JPS6128306A - 農用トラクタ - Google Patents
農用トラクタInfo
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- JPS6128306A JPS6128306A JP14895684A JP14895684A JPS6128306A JP S6128306 A JPS6128306 A JP S6128306A JP 14895684 A JP14895684 A JP 14895684A JP 14895684 A JP14895684 A JP 14895684A JP S6128306 A JPS6128306 A JP S6128306A
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- Japan
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- sensor
- link mechanism
- control
- lift arm
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、トラクタ本機に作業装置を昇降リンク機構を
介して連結し、前記昇降リンク機構を油圧シリンダで駆
動されるリフトアームで駆動昇降するよう構成した農用
トラクタであって、詳しくは作業装置の対地姿勢を修正
する自動制御装置に関する。
介して連結し、前記昇降リンク機構を油圧シリンダで駆
動されるリフトアームで駆動昇降するよう構成した農用
トラクタであって、詳しくは作業装置の対地姿勢を修正
する自動制御装置に関する。
従来、上記自動制御装置としては、特願昭５８−２１６
６０３号に示すものがあった。 これは、機体に機体の
左右傾斜を検出するセンサーを設けると共に１機体に三
点リンク機構を介して連結した対地作業装置をセンサー
の検出結果に基き、リンク機構のリフトロッドを伸縮さ
せることで作業装置の対地姿勢を修正する構成のローリ
ング制御装置である。
６０３号に示すものがあった。 これは、機体に機体の
左右傾斜を検出するセンサーを設けると共に１機体に三
点リンク機構を介して連結した対地作業装置をセンサー
の検出結果に基き、リンク機構のリフトロッドを伸縮さ
せることで作業装置の対地姿勢を修正する構成のローリ
ング制御装置である。
しかし、この従来構成の制御装置では、対地作業装置が
リンク機構を介して機体と連結されているため、つまり
、対地作業装置と機体との連結部にローリング軸心を有
しないため、機体が傾斜し、作業装置を水平にすべく前
記リフトロッドを伸縮させる場合には１機体の傾斜角に
対するリフトロッドの伸縮量が一定の比率関係にならな
い特性がある。 つまり、この特性をグラフに描けば第
６図に（ｆ）で示すような非線型のグラフになる。
（このグラフ（ｆ）は機体の傾斜角（イ）を機軸にとり
、リフ）Ｃｌｌラド伸縮量（Ｌｌを縦軸にとり、夫々の
関係を実測に基づいて描いたものである。） 従って、
従来はこの非線型のグラフ（ｆ） Ｋ近似する直線状の
グラフ（１）、６るいは特願昭５８−２１６６０３号に
示すように折れ線状のグラフを仮想し、これら直線状、
折れ線状のグラフに従う比例関係で機体の傾斜角からリ
フトロッドの伸縮を行うよう制御装置を構成していた。
リンク機構を介して機体と連結されているため、つまり
、対地作業装置と機体との連結部にローリング軸心を有
しないため、機体が傾斜し、作業装置を水平にすべく前
記リフトロッドを伸縮させる場合には１機体の傾斜角に
対するリフトロッドの伸縮量が一定の比率関係にならな
い特性がある。 つまり、この特性をグラフに描けば第
６図に（ｆ）で示すような非線型のグラフになる。
（このグラフ（ｆ）は機体の傾斜角（イ）を機軸にとり
、リフ）Ｃｌｌラド伸縮量（Ｌｌを縦軸にとり、夫々の
関係を実測に基づいて描いたものである。） 従って、
