JPH03713B2 - - Google Patents

Info

Publication number
JPH03713B2
JPH03713B2 JP55120731A JP12073180A JPH03713B2 JP H03713 B2 JPH03713 B2 JP H03713B2 JP 55120731 A JP55120731 A JP 55120731A JP 12073180 A JP12073180 A JP 12073180A JP H03713 B2 JPH03713 B2 JP H03713B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
address
adl
track
acceleration
read
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP55120731A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS5674868A (en
Inventor
Moori Kurisuchan
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bull SAS
Original Assignee
Bull SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bull SAS filed Critical Bull SAS
Publication of JPS5674868A publication Critical patent/JPS5674868A/ja
Publication of JPH03713B2 publication Critical patent/JPH03713B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
    • G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
    • G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
    • G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
    • G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
    • G11B5/553—Details
    • G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor

Landscapes

  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
  • Digital Magnetic Recording (AREA)
  • Signal Processing For Digital Recording And Reproducing (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はデータ担体に対し可動系を変位する
ための方法ならびに該方法を実施するための装置
に関する。本発明は特にデータ処理方式において
用いられているデイスク・メモリの読取り／書込
みヘツドの変位に適用可能である。
このようなデータ処理方式においては、記憶容
量の点ならびに情報アクセス命令を受けた時点か
らデイスク上の任意箇所に格納されているデータ
項目に磁気読取り／書込みヘツドがアクセスする
のに要する時間が比較的短いと言う理由から、磁
気デイスク・メモリが増々多用される傾向にあ
る。
磁気デイスクは同心の円形記録トラツク上に符
号化された形態でデータを担持しており、そして
このトラツクの幅は１mmの数百分の１を超えるも
のでなく、そして記録トラツクはデイスクの両面
に設けられていることは周知である。最も頻繁に
用いられる符号は２進符号もしくは２進コードで
ある。
トラツクは連続番号ｊを割り当てることによつ
て識別されており、ｊは０からＮ−１までの範囲
の整数であり、Ｎは記録トラツクの総数である。
トラツクの連続番号ｊの符号化された表現がア
ドレスと呼ばれる。
データの読取りまたは書込みを可能にするため
に、磁気ヘツドはデイスクから１ミクロンの数拾
分の１の距離でデイスクの両側に配設されてい
る。
磁気デイスクは一定の回転速度で電動機によつ
て駆動される。
現在の慣行によれば、特に（一般には４または
５よりも小さい）限定された数のデイスクしか有
しないメモリ即ち記憶装置の場合にはデータは次
のような仕方でデイスク面の各々に記録される。
これらメモリが所属するデータ処理システムによ
つて処理するよう企図されている情報またはデー
タの記録に対して最大のスペースが割り当てられ
る。なおこのデータは便宜上「被処理データ」と
称する。他方トラツクのアドレスの記録ならびに
デイスク面と関連して設けられた磁気ヘツド（単
数でも複数でもよい）のトラツク上の位置を制御
するのに必要なデータを記録するために、最小の
スペースが割り当てられる。なお以下の説明にお
いては、トラツクのアドレスならびに位置のサー
ボ制御用データをトラツク識別データと称するこ
とにする。
説明の便宜上デイスクの１面だけについて考察
しそしてこの面と関連してただ１つの磁気ヘツド
が設けられているものと仮定する。該磁気ヘツド
は被処理データならびにトラツクのアドレスおよ
びサーボ制御位置データを読取る（および／また
は書き込む）。
現在の慣行においては、例えば特開昭52−
119913号公報に開示されているように、デイスク
の各面に格納されているデータは等分された隣接
の円形セクタS0，S1，…Si，…Sop-1にわたつて分
布するのが好ましいとされている。一般にデイス
クの１つの面は数拾のセクタ（最も一般には40な
いし50個のセクタ）に分割されている。
磁気デイスクの面が該面と関連の磁気ヘツドの
前部を通過することにより、セクタS0がセクタS1
より以前にヘツドによつて読み取られ、セクタS1
はセクタS2より前に読み取られ、以下同様の順序
で読取りが行なわれる。従つてセクタS0はセクタ
S1に先行し、セクタS1はセクタS2に先行し、そし
て一般的にはSiはセクタSi+1に先行すると言うこ
とができる。
より一般的には、該デイスク面の連続番号ｊの
同じトラツク上で互いに相続くデータIk-1および
Ikの２つのデータ項目を考えた場合、データ項目
Ik-1はヘツドによつて読み取られる際にデータ項
目Ikに先行すると言うことができ、また別の表現
をすれば、データ項目Ikはデータ項目Ik-1の後続
すると言うことができる。同じことがいくつかの
データ群GkおよびGk-1にも当て嵌まる。
各セクタSiは２つの不等分領域に分割されてい
る。大きい方の領域は被処理データを格納し、他
方小さい方の領域はトラツク識別用情報を格納す
る。各セクタにおいて、小さい方の領域はトラツ
ク数に等しい数の基準ゾーンと称するいくつかの
ゾーンに分割されており、そして各トラツクには
同一ゾーンが相関されている。
述語「ビツト」とは磁気記録形態であれ、アナ
ログまたは論理電気信号形態にあれ、２進法の
「１」または「０」を表わすものであり、そして
論理番号は「論理０」または「論理１」と称する
２つの値しかとることができず、他方アナログ信
号はその電圧もしくは振幅が２つの正または（お
よび）負の限界値間で連続的に変動し得る信号と
定義されるものであることは言う迄もない。説明
の便宜上デイスクに記憶もしくは格納されている
任意のデータ項目は以下「ビツト」と称すること
にする。特にトラツク識別用データ項目もトラツ
ク基準ビツトと称することにする。
ヘツドが任意の「被処理データ」項目にアクセ
スするのに要する時間を短かくするためには、原
則としてヘツドが１つのトラツクから他のトラツ
クへ最小時間内に移動することができ、かつ後者
のトラツクに対し正確に位置付けできることが必
要である。
上記のような要件を満すために、ヘツドの変位
および位置決めを行なう装置が知られている。こ
