式ポジション
センサ（１２Ａ）を設け、このポジション設定器（１２
）の設定値に維持するように、リフトアームセンサ（１
１）からのフィードバック値を基に、耕耘装置（３）の
対トラクタ高さを設定するポジション制御構造を構成す
る。
ーム（４）の対トラクタ上下動量を検出するセンサ（１
１）を設けるとともに、前記操縦部に耕耘装置（３）の
強制昇降を司るポジション設定器としての昇降レバー（
１２）を設け、この昇降レバー（１２）の回動軸心位置
にその操作量を感知するポテンショメータ式ポジション
センサ（１２Ａ）を設け、このポジション設定器（１２
）の設定値に維持するように、リフトアームセンサ（１
１）からのフィードバック値を基に、耕耘装置（３）の
対トラクタ高さを設定するポジション制御構造を構成す
る。
調整手段を説明する。第２図（イ）に示すように、耕深
センサ（６）、ストロークセンサ（７）、傾斜センサ（
９）、リフトアームセンサ（１１）を作業装置の状態量
を検出するセンサと称し、耕深設定器（７）、ローリン
グ設定器（１０）、ポジション設定器（１２）等のポテ
ンショメータを設定量検出センサ（７Ａ）、 （ｌ０Ａ
）、 （１２Ａ）と称する。ここで作業装置等を基準状
態に位置させた場合に前記状態量検出センサが示すであ
ろう設計上の値を標準値として制御装置（１４）の記憶
手段としてのＲＯＭ（１５）内に収納する。そして、状
態量検出センサとしてのリフトアームセンサ（１１）を
取換えた場合には、リフトアーム（４）を調整基準位置
（調整基準状態）としての上限位置に位置させる。この
ときに、前記ＲＯＭ（１５）に収納された標準値と前記
リフトアームセンサ（１１）の指示値とが略同じ数値を
示す場合には、前記リフトアーム（４）が確かに調整基
準位置にあるとしてソフト的に判断し、例え、耕耘装置
（３）が取付けられてなくても、調整モード起動スイッ
チ（１７）によるトリガー指令によって前記リフトアー
ムセンサ（１１）の指示値を取込み、前記標準値と指示
値の差分を補正値として不揮発性メモリー（１６）に取
込む。このような方法で、第３図に示すように調整基準
位置にあるかどうかを、順次、複数個のセンサ（６）、
（８）・・等について判断し、調整基準位置にあるもの
だけ、前記補正値を不揮発性メモリー（１６）に取込む
調整操作を行う。
センサ（６）、ストロークセンサ（７）、傾斜センサ（
９）、リフトアームセンサ（１１）を作業装置の状態量
を検出するセンサと称し、耕深設定器（７）、ローリン
グ設定器（１０）、ポジション設定器（１２）等のポテ
ンショメータを設定量検出センサ（７Ａ）、 （ｌ０Ａ
）、 （１２Ａ）と称する。ここで作業装置等を基準状
態に位置させた場合に前記状態量検出センサが示すであ
ろう設計上の値を標準値として制御装置（１４）の記憶
手段としてのＲＯＭ（１５）内に収納する。そして、状
態量検出センサとしてのリフトアームセンサ（１１）を
取換えた場合には、リフトアーム（４）を調整基準位置
（調整基準状態）としての上限位置に位置させる。この
ときに、前記ＲＯＭ（１５）に収納された標準値と前記
リフトアームセンサ（１１）の指示値とが略同じ数値を
示す場合には、前記リフトアーム（４）が確かに調整基
準位置にあるとしてソフト的に判断し、例え、耕耘装置
（３）が取付けられてなくても、調整モード起動スイッ
チ（１７）によるトリガー指令によって前記リフトアー
ムセンサ（１１）の指示値を取込み、前記標準値と指示
値の差分を補正値として不揮発性メモリー（１６）に取
込む。このような方法で、第３図に示すように調整基準
位置にあるかどうかを、順次、複数個のセンサ（６）、
（８）・・等について判断し、調整基準位置にあるもの
だけ、前記補正値を不揮発性メモリー（１６）に取込む
調整操作を行う。
このように調整が終り実作業状態に入った場合には、状
態量検出センサ（６）と設定量検出センサ（７Ａ）から
の指示値に対して、前記不揮発性メモリー（１６）内の
補正値（基準値）で補正し、夫々、補正された検出値と
補正された設定値とを平衡するように作業装置（３）等
を作動させる。
態量検出センサ（６）と設定量検出センサ（７Ａ）から
の指示値に対して、前記不揮発性メモリー（１６）内の
補正値（基準値）で補正し、夫々、補正された検出値と
補正された設定値とを平衡するように作業装置（３）等
を作動させる。
以上のように、ＲＯＭ（１５）、ＣＰＵ、不揮発性メモ
リー（１６）、及び、起動スイッチ（１７）等を調整モ
ード手段と称する。
リー（１６）、及び、起動スイッチ（１７）等を調整モ
ード手段と称する。
前記調整モード手段としては次のような形態のものを採
ってもよい。つまり、前記不揮発性メモリー（１６）に
対して、状態量検出センサ（６）及び設定量検出センサ
（７Ａ）からの指示値を、前記耕耘装置（３）と設定器
（７）等が調整基準位置にあると、取込みこれを基準値
として、実際の作業時において状態量検出センサ（６）