従来はこの非線型のグラフ（ｆ） Ｋ近似する直線状の
グラフ（１）、６るいは特願昭５８−２１６６０３号に
示すように折れ線状のグラフを仮想し、これら直線状、
折れ線状のグラフに従う比例関係で機体の傾斜角からリ
フトロッドの伸縮を行うよう制御装置を構成していた。
しかし、この制御装置では構成が簡単になる反面、対
地作業装置を対地水平に維持する制御を行う場合には姿
勢が厳密には水平状態に修正されない問題があり、改良
の余地があった。
地作業装置を対地水平に維持する制御を行う場合には姿
勢が厳密には水平状態に修正されない問題があり、改良
の余地があった。
又、前記非線型のグラフの特性は、対地作業装置の対地
高さによって変化する。 具体的にはリンク＠構を駆動
昇降させるリフトアームの機体に対する角度によって変
化する。 従って、従来はこのリフトアームの角度をセ
ンサー等で検出し、この検出結果に基づいて、多数の直
線状グラフを仮想するよう自動制御装置が構成されるた
め装置の調整圧手間が掛り、又、前述同様に対地作業装
置が厳密には水平状態に修正されない問題があり、改良
の余地があった。
高さによって変化する。 具体的にはリンク＠構を駆動
昇降させるリフトアームの機体に対する角度によって変
化する。 従って、従来はこのリフトアームの角度をセ
ンサー等で検出し、この検出結果に基づいて、多数の直
線状グラフを仮想するよう自動制御装置が構成されるた
め装置の調整圧手間が掛り、又、前述同様に対地作業装
置が厳密には水平状態に修正されない問題があり、改良
の余地があった。
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって μＦ
Ｆ−Ｑ ｎ ｆｆ留焔ナスふ北Ｉ 烟田檎め真い自動
制御装置を提供する点に目的を有する。
Ｆ−Ｑ ｎ ｆｆ留焔ナスふ北Ｉ 烟田檎め真い自動
制御装置を提供する点に目的を有する。
本発明の特徴とするところはＩｉＱ記油圧油圧シリンダ
動を司さどる電磁制御弁、前記昇降リンク機構に組込ま
れる駆動伸縮自在なリフトロッド、前記トラクタ本機の
左右傾斜角を検出する傾斜センサー、前記リフトアーム
の揺動角を検出するリフトアームセンサー、前記リフト
ロッドの伸縮長さを検出するストロークセンサー、前記
作業装置の対地レベｒしを検出するレベルセンサー、リ
フトアーム角設定用のポジション設定器、作業装置対地
レベル設定用のレベル設定器を備えるとともに、前記傾
斜センサーの検出結果に基づいて割り出した目標長さに
前記リフトロッドを伸縮作動させて作業装置を対地左右
水平に維持する自動ローリング制御と、前記ポジション
設定器からの設定信号とリフトアームセンサーの検出信
号とが平衡するまで前記リフトアームを昇降作動させる
ポジション制御と、前記レベル設定器からの設定信号と
レベルセンサーの検出信号とが平衡するように前記リフ
トアームを昇降作動させる自動レベル制御とを時分割し
て順次的に繰返し処理するマイクロコンピュータ利用の
１つの制御回路とを備えた点にあり、その作用及び効果
は次の通りである。
動を司さどる電磁制御弁、前記昇降リンク機構に組込ま
れる駆動伸縮自在なリフトロッド、前記トラクタ本機の
左右傾斜角を検出する傾斜センサー、前記リフトアーム
の揺動角を検出するリフトアームセンサー、前記リフト
ロッドの伸縮長さを検出するストロークセンサー、前記
作業装置の対地レベｒしを検出するレベルセンサー、リ
フトアーム角設定用のポジション設定器、作業装置対地
レベル設定用のレベル設定器を備えるとともに、前記傾
斜センサーの検出結果に基づいて割り出した目標長さに
前記リフトロッドを伸縮作動させて作業装置を対地左右
水平に維持する自動ローリング制御と、前記ポジション
設定器からの設定信号とリフトアームセンサーの検出信
号とが平衡するまで前記リフトアームを昇降作動させる
ポジション制御と、前記レベル設定器からの設定信号と
レベルセンサーの検出信号とが平衡するように前記リフ
トアームを昇降作動させる自動レベル制御とを時分割し