れら装置のうちの或るものは「バング−バング
（bang−bang）」と称され、円筒形の永久磁石内
で直線形に変位するコイルを有する「ボイス・コ
イル」型のモータを使用している。このコイルは
サスペンシヨン・アームによつて磁気ヘツドを担
持するキヤリツジに機械的に接続されている。
２つの相、即ち加速相と減速相とを有する運動
がヘツドの変位および位置決め用装置に加えられ
る。第１の運動相においては、モータのコイルに
は一定の電流（例えば正の電流）が供給される。
この場合キヤリツジ（従つてまたヘツド）の速度
はヘツドの変位時間の増加線形関数に擬似するこ
とができる。
キヤリツジの瞬時位置の関数として速度を表わ
す曲線は放物線の上向き円弧であり、速度は位置
の関数として増大する。
減速相である運動の第２の相においては、反対
極性の電流（例えば負の電流）がモータに供給さ
れる。従つてキヤリツジの速度は時間の減少線形
関数であり、キヤリツジが占める位置の関数とし
て速度を表わす曲線は放物線の円弧の形をとり、
速度は位置の関数として減少する。第２の相の終
時には、キヤリツジの速度ならびにキヤリツジが
移動する残りのスペースは選択されたトラツク上
でヘツドを停止できるように充分に小さくなけれ
ばならない。
ハニウエル・ブル社の1976年12月23日付出願の
特開昭52−82144号公報には上に述べたような原
理に基づく可動系の変位および位置付け装置の単
純で有利な具体例が記述されている。またこの装
置で採用されている方法も記述されている。
この方法によれば、トラツクのアドレスが可動
系を駆動する電動機のコイルを流れる電流を制御
する唯一のデータである場合に、磁気読取り／書
込みヘツドは出発トラツクＡから目標トラツクＢ
に変位されるが、これらトラツクのアドレスは該
ヘツドと関連のデイスクを有するメモリに属する
アドレスを制御するための回路によつて供給され
ている。加速運動相中はモータはトラツクＡから
トラツクＣまで一定の電流を供給され、トラツク
Ｃで電流が反転されて、減速相がトラツクＣから
開始される。
この方法の特徴は次の点にある。
トラツクのアドレスはデイスク上に２進符号で
記録される。
トラツクＣのアドレスはトラツクＡおよびＢの
アドレスの関数として計算され、そしてこれら３
つのアドレスは重み付けがなされた２進コードで
表わされる。
変位中、磁気ヘツドによつて読み取られるトラ
ツクのアドレスは記憶され、次いで重み付けされ
た２進コードにコード変換される。
加速中、これらコード変換されたアドレスはト
ラツクＣのアドレスと比較される。
減速は可動系の速度が読み取られ、コード変換
されたアドレスから計算された最小の閾値V0よ
り小さくなる時点迄行なわれる。
磁気ヘツドが停止される際にそれに対向するト
ラツクのアドレスがトラツクＢのアドレスと比較
される。
これらアドレスが一致しない場合には新たに変
位が行なわれる。
上の説明から明らかなように、連動の２つの相
は開ループ、言い換えるならばサーボ制御を伴な
わない自由動作モードで行なわれる。従つて次の
ような結果を招来する。
ａ 変位の方向、温度、モータの特性（コイルの
インダクタンスおよび抵抗）、力の係数等々の
ような種々なパラメータの作用下ならびに、例
えば乾燥摩擦、粘性摩擦、デイスク・メモリの
傾きによる重量の作用、外部振動のような外乱
の作用下で速度が閾値V0以下に落ちた時点か
らヘツドが移動しなければならない距離は（出
発トラツクＡおよび目標トラツクＢが同じであ
つても）非常に変りやすく、そのためにアクセ
ス命令を受けた時点からトラツクＢに達するた
めにはいくつかの相続く反復が必要とされ、そ
の結果として同じトラツクに記録されている
「被処理データ」にヘツドがアクセスするのに
要する時間（便宜上この時間をアクセス時間と
称する）が増大する。
ｂ 距離が小さい場合、即ちトラツクの番号で表
わして、出発点Ａと目標トラツクＢとの間にお
けるトラツク数が１と５の間にある場合には、
上述の方法を変更する必要がある。
ｃ 小さなアクセス時間を得るのが困難である。
この発明は予め定められた加速度の標本化時点
で該時点にヘツドが位置するトラツクのアドレス
の関数としてのγcを計算して、磁気ヘツドを含
む可動系の加速度の測定値γ〓とγcとを比較するこ
とにより該可動系の加速度相における運動をサー
ボ制御することにより、上述のような欠点を除去
しようとするものである。
先に引用した公開公報に開示されている変位方
法と比較して、本発明による方法はデイスクの面
に記録されているデータ項目に書込み／読取りヘ
ツドがアクセスするのに要する時間を大きく減少
することができると共に、ヘツドは単一の運動で
目標トラツクＢに対向する位置になることがで
き、先願発明の方法の場合のように、該目標トラ
ツクに達するのにいくつかの繰返し運動が必要と
されない。
本発明によれば、少くともトラツクの数に等し
い複数の基準ゾーン内にアドレスが書き込まれて
いる複数個のトラツクに記録されているデータを
有する担体に対し、可動系を変位する方法におい
て、各トラツクには少くとも１つの基準ゾーンを
割り当て、そして可動系は電動機により作動し、
該可動系は出発トラツクＡからアドレスADfの到
達トラツクＢに変位される少くとも１つのデータ
読み取りヘツドを備え、変位中ヘツドにより読み
取られるトラツクのアドレスをADLjで表わした
場合に、予め定められた時点で、該時点で読み取
られるアドレスADLjの関数として設定加速度γc
を計算し、可動系の加速度γ〓を測定し、加速度γc
およびγ〓を比較してそして加速度γcおよびγ〓との
間の比較結果の関数として電動機を制御すること
を特徴とする方法が提案される。
本発明の好ましい具体例においては、上記標本
化時点で分離量ε1＝ADf−ADLjを計算し、ε1の
非線形関数ｆ（ε1）を求め、所定の時間間隔で分
離された標本化時点でヘツドにより読み取られる
アドレス間の差の関数として可動系の速度ｖを計
算し、そして和｛ｆ（ε1）−ｖ｝に比例する設定加
速度γcを計算する。
本発明の他の特徴や利点は添付図面を参照して
の以下の実施例に関する説明から明らかとなろ
う。
本発明による方法に従い、記録担体に対し可動
系を変位するための装置の構造および動作原理に
関し深い理解を得るために、好ましくは磁気デイ
スクである磁気記録担体の表面にデータがどのよ
うに分布されるかを示す第１ａ図ないし第１ｅ図
ならびに、この磁気デイスクの基準ゾーン内への
データの好ましい書込み方法を示す第２ａ図ない
し第２ｃ図を参照し、いくつかの事柄に関し説明
しておくのが有用であろうと考えられる。
第１ａ図には矢印Ｆの方向に回転する磁気デイ
スクＤの１面が示されており、該面の有効な記録
表面は円d1およびd2によつて画定されている。ま
たこの面にはそれと関連して単一の磁気書込み／
読取りヘツドTELが設けられているものと仮定
する。このデイスク上にはn0個の等分の円形セク
タS0，S1，Si，…So0-1が画定されている。第１
ｂ図に明示してあるように、各セクタSiは２つの
部分SADiおよびSDOiに分割されており、これら
部分にはそれぞれトラツクのアドレスならびに磁
気デイスクＤを有するデイスク・メモリが属する
データ処理システムより処理される「被処理デー
タ」が記録されている。
部分SADiの表面は部分SDOiの表面積よりも非
常に小さい。
第１ｃ図および第１ｄ図はセクタSiの部分
SADiをどのように形成するかを詳細に示してい
る。なお第１ｃ図および第１ｄ図は円Ｃ内に含ま
れるセクタSiの部分SADの拡大図である。
セクタSiの各部分SADiはＮ個のゾーンZRPi0，
…ZRPij，…ZRPio-1に分割されている（ここでｎ
は磁気デイスクＤの磁気トラツクの数である）。
第１ｃ図および第１ｄ図には図示を簡略にする
ために、最初から５つのゾーンZRPi0ないし
ZRPi4だけしか示されていない。
異なつたゾーンZRPij間の境界は磁気記録トラ
ツクの円形の軸線AXjである。軸線AXjの連続番
号ｊである各磁気トラツクにはゾーンZRPijが割
り当てられている。従つて基準ゾーンZRPi0には
連続番号０のトラツクが割り当てられ、基準ゾー
ンZRPi1には連続番号１のトラツクが割り当てら