及び設定量検出センサ（７Ａ）からの指示値を前記基準
値で割り出してその商を求め、各センサ（６）の調整基
準状態に対する割り合いより実状態量を判断し、状態量
の割り出し値（商）と設定量割出し値（商）とを平衡す
るまで作業装置（３）の姿勢を変化させ姿勢制御を行う
。つまり、調整モードでは作業装置等を調整基準位置に
位置させトリガーをかけてその時点での各検出センサ（
６）等の指示値を前記標準値と別に基準値として不揮発
性メモリー（１６）に取込みこの取込んだ値を制御の基
準にする。
ってもよい。つまり、前記不揮発性メモリー（１６）に
対して、状態量検出センサ（６）及び設定量検出センサ
（７Ａ）からの指示値を、前記耕耘装置（３）と設定器
（７）等が調整基準位置にあると、取込みこれを基準値
として、実際の作業時において状態量検出センサ（６）
及び設定量検出センサ（７Ａ）からの指示値を前記基準
値で割り出してその商を求め、各センサ（６）の調整基
準状態に対する割り合いより実状態量を判断し、状態量
の割り出し値（商）と設定量割出し値（商）とを平衡す
るまで作業装置（３）の姿勢を変化させ姿勢制御を行う
。つまり、調整モードでは作業装置等を調整基準位置に
位置させトリガーをかけてその時点での各検出センサ（
６）等の指示値を前記標準値と別に基準値として不揮発
性メモリー（１６）に取込みこの取込んだ値を制御の基
準にする。
ここで、各センサの調整基準状態を示すと、■リフトア
ームセンサ（１１）はリフトアーム（４）が上限位置、
■ポジション設定器（１２）は上昇位置、■傾斜センサ
（９）は水平状態、■ストロークセンサは耕耘装置（３
）が水平状態、■ローリング設定器（１０）は耕耘装置
（３）が水平状態、■耕深センサ（６）は耕耘カバー（
３Ｂ）が最下端位置、■耕深設定器（７）は耕耘カバー
（３Ｂ）が最下端位置、となっている。
ームセンサ（１１）はリフトアーム（４）が上限位置、
■ポジション設定器（１２）は上昇位置、■傾斜センサ
（９）は水平状態、■ストロークセンサは耕耘装置（３
）が水平状態、■ローリング設定器（１０）は耕耘装置
（３）が水平状態、■耕深センサ（６）は耕耘カバー（
３Ｂ）が最下端位置、■耕深設定器（７）は耕耘カバー
（３Ｂ）が最下端位置、となっている。
次に、調整モード手段が作動したかどうかを判断する調
整作業判断手段について説明する。
整作業判断手段について説明する。
前記制御装置（１４）内に第２不揮発性メモリー（１８
）を設けるとともに、この制御装置（１４）を収納した
コントロールボックス（１９）を操縦部に取付ける。こ
のコントロールボックス（１９）には前記ローリング設
定器（１０）及び耕深設定器（７〉等も取付けである。
）を設けるとともに、この制御装置（１４）を収納した
コントロールボックス（１９）を操縦部に取付ける。こ
のコントロールボックス（１９）には前記ローリング設
定器（１０）及び耕深設定器（７〉等も取付けである。
第４図のフローに示すように、コントロールボックス（
１９）又は各種センサ（１１）が取換えられたかどうか
を判断し、（この場合は、ソフト的に判断するか、人為
的判断によってもよい。）次に、調整が行なわれれば前
記起動スイッチ（１７）のトリガー信号を捉えて前記第
２不揮発性メモリー（１８）に記憶する。したがって、
コントロールボックス（１９）等が取換えられると前記
第２不揮発性メモリー（１８〉内のデータをクリアする
ことによって、取換えたどうかがソフト的に判断できる
。そして、調整後作業が開始されて、各種センサ（８）
からの信号が制御装置（１４）に出力されたとしても、
前記第２不揮発性メモリー（１８）内の記憶によって、
ブザー（２０）等の警告は発せられない。ここで、前記
第２不揮発性メモリー（■８）に調整済の信号がない場
合に、その状態で各種センサ（８）から作業状態を示す
信号が発信されれば、前記ブザー（２０）によって警告
を発し、作業者に未調整であることを知らせるようにし
である。
１９）又は各種センサ（１１）が取換えられたかどうか
を判断し、（この場合は、ソフト的に判断するか、人為
的判断によってもよい。）次に、調整が行なわれれば前
記起動スイッチ（１７）のトリガー信号を捉えて前記第
２不揮発性メモリー（１８）に記憶する。したがって、
コントロールボックス（１９）等が取換えられると前記
第２不揮発性メモリー（１８〉内のデータをクリアする
ことによって、取換えたどうかがソフト的に判断できる
。そして、調整後作業が開始されて、各種センサ（８）
からの信号が制御装置（１４）に出力されたとしても、
前記第２不揮発性メモリー（１８）内の記憶によって、
ブザー（２０）等の警告は発せられない。ここで、前記
第２不揮発性メモリー（■８）に調整済の信号がない場
合に、その状態で各種センサ（８）から作業状態を示す
信号が発信されれば、前記ブザー（２０）によって警告
を発し、作業者に未調整であることを知らせるようにし
である。
この場合に、警告だけでなく、作業装置を起動させない