て順次的に繰返し処理するマイクロコンピュータ利用の
１つの制御回路とを備えた点にあり、その作用及び効果
は次の通りである。
上記の如く、マイクロコンピュータを利用した１つの制
御回路で制御が行われるため、ローリング制御を行う場
合にはリフトアームの機体に対する角度に応じ第６図に
示したような非線型の特性をリフトアームの角度に応じ
て多数設定して、これをマイクロコンピュータのメモリ
ーに予め納めておくことで、機体の傾斜角に応じてリフ
トロッドの目標伸縮量をメモリーから読み出せる。
御回路で制御が行われるため、ローリング制御を行う場
合にはリフトアームの機体に対する角度に応じ第６図に
示したような非線型の特性をリフトアームの角度に応じ
て多数設定して、これをマイクロコンピュータのメモリ
ーに予め納めておくことで、機体の傾斜角に応じてリフ
トロッドの目標伸縮量をメモリーから読み出せる。
又、上記の如く、自動ローリング制御、ポジション制御
、自動レベル制御が時分割して順次的に繰返し制御でき
るため、一定時間内に複数、の制御を繰返して行える。
、自動レベル制御が時分割して順次的に繰返し制御でき
るため、一定時間内に複数、の制御を繰返して行える。
又、制御回路が１であるため構造が単純化する０
〔発明の効果〕
従って、自動ローリング制御、ポジション制御、自動レ
ベル制御のうち任意の制御が独立にも又、同時に複数の
制御も行え汎用性が高く、しかも、自動ローリング制御
を行う場合には極めて精度の高い制御を行う自動制御装
置が構造簡単に提供されるに至った。
ベル制御のうち任意の制御が独立にも又、同時に複数の
制御も行え汎用性が高く、しかも、自動ローリング制御
を行う場合には極めて精度の高い制御を行う自動制御装
置が構造簡単に提供されるに至った。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第４図及び第５図に示すように、機体本体ｆｌ）の後端
にトップリンク（２ｔ）及び左右一対のロアーリンク（
２ａ） 、 （２ｂ）で成る三点昇降リンク機構（２）
を介してロータリ耕耘装置（３）が連結されると共に、
機体の後部に設けた油圧シリンダ（４）によって駆動さ
れる左右一対のリフトアーム（５ｍ）。
にトップリンク（２ｔ）及び左右一対のロアーリンク（
２ａ） 、 （２ｂ）で成る三点昇降リンク機構（２）
を介してロータリ耕耘装置（３）が連結されると共に、
機体の後部に設けた油圧シリンダ（４）によって駆動さ
れる左右一対のリフトアーム（５ｍ）。
（５ｂ〕と前記ロアーリンク（２ｍ） 、 （２ｂ）と
が左右一対のリフトロッド（６ｍ） 、 （６ｂ）を介
して連係され、油圧シリンダ（４）の駆動によって、こ
のａ−クリ耕耘装置（８）等、つまり、作業装置ＩＡＩ
が駆動昇降できるよう農用トラクタが構成されている。
が左右一対のリフトロッド（６ｍ） 、 （６ｂ）を介
して連係され、油圧シリンダ（４）の駆動によって、こ
のａ−クリ耕耘装置（８）等、つまり、作業装置ＩＡＩ
が駆動昇降できるよう農用トラクタが構成されている。
又、該農用トラクタには、作業装置間を対地左右水平に
維持する自＃ Ｃ１−１７ング制御と作業装置（２）を
対機体一定しベＩしに設定するポジション制御と作業装
置（んを対地一定深さに維持する自動レベ？し制御の３
モードの制御ができる自動制御装置が搭載され、これを
以下に詳述する。
維持する自＃ Ｃ１−１７ング制御と作業装置（２）を
対機体一定しベＩしに設定するポジション制御と作業装
置（んを対地一定深さに維持する自動レベ？し制御の３
モードの制御ができる自動制御装置が搭載され、これを
以下に詳述する。
つまり、第１図に示すように、油圧シリンダ（４）の作
動を司さどる電磁制御弁（Ｖｔ ） 、駆動伸縮自在に
油圧シリンダ（２２で構成された前記右側のリフトロッ
ド（６ｂ入このリフトロッド（６ｂ）の作動を司さどる
電磁制御弁（Ｖ２）、）ラクタ本＠（１）の左右傾斜角