れ、以下同様の相関が与えられている。
周知のように、磁気読取り／書込みヘツドは周
りに巻線が設けられている磁気回路とエア・ギヤ
ツプとを有している。軸線AXjの連続番号ｊのト
ラツクの「被処理データ」は最大の精度で磁気読
取りヘツドTELにより読み取られ、該ヘツドは
このデータの読み取りに必要な時間中、上記トラ
ツクに対し静止するようにするためには、エア・
ギヤツプを２つの基準ゾーンZRPijとZRPi(j+1)間
の境界である軸線AXjに完全に心出しする必要が
ある。従つて磁気読取り／書込みヘツドTELは
これら２つのゾーンにまたがつて配置される必要
があると言うことができる。
第１ｄ図には図示を簡略にするために、基準ゾ
ーンZRPijは矩形で表わされている。これらゾー
ンの各々はそれと相関されたトラツクのアドレス
を格納している。第１ｄ図に見られるように、ゾ
ーンZRPi0は連続番号０のアドレスを格納してお
り、連続番号１のトラツクのアドレスはゾーン
ZRPi1に格納されそして連続番号２のトラツクの
アドレスはゾーンZRPi2に格納されて、以下同様
にしてトラツクのアドレスが関連のゾーンに記憶
されている。
トラツクのアドレスはGRAYコードと称する
交番２進コードに従つて書き込まれている。この
種のコードの説明は例えばADITIONS DUNOD
社により1961年に発行されたH.SOUBIES−
CAMY著の文献第253ページないし第254ページ
にあるので必要ならば参照されたい。第１ｅ図に
はトラツク１２４および１２５の２つの相続くト
ラツクのアドレスのGRAYコードでの書込み例
が示されている。
この例から明らかなように、GRAYコードに
は次のような主たる特徴がある。即ち、２つの相
続くアドレスがこれらアドレス間におけるただ１
つのビツトの変化によつて識別されると言う点で
ある。従つてGRAYコードで書き込まれた２つ
のアドレス１２４および１２５は最後のビツトだ
けが異なる。即ちトラツク１２４の場合には最後
のビツトは「０」であり、トラツク１２５の場合
には最後のビツトは「１」に等しい。
第２ａ図にはセクタSiの基準ゾーンZRPijが示
されており、デイスクＤの運動方向は矢印Ｆで示
されている。本出願人の特開昭55−55483号公報
に開示されているように、トラツクのアドレスは
部分PADに格納されており、このゾーンの残り
の部分には主として連続番号ｊのトラツクの軸線
AXj上のヘツドTELの位置のサーボ制御用デー
タが格納されている。
基準ゾーンZRPijには「ホワイト・ゾーン」と
称するゾーンZBijが先行しておつて、該ホワイ
ト・ゾーンは基準ゾーンを被処理データを格納し
ているSiの部分SDOiから分離している。磁気誘
導はゾーンZBijでは均等で、例えば第２ａ図に示
すように負である。
周知のように、磁気デイスクにデータを記録す
るためには、一連の小さな磁気バリヤ（障壁）
（このバリヤの寸法は２〜3μ台である）がデイス
クの各トラツク上に発生されて、要素領域を画定
する。これら要素領域は可変の長さを有しておつ
て、トラツクの全長にわたり分布されそして同じ
大きさで、しかも反対の極性の交番磁気誘導を有
している。なおこの磁気誘導の方向はデイスクの
表面に平行である。
基準ゾーンZRPijの出発点はDZijより表示され
ている。このDZijは誘導が負であるゾーンZBij
と、磁気誘導が正であるゾーンZRPijの第１の磁
気領域DM1との間における磁気誘導の極性の変
化に対応する。
以下の説明において、磁気誘導の極性もしくは
方向における変化は又磁気遷移と称することにす
る。
磁気遷移には２つの異なつた種類がある。即
ち、 デイスクの面が磁気ヘツドＴの前部を横切りそ
してヘツドＴから見た場合に、負の磁気誘導の要
素磁気領域が通過し、それに続いて正の磁気誘導
の要素領域が通過した場合に対応の磁気遷移は正
であると称し、 反対に磁気ヘツドＴから見た場合に、正の磁気
誘導の要素領域が通過し、それに続いて負の磁気
誘導の要素領域が通つた場合に磁気遷移は負であ
ると言う。
アドレスを格納している部分PADはＭ個の長
さＬの同じ要素セル（第２ａ図に示した例では12
個のセル）即ち、セルC0，C1，…Ck，…C11から
構成されており、各セルはアドレスの１ビツトを
格納する。１つのセルに格納されているアドレス
の任意ビツトBkは２つの磁気遷移が存在するか、
あるいは存在しないかによつて定められ、この場
合第１番目の磁気遷移T1kは第２の遷移T2kに対
し反対の記号である。例えば第１番目の遷移T1k
が正であるとすると（第２ｂ図参照）、第２の遷
移T2kは負である。基準ゾーンZRPijに格納され
ている連続番号ｊのトラツクのアドレス・ビツト
ADGjの符号化は例えばビツトBkが２つの磁気遷
移が存在する場合１に等しくなりそして２つの磁
気遷移が存在しない場合には０に等しくなるよう
に選択される。なおこの不在は零値のこのビツト
を格納しているセルにおける例えば負の均等な磁
気誘導によつて表わされる。説明の便宜上、以下
の叙述においては、２つの磁気遷移の不在または
存在をダイビツトと称することにする。
第２ｃ図はセルCkがヘツドTELの前部を通過
する時に該磁気ヘツドによつて発生されるアナロ
グ信号を示す。
ビツトBkが１に等しい場合には、ヘツドTEL
によつて発生される信号は絶対値においてAMP
に等しい振幅を有する反対の記号の２つのアナロ
グパルスから構成される。ビツトBkが０に等し
い時には、ヘツドTELによつて発生される信号
の電圧は零である。本発明によるデータ担体に対
し可動系の変位方法を実施するための装置を示す
第３図に見られるように、変位される可動系
SYSMOBはキヤリツジCHARに機械的に取り付
けられている磁気読取り／書込みヘツドTELに
よつて構成されている。
本発明による方法を実施するための装置の目的
は可能な限り最小時間内で単一の行程で磁気書込
み／読取りヘツドTELを出発トラツクＡからア
ドレスADfの到達もしくは目標トラツクＢへ変位
することにある。ヘツドTELの運動は次の非線
形二次微分方程式に基づいて制御される。
ｆ（ε1）＋dε1／dt＋1d2ε1／C2dt2＝０ …(1) 上式中、ε1およびｆ（ε1）はそれぞれ非線形の変
数および既に定義した関数であり、ｆ（ε1）は増
加関数であつて、C2は定数である。
ここでε2＝dε1／dt＝−ｖであり、ｖはヘツドTEL の速度、そしてε3＝d2ε1／dt2＝−γ、ここでγはヘ ツドTELの加速度である。
微分式(1)は次のように書き換えることができ
る。
ｆ（ε1）＋ε2＋ε3／C2＝０ …（1′） 本発明の好ましい具体例において、デイスクＤ
の面に関し可動系SYSMOBを変位するための方
法は次の段階を含む。
１ 時間的に均等な間隔で定められた標本化時点
（標本化時点を分つ時間間隔はＴ秒に等しい）
で、設定加速度γcが次の仕方で計算される。
ａ アドレスADLjを求めて、分離量ε1を計算
する。
ｂ 対応の関数ｆ（ε1）を決定する。ｆ（ε1）は
アドレスADLjの関数であると言うことがで
きよう。
ｃ 運動系SYSMOBの速度ｖをアドレスADL
（nT＋k0T）およびADL（nT）間の差の関数
として計算する。ここでこれらアドレスは標
本化時点to＝nTおよびtk0＝nT＋k0Tで読み
出されたアドレスADLjに対応するものであ
り、ここでｎおよびｋは整数である。
ｄ γc／C2＝｛ｆ（ε1）−ｖ｝となるように、設
定加速度γcを計算する。明らかなようにγc
はADLjの関数である。
２ C2で割つた可動系SYSMOBの加速度γ〓を測
定する。
３ 差（γc−γ〓）／C2＝△（γ／C2）を計算す
る。
４ ダイナミツクモータMLのコイルに差△
（γ／C2）の記号に依存する記号を有する電圧
を供給する。本発明による方法を実施するため
の装置の本質的な構成要素には次のものが含ま
れる。即ち、 ダイナミツクモータML 読取りアドレスADLjを決定するための回路
CIRCAD、 アドレス制御回路GESTAD、 設定加速度γcを計算するための装置ACCEL、 加速度γを測定するための装置MES、 設定加速度γcと、測定加速度γ〓とを比較するた
めの比較器COMP、 およびダイナミツク・モータMLのコイルの給
電発電装置ALIMである。