ように停止指令を発するようにしてもよい。
ように停止指令を発するようにしてもよい。
■ 作業装置（３）としては耕耘装置以外に田植機等性
の作業装置も適用できる。
の作業装置も適用できる。
■ 記憶手段（１６）としては単純なＲＡＭ等を利用し
てもよい。
てもよい。
■ 前記調整作業判断手段としては、各種ゲート回路に
よる論理回路構成を採ってもよい。
よる論理回路構成を採ってもよい。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る作業装置の制御機構の実施例を示し
、第１図は全体制御構成図、第２図（イ）は調整制御を
示すブロック図、第２図（ロ）は実作業状態での制御を
示すブロック図、第３図は調整制御でのフロー図、第４
図は調整済かどうかを判断するフロー図、第５図は耕耘
装置を示す斜視図である。 （３）・・・・・・作業装置、（６）・・・・・・状態
量検出センサ、（７）・・・・・・設定器、（７Ａ）・
・・・・・設定量検出センサ、（１４）・・・・・・制
御装置、（１９）・・・・・・コントロールボックス。
、第１図は全体制御構成図、第２図（イ）は調整制御を
示すブロック図、第２図（ロ）は実作業状態での制御を
示すブロック図、第３図は調整制御でのフロー図、第４
図は調整済かどうかを判断するフロー図、第５図は耕耘
装置を示す斜視図である。 （３）・・・・・・作業装置、（６）・・・・・・状態
量検出センサ、（７）・・・・・・設定器、（７Ａ）・
・・・・・設定量検出センサ、（１４）・・・・・・制
御装置、（１９）・・・・・・コントロールボックス。
Claims (1)
- 作業装置（３）の状態量検出センサ（６）、及び、前記
作業装置（３）の状態量を設定する設定器（７）の設定
量を検出する設定量検出センサ（７Ａ）を、各々、複数
個装備するとともに、前記作業装置（３）及び前記設定
器（７）を調整基準位置に位置させた状態で、その状態
での各検出センサ（６）の指示値と設計上で設定される
標準値とより算出される補正値を、前記作業装置（３）
及び設定器（７）の実状態量を判断する基準値として記
憶手段に取込む調整モード手段を設けてある作業装置の
制御機構であって、前記調整モード手段が作動したかど
うかを判断する調整作業判断手段を設けるとともに、前
記各検出センサ（６）からの指示値を受けて各作業装置
（３）への動作指令を発すべく制御装置（１４）を収納
したコントロールボックス（１９）を設け、このコント
ロールボックス（１９）、前記作業装置（３）、前記設
定器（７）、前記検出センサ（６）のうちの少なくとも
一つが取換えられた場合に、前記調整作業が行なわれな
ければ、警告を発するか又は作業の停止指令を発する手
段を設けてある作業装置の制御機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1205330A JPH0370002A (ja) | 1989-08-08 | 1989-08-08 | 作業装置の制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1205330A JPH0370002A (ja) | 1989-08-08 | 1989-08-08 | 作業装置の制御機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0370002A true JPH0370002A (ja) | 1991-03-26 |
Family
ID=16505139
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1205330A Pending JPH0370002A (ja) | 1989-08-08 | 1989-08-08 | 作業装置の制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0370002A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021058157A (ja) * | 2019-10-08 | 2021-04-15 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業機用通信システム |
-
1989
- 1989-08-08 JP JP1205330A patent/JPH0370002A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021058157A (ja) * | 2019-10-08 | 2021-04-15 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業機用通信システム |
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