を検出する傾斜センサー（７）、前記リフトアーム（６
）の揺動角を検出するリフトアームセンサー（８）、前
記リフトロッド（６ｂ）の伸縮量を検出するストローク
センサー＋９１、＋１４［直間の対地レベ？しを検出す
るレベルセンサー（１東リフトアーム角設定用のポジシ
ョン設定器（ロ）、作業装置対地レベル設定用のレベル
設定器（２）、α転メモリα転入カインターフエイス（
転）、出力インターフェイスαりで成る１つの制御回路
（Ｂｌによって自動制御装置（ＢＩが構成され、この制
御回路ＣＢ＋は第２図に示すフローチャートに従って作
動する。
動を司さどる電磁制御弁（Ｖｔ ） 、駆動伸縮自在に
油圧シリンダ（２２で構成された前記右側のリフトロッ
ド（６ｂ入このリフトロッド（６ｂ）の作動を司さどる
電磁制御弁（Ｖ２）、）ラクタ本＠（１）の左右傾斜角
を検出する傾斜センサー（７）、前記リフトアーム（６
）の揺動角を検出するリフトアームセンサー（８）、前
記リフトロッド（６ｂ）の伸縮量を検出するストローク
センサー＋９１、＋１４［直間の対地レベ？しを検出す
るレベルセンサー（１東リフトアーム角設定用のポジシ
ョン設定器（ロ）、作業装置対地レベル設定用のレベル
設定器（２）、α転メモリα転入カインターフエイス（
転）、出力インターフェイスαりで成る１つの制御回路
（Ｂｌによって自動制御装置（ＢＩが構成され、この制
御回路ＣＢ＋は第２図に示すフローチャートに従って作
動する。
制御装置（Ｂｌの作動は、図中ＩＲｉで示す自動ローリ
ング制御処理、図中ＴＰＩで示すポジション制御処理、
図中（ｔ、ｌで示す自動レベル制御処理の３′）制御処
理が１−′）のフロチャートの流れの中Ｋｌｌ込まれ、
一定の時間経過忙毎に同じ処理過程辿る、いわゆる、時
分割処理が為される。 このフローチャートでは、自動
ローリング制御処理がポジション制御処理、あるいは自
動ノベル制御処理と同時に行われる。
ング制御処理、図中ＴＰＩで示すポジション制御処理、
図中（ｔ、ｌで示す自動レベル制御処理の３′）制御処
理が１−′）のフロチャートの流れの中Ｋｌｌ込まれ、
一定の時間経過忙毎に同じ処理過程辿る、いわゆる、時
分割処理が為される。 このフローチャートでは、自動
ローリング制御処理がポジション制御処理、あるいは自
動ノベル制御処理と同時に行われる。
初期条件が満足されると、傾斜センサー（７）、リフト
アームセンサー（８）、ストロークセンサー（９）の値
が短時間のうちに１０回サイプリングされ、センサー＋
７＋ 、 ＋８１の値に従ってメモリー（ト）から、前
記リフトロッド（６ｂ）の伸縮量を読み出す。
アームセンサー（８）、ストロークセンサー（９）の値
が短時間のうちに１０回サイプリングされ、センサー＋
７＋ 、 ＋８１の値に従ってメモリー（ト）から、前
記リフトロッド（６ｂ）の伸縮量を読み出す。
体（１）の左右傾斜角に対して一定の比率関係にならず
、グラフに表わせば、いわゆる非線型になる。 しか
も、このグラフはリフトアーム（５）の揺動量によって
特性が変化するため、機体（１）の左右傾斜角、リフト
アーム（５）の揺動量、夫々の組合せに応じ作業装置間
を水平にするリフトロッド（６ｂ）の伸縮量がメモリー
（イ）に納められている。 次に読み出された伸縮量と
ストロークセンサー（９）の値を平均して得られた結果
に基づいて電磁制御弁（ｖ２）を駆動操作して自動ロー
リング制御処理を終える。 次に前記選択スイッチ（２
）の操作方向を検出してポジション制御処理おるいは自
動レベル制御処理に移る。
、グラフに表わせば、いわゆる非線型になる。 しか
も、このグラフはリフトアーム（５）の揺動量によって
特性が変化するため、機体（１）の左右傾斜角、リフト
アーム（５）の揺動量、夫々の組合せに応じ作業装置間
を水平にするリフトロッド（６ｂ）の伸縮量がメモリー
（イ）に納められている。 次に読み出された伸縮量と
ストロークセンサー（９）の値を平均して得られた結果
に基づいて電磁制御弁（ｖ２）を駆動操作して自動ロー