回路CIRCADの機能は次のとおりである。
ａ ゾーンZRPijの部分PADに格納されている
データのダイビツトがヘツドTELの前部を
通過する時に磁気読取り／書込みヘツド
TELから供給されるアナログ信号STを受け
る。ここで信号STは１群のアナログ・パル
スからなつている。
ｂ 信号STを基準ゾーンZRPijに関連の連続番
号ｊが割り当てられているトラツクのアドレ
スADGj（GRAYコードで符号化されている）
を形成する１群の論理パルスに変換する。
ｃ 上記アドレスADGjを重み付け２進コード
で表わされたアドレスADLjにコード変換す
る。このような重み付け２進コードは先に引
用した文献に記述されている。
ｄ 設定加速度を計算するための装置ACCEL
にＦ＝１／Ｔの標本化周波数でアドレス
ADLjを供給する。ここで標本化周期Ｔは連
続番号ｊの同じトラツクに関連の２つの基準
ゾーンZRPijとZRP(i+1)jの２つの部分PADの
通過を分つ時間に等しい。言い換えるなら
ば、アドレスADLjがＴ秒毎に回路CIRCAD
から供給されると言うことができる。
設定加速度計算装置ACCELは次のような要素
を含む（第３図および第７図参照）。即ち、 量ε1＝ADf−ADLjを計算する減算器SOUS、 関数ｆ（ε1）の関数発生器GF、 測定速度Vnを決定する計算回路CALVIT、 加算器ADDIT（第７図参照）、 デイジタル−アナログ変換器CDA（第７図参
照）、 ヘツドTELの実際の速度ｖに対する測定速度
vnの予測平均遅延θを補償するための装置
COMPRET、および 設定加速度γcを供給する加算器ADDである
（ADD、ADDIT、CDAは第３図には図示を簡
略にするために単一のブロツクで表わされてい
る）。
減算器SOUSは回路CIRCADからアドレス
ADLjを受けると同時に、デイスクＤを含むデイ
スク・メモリが所属するデータ処理システムのア
ドレス制御回路GESTADから送られて来るトラ
ツクＢのアドレスADfを受ける。アドレスADfは
アドレスADLjと同じ重み付け２進コードで符号
化されている。
Ｔ秒毎に新しいアドレスADLjを受ける減算器
SOUSはまたＴ秒毎ε1の新しい値を計算するもの
であることは理解されるであろう。
関数発生器GFは減算器SOUSから供給される
アドレス分離量ε1を受ける。そしてこの関数発生
器は該関数発生器に伝送されたε1の値に対応する
非線形関数ｆ（ε1）の値を２進形態で加算器
ADDITに供給する。
関数ｆ（ε1）は前以つて完全に定められる既知
の関数である。従つて関数発生器GFはε1の確定
された値に対応するこの関数の値の表を格納した
メモリから構成することができる。
第４図はアドレス分離量もしくはアドレス偏差
ε1の関数として、関数ｆ（ε1）の曲線の一例を示
す。この図から明らかなように、関数ｆ（ε1）の
変化はε1の小さい値（微分df（ε1）／dε1が大きい）
場 合に非常に大きくそしてε1が大きな値の場合（微
分値が小さい）には非常に小さくなる。
速度計算回路CALVITは各標本化時点（Ｔ秒
毎）に回路CIRCADによつて定められるアドレ
スADLjを受ける。
計算回路CALVITは次のような仕方で測定速
度vnを決定する。
デイスクの全てのトラツクは多少の程度の差こ
そあれ同じ幅lpを有しているので（第１ｄ図およ
び第８図参照）、ｑ＝ｆ×lpとなり、０＜ｆ＜１
ここでｑはアドレスが定められる精度を表わす。
従つてここで述べている具体例の場合にはｑはト
ラツク幅の1/2に等しい。即ち0.5lpに等しい。換
言するならば、連続番号ｊのトラツクに対応する
アドレスADLjが読み出される場合には、ヘツド
TELはほぼトラツク幅の1/2の精度で連続番号ｊ
のトラツクに対向位置すると言える。
従つて量lqは（k0×Ｔ）秒に等しい時間中、ヘ
ツドTELが移動する距離を表わす。
計算回路CALVITは式vn＝lq／k0Tに従つて測
定速度vnを決定する。速度vnは反転された記号
で２進形態で加算器ADDITに伝送される。
追つて詳述する理由から、時点（nT＋k0T）
で計算された測定速度はこの時点における磁気ヘ
ツドTELの実際の速度ｖに等しくはなく、時点
（nT＋k0T）−θにおけるこのヘツドの速度に等
しい。ここでθは（k0＋１）Ｔ／２に等しく、平
均予測遅延量と称される。
予測平均遅延量θを補償する装置COMPRET
の目的は速度vnの測定値に対する該遅延量の影
響を補償することにあり、信号γ〓を受けて補償信
号γFを供給する。
量（vn＋vF）＝v〓を予測速度と称し、△ｖを速
度差とすると、ｖ−v〓＝ｖ−vn−vFとなり、遅延
補償装置COMPRETの特性は速度差△ｖが最小、
即ち零となるように設定される。従つて予測速度
γ〓は実際上磁気読取り／書込みヘツドTELの実際
の速度ｖに等しいと言うことができよう。この結
果はγF＝γ〓×Ｇの値に対しても得られることが判
つた。ここでＧはフイルタである装置
COMPRETの伝達関数である。信号γFは記号を
反転されて、アナログ形態で加算器ADDに供給
される。
加算器ADDITは２進形態で表わされる和Ｓ＝
｛−vn＋ｆ（ε1）｝を計算し、この和信号はデイジ
タル−アナログ変換器に送られてそして該変換器
はその出力信号であるアナログ信号を加算器
ADDに供給する。
従つて加算器ADDはアナログ信号｛−vn＋ｆ
（ε1）｝および−γFを受けて、実際上定数である設
定加速度γcを発生する。実際上、−vn＋ｆ（ε1）−
γF＝−（vn＋γF）＋ｆ（ε1）＝ｆ（ε1）−ｖ＝ｆ（
ε1）＋
ε2＝−ε3／C2＝γc／C2。
加算器ADDは信号γc／C2＝−ε3／C2を比較器
COMPに供給する。
加速度測定装置MESは次の原理に基づいて信
号γ〓を発生する。リニヤ・ダイナミツク・モータ
MLによつて駆動される可動系の加速度はコイル
内を流れる電流に比例する。従つてこの電流ｉを
測定し、それに比例係数を乗じて信号γ〓を求め
て、補償回路COMPRETに送ると共に、（乗算器
MULにより）１／C2を乗じて、比較器COMPに
供給するだけでよい。
比較器COMPの出力端には信号（γc−γ〓）／C2
＝△（ε〓3／ε3）／C2＝△（ε3／C2）が発生され、
この信号が給電発電装置ALIMを制御する。
△（ε3／C2）が正である場合には、給電発電装
置ALIMはダイナミツク・リニヤ・モータMLの
コイルに電圧＋Uoを供給する。
△（ε3／C2）が負である場合には、給電発電装
置ALIMは電圧−Uoをダイナミツク・リニヤ・
モータMLのコイルに供給する。
本発明による方法を実施するための装置の動作
原理を明確にするために、比較器COMPおよび
加算器ADDは２つの別個の動作要素とみなす。
しかしながら実際にはこれら比較器COMPおよ
び加算器ADDは１つの単位として実現し、信号
（−vn−γF）およびｆ（ε1）の加算を行なつて、
γc／C2を求め、次いで信号γ〓／C2およびγc／C2と
の間の比較（ε〓3／C2とε3／C2との間の比較）を行
なう１つの要素とすることができることは言う迄
もない。
第５図は可動系SYSMOBの速度がトラツクＡ
とＢとの間の変位中にどのように変化するかを示
す。
トラツクＡからトラツクＣまで、モータMLの
コイルは正電圧信号＋Uo（第６図参照）を供給し
続けられ、その結果モータMLは飽和状態にあ
る。
第５図から明らかなように、（トラツクＡおよ
びＢに対応する）点ＡおよびＢとの間、言い換え
るならば時点tAおよびtBとの間で速度変化曲線Γ1
はほぼ指数関数形態をとり、速度は速度vnより
も小さい。実際上ε1が充分に大きい値の場合に
は、各横座標点ε1i（第４図をも参照）について次
式が得られる。
ｆ（ε1）＝ａ＋αε1 …(2) 但し、α＝df（ε1）／dε1で、αは非常に小さい。
ト ラツクＡおよびＣの間では、可動系の運動は次の
微分方程式によつて制御されるものであることが
判る。
ε2＋１／C2・dε2／dt＝一定 …(3) 上の微分方程式の解は次のようになる。
ε2＝B1（１−e-C 2 t） …(4) 換言するならば、トラツクＡおよびＣとの間で
可動系SYSMOBの運動は速度制御されると言う
ことができる。
ヘツドTELがトラツクＢに接近する（アドレ