リング制御処理を終える。 次に前記選択スイッチ（２
）の操作方向を検出してポジション制御処理おるいは自
動レベル制御処理に移る。
選択スイッチ（６）がポジション制御方向（第１図中で
はＩｃ１方向）に操作されていれば、リフトアームセン
サー（８）、ポジション設定器（ロ）の値をサンプリン
グし、これに従ってパルプ（Ｖ□）を駆動操作して、ポ
ジション制御処理を終える。
はＩｃ１方向）に操作されていれば、リフトアームセン
サー（８）、ポジション設定器（ロ）の値をサンプリン
グし、これに従ってパルプ（Ｖ□）を駆動操作して、ポ
ジション制御処理を終える。
又、選択スイッチ（至）が自動レベル制御方向（第１図
中てはＣＤ＋方向）Ｋ操作されていれば。
中てはＣＤ＋方向）Ｋ操作されていれば。
レベルセンサー１１０） ｓ レベル設定器（２）ノ値
ヲサンプリングし、これらの値に従ってメモリーに）か
ら不感帯（Ｅｌ設定用変数（δ３）の値を読みす。
ヲサンプリングし、これらの値に従ってメモリーに）か
ら不感帯（Ｅｌ設定用変数（δ３）の値を読みす。
ちなみに不感帯（Ｅｌとは作業装置間がレベルセンサー
（１０）の検出値の変化に敏感に反応して上下振動を起
こさないよう制御に一定の巾を持たせるものであって、
この作業装置間ではレベルセンサー（１０）を装置の後
カバー（３ａ）の揺動角を検出するよう構成しであるた
め、第３図に示すようにカバー（３ａ）の揺動角が変化
した場合に於ても一定の不感帯（Ｅｌが設定できるよう
、カバー（３ａ）の揺動角毎に不感帯（Ｅｌ設定用変数
（δ、）を納めである。 そして、レベル設定値及び変
数（δ、）に従って制御弁（ｖｌ）を駆動操作して自動
レベル制御処理を終える。
（１０）の検出値の変化に敏感に反応して上下振動を起
こさないよう制御に一定の巾を持たせるものであって、
この作業装置間ではレベルセンサー（１０）を装置の後
カバー（３ａ）の揺動角を検出するよう構成しであるた
め、第３図に示すようにカバー（３ａ）の揺動角が変化
した場合に於ても一定の不感帯（Ｅｌが設定できるよう
、カバー（３ａ）の揺動角毎に不感帯（Ｅｌ設定用変数
（δ、）を納めである。 そして、レベル設定値及び変
数（δ、）に従って制御弁（ｖｌ）を駆動操作して自動
レベル制御処理を終える。
最終的にポジション制御処理あるいは自動レベル制御処
理を終えると再度自＃ローリング制御処理を開始し％前
述の如く処理を繰返し作業装ｆＩｔ（２）の対地姿勢を
制御するのである。 ”尚、第１図に示すように油圧バ
ルブ（ｖｌ） 、 （ｖρの駆動操作は、発振器（至）
、（２）からの信号によって間歇的に為されるよう、出
力インターフェイスαηからの信号をゲート回路（イ）
、α呻で断続し、更に！巾器翰・・で増巾して行う。
又、前記センサーあるいは設定器からの信号が増巾して
入力インターフェイス（イ）圧入力されるよう、センサ
ー、設定器の入力系に増巾器（社）・・が介装されてい
る。
理を終えると再度自＃ローリング制御処理を開始し％前
述の如く処理を繰返し作業装ｆＩｔ（２）の対地姿勢を
制御するのである。 ”尚、第１図に示すように油圧バ
ルブ（ｖｌ） 、 （ｖρの駆動操作は、発振器（至）
、（２）からの信号によって間歇的に為されるよう、出
力インターフェイスαηからの信号をゲート回路（イ）
、α呻で断続し、更に！巾器翰・・で増巾して行う。
又、前記センサーあるいは設定器からの信号が増巾して
入力インターフェイス（イ）圧入力されるよう、センサ
ー、設定器の入力系に増巾器（社）・・が介装されてい
る。
本実施例では昇降リンク機構（２）を３点リンクで構成
したが、これに代えて２点リンクで構成したものに適用
しても良く、又、リフトロッド（６ｂ）の伸縮に油圧シ
リンダのを用いていたがこれに代えて、電動モーフで駆
動されるネジ伸縮構造を利用するもよい。
したが、これに代えて２点リンクで構成したものに適用
しても良く、又、リフトロッド（６ｂ）の伸縮に油圧シ
リンダのを用いていたがこれに代えて、電動モーフで駆