スε1の偏差がより小さくなる）と、方程式(2)によ
つて与えられる近似はもはや妥当しなくなり、可
動系SYSMOBの運動は上述の非線形二次微分方
程式(1)によつて定められる制御を受ける。
従つて、トラツクＣおよびＢの間では、可動系
SYSMOBの速度曲線は点Ｃ（時点tc）から出発す
る曲線Γ2である。即ち、系SYSMOBは非線形二
次微分方程式(1)に対応の軌跡に従つて摺動せしめ
られると言うことができる。
第５図はまたヘツドTELがトラツクA′とトラ
ツクＢとの間で変位される場合に、時間の関数と
して速度変化曲線を示すものである。なおトラツ
クA′とＢとの間の距離はトラツクＡとＢとの間
の距離よりも大きい。速度変化は（点A′および
C′との間では）曲線Γ1′によつて与えられそして
（点C′とＢとの間では）曲線Γ2′によつて与えられ
る。
運動の第２の部分相中、言い換えるならばＣと
Ｂとの間またはC′およびＢとの間（曲線Γ2また
はΓ2′を参照）では、第６図に破線曲線Γ3′で示さ
れているモータMLのコイルの供給電圧Ｕは可変
持続期間の正および負電圧のパルス集合によつて
構成される。その平均値は実線曲線Γ3で与えら
れている。
電圧Uoが正であるとすると、時点tC（または
t′C）とtBとの間の電圧Ｕの平均値は負である。
アドレス決定回路CIRCADは第７図に示すよ
うに構成されておつて、閾値回路GS、レジス
タ・コード変換器TRANSCOD、Ｔ秒毎に標本
化パルスを発生する標本化発生器ECHANTを備
えている。
閾値回路GSは信号STを受けて、この信号ST
を構成するアナログパルス群を２つの閾値S1およ
びS2により論理パルス群に変換する。１に等しい
ビツト（第２図において二重の遷移の存在を表わ
す）に対応するヘツドTELより発生される信号
の平均振幅の絶対値がAMPに等しいと仮定する
と、本発明の好ましい具体例においては、 S1＝0.25×AMP …(5) およびS2＝0.75×AMP …(5)′ となる。次いで行なわれる回路GSによるビツト
の値の決定は次のようにして行なわれる。
２つの隣接する基準ゾーンZRPijおよび
ZRPi(j+1)について考察すると、これらゾーンの部
分PADに書き込まれている対応のトラツク・ア
ドレスはそれぞれADGjおよびADGj+1であり、
そしてこれら２つのゾーン内の同系列の２つのセ
ルはCkjおよびCk(j+1)である。これら２つのセルに
対応するビツトはそれぞれBkjおよびBk(j+1)であ
る。アドレスADGjおよびADGj+1がGRAYコー
ドで書き込まれているので、次のような３つのケ
ースが起り得る。
ケース１：２つのビツトBkjおよびBk(j+1)が零、
信号STの電圧は零で、従つて閾値S1よりも小さ
い。その場合回路GSは「論理０」に等しい信号
を供給する。この信号は、エア・ギヤツプがゾー
ンZRPijに対向位置している位置POS1（第８図で
はエア・ギヤツプは長さが幅よりも非常に大きい
矩形で示されている）から該エア・ギヤツプがゾ
ーンZRPi(j+1)上に位置する位置POS3に読取り／
書込みヘツドTELが移動する際に、該ヘツドが
連続番号ｊのトラツクの軸線AXj上にエア・ギヤ
ツプが心出しされる位置POS2を通る際にも、「論
理０」である。
ケース２：２つのビツトBkjおよびBk(j+1)は「１」
に等しい。信号STの電圧は正の振幅および負の
振幅を有し、その絶対値はAMPに等しい。言い
換えるならばS2よりも大きい。そこで回路GSは
位置POS1とPOS3（第８図をも参照）との間で読
取りヘツドTELが占める位置に関係なく「論理
１」に等しい信号を供給する。
ケース３：Bkjが「０」に等しくそしてBk(j+1)が
「１」に等しいと仮定する。単一ビツトだけ異な
る２つのアドレスADjおよびADj+1は従つて２つ
の隣接する基準ゾーンに対し同じ種類の単一のビ
ツトに対して発生される。そこで信号STの振幅
の絶対値の変化（第８図参照）を考察する。位置
POS1およびPOS3間の距離はゾーンZRPijの幅、
従つてまた１つのトラツクの幅lpに等しい。この
距離lpはまたトラツク間のピツチとも呼ばれる。
ヘツドTELが位置POS1および位置POS3間で連
続的に変位される場合には、信号振幅の絶対値は
AMPの０％から100％まで連続的に変化する。こ
の第３番目のケースでは、信号STは一般的では
なく、不明瞭な（ambiguity）ビツトに対応し、
この不明瞭な（アンビギテイ）ビツトの大きさは
位置POS1とPOS3間でヘツドが占める位置ｘの関
数として変動する。ここでＡ(x)をこの大きさ即ち
振幅とする。ｘがlp／４よりも小さい時にはＡ(x)
は0.25AMP＝S1よりも小さいことが判る。
他方ｘが3lp／４よりも大きい場合には、Ａ(x)
は0.75AMP＝S2よりも大きいことが判る。
最後にＡ(x)がS1およびS2との間にある場合、言
い換えるならば0.25AMPと0.75AMPとの間にあ
る場合にはlp／４＜ｘ＜3lp／４となる。
閾値回路GSはGRAYコードで読み取られたア
ドレス、即ちアドレスADGjまたはADGi+1を発生
し、コード変換レジスタTRANSCODは、閾値
回路GSから、発生器ECHANTによつて発生さ
れる標本パルスの周波数に等しい周波数１／Ｔに
従つてGRAYコードで読み取られたアドレス
ADGjを受けて、これらアドレスを重み付け２進
コードにコード変換する。従つて標本化発生器
ECHANTによつて制御されるレジスタ・コード
変換器TRANSCODは並列トラツクでＴ秒毎に
重み付け２進コードで表わされたアドレスADLj
を発生して、それを減算器SOUSおよび速度計算
器CALVITに供給する。
GRAYコードで読み取られたアドレスADGjの
重み付け２進コードアドレスADLjへのコード変
換に際して２進重みa-1(j)を次のように定義して
おくのが便利であろう。
ｘ＜（１／４）lp，ｘ＞（３／４）lp Ａ(x)＜0.25AMP，Ａ(x)＞0.75AMP a-1(j)＝０ および lp／４＜ｘ＜3lp／４ 0.25AMP＜Ａ(x)＜0.75AMP a-1(j)＝１…(6) 関連のデイスク面に対置するヘツドTELの位
置を半スラツプ（トラツク幅の1/2）で量子化さ
れたアドレスで表わすことは知られている。例え
ば連続番号ｊが124に等しい（従つてヘツドは124
からトラツク125に変位される）ものとすると、
ｘ＜lp／４であるならば、即ちＡ(x)がS1よりも小
さい場合には、ヘツドTELは位置124を占めてい
るとみなされる。
ｘ＞（３／４）lp、即ちＡ(x)がS2よりも大きい
場合には、ヘツドは位置125を占める。
（１／４）lp＜ｘ＜（３／４）lpである場合に
は、ヘツドは位置124＋１／２を占めると言うこ
とができる。
ヘツド位置ならびに分離量ε1の精度はlp／２＝
ｑに等しい。
速度計算器CALVITは（第７図に示すように）
循環メモリMEMOCIRC、減算−割算器
SUBDIVおよび保持回路BLOCを備えている。
循環メモリMEMOCIRCはＴ秒毎にアドレス
ADL（nT＋k0T）を受けて、アドレスADL（nT）
を減算−割算器SUBDIVに供給する。後者はア
ドレスADL（nT＋k0T）をも受ける。循環メモリ
は時点（nT）と（nT＋k0T）との間に読み出さ
れたアドレスの値の全て、言い換えるならばアド
レスADL（nT），ADL（nT＋Ｔ），ADL（nT＋
2T），…，ADL（nT＋k0T）の値の全てを保持す
る。減算−割算器SUBDIVは差ADL（nT＋k0T）
−ADL（nT）を求めて、それを量k0Tで割つて、
速度vnを計算する（この演算は各標本化時点、
言い換えるならばＴ秒おきに行なわれる）。
保持回路BLOCはＴ秒に等しい期間中、vn＝
ADL（nT＋k0T）−ADL（nT）／k0Tの値を保持
する。
第９図に示した予測平均遅延θの決定は次のよ
うな原理に基づいて行なわれる。時点nTおよび
nT＋k0Tを分つ時間間隔、即ちk0Tに等しい時
間間隔がこの時間中に考慮されるヘツドTELの
実際の速度ｖにおける変化に対して充分に小さい
（数ミリ秒）場合には、平均遅延量θは時間の線
形関数である。対応の変化曲線Γ4が第９図に示
されている。記号t0，t1，t2，t3，t4，t5，t6等々
はそれぞれ時点nT，nT＋Ｔ，nT＋2T，nT＋
3T，nT＋4T，nT＋5T，nT＋6T等々を表わし、
k0は４に等しいとしている。
時点t4に減算−割算器SUBDIVは値vn1＝
｛ADL（nT＋4T）−ADL（nT）｝／4Tを計算する。
この値はＴ秒の間、即ち時点t4およびt5の間で保
持回路BLOCによつて保持される。時点t5におい
て、値ADL｛（nT＋5T）−ADL（nT＋Ｔ）｝／4T
＝vn2が計算で求められて、この値は時点t5とt6と
の間のＴ秒間保持される。同様にして時点t6にお
いては、値vn3＝｛ADL（nT＋6T）−ADL（nT＋
2T）｝／4Tが計算で求められて、この値は時点t5
とt6との間のＴ秒間保持される。従つて値vn1，
vn2，vn3は時点t4，t5，t6における測定速度を表
わす。測定速度vnを求める過程は時点t4よりも前
の時点、ならびに時点t6よりも後の時点に関して
も上述の場合と同じであることは理解されるであ
ろう。時間の関数として測定速度vnの変化を表
わす曲線は曲線Γ5である。平均速度ｖ nの変化は
曲線Γ6で表わされている。
実際の速度ｖは時間の関数として線形的に変化
するために、時点t1，t2，t3，t4，t5等々で上記の
仕方で測定した速度vnは時点（nT＋k0T／２）
で測定した実際の速度ｖに等しい（第９図を参照
し曲線Γ4およびΓ6を比較されたい）。従つて時点
t4で測定した速度は時点t2における実際の速度に
等しく、ここで時点t2は次式で表わされる。
t2＝（t4＋t0）／２＝t0＋（t4−t0）／２＝t0＋
k0T／２＝t0＋2T 速度が上記のように時間の関数として線形的に
変化する場合には、２つの定められた時点間にお
ける平均速度自体はこれら２つの時点を分つ期間
の中心時点で測定した速度に等しいと言うことが
できる。平均速度nの値はＴ秒間保持されるの
で、第９図から明らかなように、予測平均遅延θ
はk0T／２＋Ｔ／２＝（k0＋１）Ｔ／２に等しく
なる。
k0の最適値は次のようにして求められる。vn
＝lq／k0Tで、しかも量lqの決定精度はｑに等し
いことは知られている。従つてｑ／k0Tに等しい
測定速度vnの決定においては「量子化誤差」εqと
称する誤差が存在する。予測平均遅延θ＝（k0＋
１）Ｔ／２であるので、この量子化誤差ε〓を加算
しなければならない。かくして｜ε〓｜＝｜γ｜〓
が得られる（実際にはγ＝dv／dt、即ちdv＝γdtで ある）。
「cost関数」と称する関数ＱをＱ＝εq＋ε〓とな
るように定義すると、この関数の微分からcost関
数Ｑを減少する値k0＝１／Ｔ×√2｜｜が
存在する。なお、このk0の値は、Ｔ、ｑおよび｜
γ｜の既知の値から、４であることが経験的に判
明している。
【図面の簡単な説明】
第１ａ図ないし第１ｅ図は磁気デイスクのよう
な磁気記録担体の１つの面におけるデータ分布の
好ましい例を示し、第２ａ図、第２ｂ図および第
２ｃ図は磁気デイスクの一面上の基準ゾーン内に
該面のトラツクのアドレスを書き込む好ましい方
法を図解し、第３図は本発明による方法を実施す
るため、磁気デイスクのようなデータ担体に対す
る可動系の変位を行なうための装置を示すブロツ
クダイヤグラム、第４図はアドレス分離もしくは
偏差ε1の関数として関数ｆ（ε1）の変化を示す曲
線、第５図は時間の関数として可動系の速度の変
化を示す曲線を図示し、第６図は可動系を駆動す
るダイナミツク・リニヤ・モータのコイルの給電
電圧の変化を時間の関数で示すグラフ、第７図は
本発明による方法を実施するための変位装置の詳
細なグロツクダイヤグラム、第８図は連続番号ｊ
のトラツクのアドレスADLjが決定される精度を
図解しそして第９図は可動系の実際の速度に対す
る平均測定速度を予測遅延θを考慮して予測する
仕方を図解するグラフである。 COMPRET……遅延補償装置、ADD，
ADDIT……加算器、GESTAD……アドレス制御
回路、CALVIT……計算回路、CIRCAD……回
路、SOUS……減算器、MUL……乗算器、MES
……加速度測定装置、COMP……比較器、ALIM
……給電発電装置、ML……電動機、
TRANSCOD……レジスタ・コード変換器、
CHAR……キヤリツジ、CDA……デイジタル−
アナログ変換器、GF……関数発生器、BLOC…
…保持回路、SUBDIV……減算−割算器、
MEMOCIRC……循環メモリ、ECHANT……標
本化（パルス）発生器、CS……閾値回路。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 複数個のトラツク上に記録がなされるデータ
    担体に対し可動系を変位させるための方法であつ
    て、 前記複数個のトラツクのアドレスは、該担体上
    で複数個の基準ゾーン内に書き込まれるものであ
    り、 当該基準ゾーンの個数は前記トラツクの個数と
    少なくとも等しくされており、 各トラツクは少なくとも１個のゾーンと関連さ
    れており、 前記可動系は電動機によつて駆動されるもので
    あつて、 少なくとも１個のデータ読み取りヘツドが含ま
    れており、 前記データ読み取りヘツドは出発トラツクから
    アドレスADfの到達トラツクに向けて移動される
    ものであつて、その変位の間に前記ヘツドによつ
    て読み取られるトラツクのアドレスはADjによつ
    て指定されるものであり、 該ヘツドの移動は次の非線形の２次微分方程式
    に基づいてなされることを特徴とする、可動系を
    変位させるための方法。 ｆ（ε1）＋dε1／dt＋（１／C2）d2ε1／dt2＝０ ここに、 C2は定数、 ε1＝ADf−ADjであり、 ｆ（ε1）はε1の非線形関数である。また、 １ 設定加速度γcは、時間的な間隔を規制的に
    おかれた、相異なる標本化時点nT（その時間イ
    ンタバルはＴ秒に等しく、ｎは整数である）毎
    に計算されるものであつて、該設定加速度γc
    は、各標本化時点nTにおいてデータ読み取り
    ヘツドによつて読み取られる、アドレスADLj
    の関数として計算され、 ２ 該可動系の加速度γ〓が計測され、 ３ 該設定加速度γcが該加速度γ〓と比較され、そ
    して、 ４ 該電動機は、該設定加速度γcと該加速度γ〓と
    の比較の結果の関数として制御される。 ２ 標本化時点において、 ａ アドレス分離量（ε1＝ADf−ALDj）が算出
    され、 ｂ ε1に対する非線形関数ｆ（ε1）が決定され、 ｃ 規定の時間インタバルで分離された標本化時
    点において、ヘツドによつて読み取られたアド
    レスの差の関数として、可動系の速度ｖが算出
    され、 ｄ 設定加速度γcが、和｛ｆ（ε1）−ｖ｝に比例し
    て算出される、 ようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第
    １項記載の方法。 ３ 電動機電圧および／または電動機電流を発生
    させる給電発電装置と、アドレスADfを発生する
    アドレス制御回路と、読み取りアドレスADLjの
    決定回路とを備えたデータ担体に対し可動系を変
    位するための装置であつて、 該アドレス制御回路および読み取りアドレス決
    定回路によつてそれぞれに供給されるアドレス
    ADfおよびADLjを受け入れて設定加速度γcを算
    出する手段ACCEL、 前記可動系の加速度γ〓を計測する手段MES、 該設定加速度γcと該計測加速度γ〓との間で比較
    をする比較器COMP、 が含まれており、該比較器の出力で前記給電発電
    装置が制御されるとともに、制御された前記給電
    発電装置からの出力により電動機が駆動されるこ
    とを特徴とする、データ担体に対し可動系を変位
    するための装置。 ４ 該設定加速度を算出する手段ACCELには、 アドレスADLjおよびADfを受け入れてアドレ
    ス偏差ε1を算出する減算器SOUS、 関数ｆ（ε1）を発生させる関数発生器GF、 前記アドレス決定回路からのアドレスADLjを
    受け入れて、標本化時点（nT＋k0T）およびnT