動されるネジ伸縮構造を利用するもよい。
又、レベルセンサー（２）Ｋ耕耘装置ＩＡＩの後カバー
（３ａ）の揺動角を検出する接触式のものを用いてい
たが超音波等を用いた非接触式のものを用いても良い。
（３ａ）の揺動角を検出する接触式のものを用いてい
たが超音波等を用いた非接触式のものを用いても良い。
行われるよう制御処理のプロセスを設定してあったが、
これに代えて自動ローリ”ング制御も選択できるよう実
施しても良い。
これに代えて自動ローリ”ング制御も選択できるよう実
施しても良い。
図面は本発明に係る農用トラクタの実施例を示し、第１
図は作業装置の制御系を示すブロック図、第２図は作業
装置の制御プロセスを示すフローチャート、第３図は後
カバーの揺動時の不感帯を表わす概略図、第４図はトラ
クタの全体側面図、第５図は作業装置の取付状態の斜視
図、第６図は機体の傾斜に対するりフトロツドの伸縮量
を示すグラフである。 ｆｔ）・・・・・トラクタ本機、（２）・・・・・昇降
リンク機構、（３）・・・・・・ａ−クリ耕耘装置、
（３ａ）・・・・・・後カバー、（４）・・・・・・
油圧シリンダ、（５）・・・・・リフトアーム、（６）
・・・・・・リフトロッド、 （６ｂ）・・・・・・
駆動伸縮自在なリフトロッド％ （７）・・・・・・傾
斜センサー、（８）・・・・・・リフトアームセンサー
、（９１・・・・・・ストロークセンサー、α０）・・
・・・・レベルセンサー、（ロ）・・・・・・ポジショ
ン設定１１１１ Ａｄ −、、−−、Ｉ／
−１−＋、 ＩＩＩνり［１２７Ｍ −、、、−ａ−
ｈ ［ｆ −１１１−−／囚・・・・・・作業装置、
ｆＢｌ・・・・・制御回路、（ｖｌ）・・・・・電磁制
御弁。
図は作業装置の制御系を示すブロック図、第２図は作業
装置の制御プロセスを示すフローチャート、第３図は後
カバーの揺動時の不感帯を表わす概略図、第４図はトラ
クタの全体側面図、第５図は作業装置の取付状態の斜視
図、第６図は機体の傾斜に対するりフトロツドの伸縮量
を示すグラフである。 ｆｔ）・・・・・トラクタ本機、（２）・・・・・昇降
リンク機構、（３）・・・・・・ａ−クリ耕耘装置、
（３ａ）・・・・・・後カバー、（４）・・・・・・
油圧シリンダ、（５）・・・・・リフトアーム、（６）
・・・・・・リフトロッド、 （６ｂ）・・・・・・
駆動伸縮自在なリフトロッド％ （７）・・・・・・傾
斜センサー、（８）・・・・・・リフトアームセンサー
、（９１・・・・・・ストロークセンサー、α０）・・
・・・・レベルセンサー、（ロ）・・・・・・ポジショ
ン設定１１１１ Ａｄ −、、−−、Ｉ／
−１−＋、 ＩＩＩνり［１２７Ｍ −、、、−ａ−
ｈ ［ｆ −１１１−−／囚・・・・・・作業装置、
ｆＢｌ・・・・・制御回路、（ｖｌ）・・・・・電磁制
御弁。
Claims (5)
- （１）トラクタ本体（１）に作業装置（Ａ）を昇降リン
ク機構（２）を介して連結し、前記昇降リンク機構（２
）を油圧シリンダ（４）で駆動されるリフトアーム（６
）で駆動昇降するよう構成した農用トラクタであつて、
前記油圧シリンダ（４）の作動を司さどる電磁制御弁（
Ｖ＿１）、前記昇降リンク機構（２）に組込まれる駆動
伸縮自在なリフトロツド（６ｂ）、前記トラクタ本機（
１）の左右傾斜角を検出する傾斜センサー（７）、前記
リフトアーム（５）の揺動角を検出するリフトアームセ
ンサー（８）、前記リフトロツド（６ｂ）の伸縮長さを
検出するストロークセンサー（９）、前記作業装置（Ａ
）の対地レベルを検出するレベルセンサー（１０）、リ
フトアーム角設定用のポジシヨン設定器（１１）、作業
装置対地レベル設定用のレベル設定器（１２）を備える
とともに、前記傾斜センサー（７）の検出結果に基づい
て割り出した目標長さに前記リフトロツド（６ｂ）の伸
縮作動させて作業装置（Ａ）を対地左右水平に維持する
自動ローリング制御と、前記ポジシヨン設定器（１１）
からの設定信号とリフトアームセンサー（８）の検出信
号とが平衡するまで前記リフトアーム（５）を昇降作動
させるポジシヨン制御と、前記レベル設定器（１２）か
らの設定信号とレベルセンサー（１０）の検出信号とが
平衡するように前記リフトアーム（５）を昇降作動させ
る自動レベル制御とを時分割して順次的に繰返し処理す
るマイクロコンピユータ利用の１つの制御回路（Ｂ）と
を備えた自動制御装置付き農用トラクタ。 - （２）前記作業装置（Ａ）がロータリ耕耘装置（３）で
あり、かつ、前記レベルセンサー（１０）が該耕耘装置
の後カバー（３ａ）の揺動角を検出するものである特許
請求の範囲第１項に記載の農用トラクタ。 - （３）前記昇降リンク機構（２）が３点リンク機構であ
る特許請求の範囲第１項又は第２項に記載の農用トラク
タ。 - （４）前記昇降リンク機構（２）が２点リンク機構であ
る特許請求の範囲第１項又は第２項に記載の農用トラク
タ。 - （５）前記リフトロツド（６ｂ）が油圧シリンダ（２２
）で構成されている特許請求の範囲第１項乃至第４項の
うちのいづれかに記載の農用トラクタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14895684A JPS6128306A (ja) | 1984-07-17 | 1984-07-17 | 農用トラクタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14895684A JPS6128306A (ja) | 1984-07-17 | 1984-07-17 | 農用トラクタ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6128306A true JPS6128306A (ja) | 1986-02-08 |
Family
ID=15464416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14895684A Pending JPS6128306A (ja) | 1984-07-17 | 1984-07-17 | 農用トラクタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6128306A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62253302A (ja) * | 1986-04-25 | 1987-11-05 | 井関農機株式会社 | トラクタ−の油圧制御装置 |
| JPS6368001A (ja) * | 1986-09-08 | 1988-03-26 | 井関農機株式会社 | 電子油圧制御回路の副制御回路先付け装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58216603A (ja) * | 1982-06-08 | 1983-12-16 | 株式会社クボタ | ロ−リング制御機構付作業車 |
-
1984
- 1984-07-17 JP JP14895684A patent/JPS6128306A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58216603A (ja) * | 1982-06-08 | 1983-12-16 | 株式会社クボタ | ロ−リング制御機構付作業車 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62253302A (ja) * | 1986-04-25 | 1987-11-05 | 井関農機株式会社 | トラクタ−の油圧制御装置 |
| JPS6368001A (ja) * | 1986-09-08 | 1988-03-26 | 井関農機株式会社 | 電子油圧制御回路の副制御回路先付け装置 |
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