    において読み取られたアドレスADL（nT＋k0T）
    およびADL（nT）の関数としての、可動系の計
    測速度vmを決定する計算回路CALVIT：ここ
    に、ｎおよびk0は整数、Ｔは２個の連続する標本
    化時点を分離する時間インタバル、 ２進形式で表される和｛−vm＋ｆ（ε1）｝を取
    る加算器ADDIT、 該加算器ADDITにより伝送された信号を受け
    入れて、和｛−vm＋ｆ（ε1）｝をアナログ信号の
    形式で伝送するデイジタル−アナログ変換器
    CDA、 計測加速度γ〓に比例するアナログ信号γFを供給
    して、該可動系の速度ｖに関する計測速度vmの
    予測平均遅延を補償する装置COMPRET、 アナログ和信号｛−vm＋ｆ（ε1）｝と信号γFと
    を受け入れて、設定加速度γcを該比較器に供給
    する加算器ADD、 が含まれていることを特徴とする特許請求の範囲
    第３項記載のデータ担体に対し可動系を変位する
    ための装置。 ５ 該計算回路CALVITには、 読み取りアドレス決定用の回路CIRCADから
    のアドレスADLjを受け入れて、時点nTと（nT
    ＋k0T）との間に含まれる全ての標本化時点にお
    いて読み取られた全てのアドレス値を保持する循
    環メモリMEMOCIRC、 該循環メモリMEMOCIRCにより供給されたア
    ドレスADL（nT）および該回路CIRCADにより
    伝送されたアドレスADL（nT＋k0T）を受け入れ
    て、アドレスADL（nT＋k0T）とADL（nT）と
    の差をk0Tなる量で除したものに等しい計測速度
    vmを算出する 減算−割算器SUBDIV、 ２個の標本化時点を分離するインタバルに等し
    い時間インタバルの間、速度vmの値を保持する
    保持回路BLOC、 が含まれていることを特徴とする特許請求の範囲
    第３項または第４項のいずれか１項に記載のデー
    タ担体に対し可動系を変位するための装置。 ６ トラツクのアドレスが第１の２進コードでデ
    ータ担体上に書き込まれているときに、読み取り
    アドレスを決定する回路CIRCADには、 読み取りヘツドからの一連のアナログ・パルス
    を、前記第１のコードで表すアドレスADGjを構
    成する一連の論理パルスに変換する閾値回路GS、 該アドレスADGjを第２の２進コードで表すア
    ドレスADLjに変換するコード変換レジスタ
    TRANSCOD、 前記標本化時点の決定を許容する標本化パルス
    を供給し、該レジスタTRANSCODを制御して、
    該設定加速度の算出手段ACCELと同時点におい
    て、該レジスタTRANSCODにアドレスADLjを
    生成させる標本化パルス発生器ECHANT、 が含まれていることを特徴とする特許請求の範囲
    第３項、第４項または第５項のいずれか１項に記
    載のデータ担体に対し可動系を変位するための装
    置。
JP12073180A 1979-09-21 1980-09-02 Method of displacing movinggsystem relative to data carrier*and device for executing same Granted JPS5674868A (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR7923579A FR2466078A1 (fr) 1979-09-21 1979-09-21 Procede pour deplacer un systeme mobile par rapport a un support d'informations et dispositif pour le mettre en oeuvre

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS5674868A JPS5674868A (en) 1981-06-20
JPH03713B2 true JPH03713B2 (ja) 1991-01-08

Family

ID=9229895

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP12073180A Granted JPS5674868A (en) 1979-09-21 1980-09-02 Method of displacing movinggsystem relative to data carrier*and device for executing same

Country Status (7)

Country Link
US (1) US4383207A (ja)
JP (1) JPS5674868A (ja)
DE (1) DE3035489A1 (ja)
FR (1) FR2466078A1 (ja)
IT (1) IT1132970B (ja)
NL (1) NL8004388A (ja)
SE (1) SE448327B (ja)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4480217A (en) * 1982-12-14 1984-10-30 Storage Technology Corporation Automatic velocity calibrator for a velocity servo loop in a magnetic disk drive
US4575776A (en) * 1982-12-20 1986-03-11 International Business Machines Corporation Magnetic recording disk file servo control system including an actuator model for generating a simulated head position error signal
US4609954A (en) * 1984-03-02 1986-09-02 Eastman Kodak Company Tracking servo for a disk player with a dc motor
KR930008570B1 (ko) * 1984-03-31 1993-09-09 쏘니 가부시기가이샤 헤드이동장치
FR2594586B1 (fr) * 1986-02-14 1988-04-29 Bull Sa Procede pour deplacer un systeme mobile par rapport a un support d'informations et dispositif pour le mettre en oeuvre
US5343131A (en) * 1993-01-27 1994-08-30 Fujitsu Limited Method and apparatus for self-synchronizing seek deceleration

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3554980A (en) * 1965-12-23 1971-01-12 Kanegafuchi Spinning Co Ltd Method for preventing stickiness of fibres consisting of or comprising copolyamide
US3629560A (en) * 1969-06-06 1971-12-21 Houdaille Apparatus for controlled deceleration in numerical positioning
FR2094610A5 (ja) * 1970-06-26 1972-02-04 Bull General Electric
BE795583A (fr) * 1972-02-18 1973-08-16 Philips Nv Procede et dispositif de positionnement
DE2229395A1 (de) * 1972-06-16 1974-01-03 Ibm Deutschland Vorrichtung zur steuerung des spurzugriffs bei einem magnetplattenspeicher
JPS562514B2 (ja) * 1973-12-28 1981-01-20
FR2258661B1 (ja) * 1974-01-18 1977-08-26 Honeywell Bull Soc Ind
US4030132A (en) * 1975-03-27 1977-06-14 Memorex Corporation Dual mode velocity servo control for a linear actuator motor
US4031443A (en) * 1975-05-22 1977-06-21 Compagnie Honeywell Bull (Societe Anonyme) Apparatus for positionally controlling a movable head assembly
FR2336768A1 (fr) 1975-12-24 1977-07-22 Honeywell Bull Soc Ind Procede pour deplacer un systeme mobile par rapport a un support d'enregistrement d'informations et dispositif pour le mettre en oeuvre
FR2337472A1 (fr) 1975-12-29 1977-07-29 Telediffusion Fse Systeme de commande du positionnement de la tete d'un lecteur de disque et notamment de videodisque
FR2346806A1 (fr) * 1976-03-31 1977-10-28 Honeywell Bull Soc Ind Mode d'ecriture d'adresses sur un support d'enregist rement magnetique
FR2349191A1 (fr) * 1976-04-23 1977-11-18 Thomson Brandt Lecteur optique de disque d'information comportant un dispositif d'acces automatique aux informations
US4200827A (en) * 1977-06-29 1980-04-29 International Business Machines Corporation Positioning system employing feedforward and feedback control
US4184108A (en) * 1977-11-23 1980-01-15 Sperry Rand Corporation Self-regulating electronic tachometer

Also Published As

Publication number Publication date
SE8006551L (sv) 1981-03-22
FR2466078A1 (fr) 1981-03-27
DE3035489C2 (ja) 1991-05-02
IT8024762A0 (it) 1980-09-19
IT1132970B (it) 1986-07-09
JPS5674868A (en) 1981-06-20
SE448327B (sv) 1987-02-09
US4383207A (en) 1983-05-10
NL8004388A (nl) 1981-03-24
DE3035489A1 (de) 1981-04-09
FR2466078B1 (ja) 1983-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4031443A (en) Apparatus for positionally controlling a movable head assembly
CA1219070A (en) Position tracking servo control systems and methods
JPS63867B2 (ja)
US4217612A (en) Servo system for track accessing and track following in a disk drive
US3699555A (en) Apparatus for rapid action displacement control
EP0003070B1 (en) Sampled data positioning system employing a model of the physical system for time optimal control
US5475545A (en) Method for reducing noise during seeks in a hard disk drive
US4166970A (en) Apparatus and method for shifting a head movable relative to a carrier for recorded information
US4835633A (en) Disk file digital servo control system with compensation for variation in actuator acceleration factor
US6594105B1 (en) Time optimal seeks using linear velocity scheduling
Oswald Design of a disk file head-positioning servo
US4792870A (en) Method and apparatus for track accessing using a predicted state vector
US4908816A (en) Voice coil motor with linearized force constant
EP0103493B1 (en) Improved bang-bang controlled velocity command generator
US4636883A (en) Magnetic head control apparatus
JPH03713B2 (ja)
US5023861A (en) Single stage tracking actuator apparatus for optical beam information storage drive system
KR940001671B1 (ko) 자기헤드 이동속도 제어장치
EP0361381A2 (en) Actuator velocity control system for moving a magnetic head in a magnetic disk unit and a magnetic disk unit with said system
JPS6232551B2 (ja)
JPH05109220A (ja) 記録装置のヘツドを高速に位置決めする方法及び装置
US4954906A (en) Position control system for a magnetic storage device using a small sized disk
GB2060941A (en) Method for displacement of a movable system with respect to a data carrier and a device for carrying it out
US5235476A (en) Apparatus for controlling moving speed of magnetic head
JPH05143165A (ja) 位置決め制御方式